git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*-----------------------------------------------------------\r
  66  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  67  *----------------------------------------------------------*/\r
  68 \r
  69 /* Scheduler includes. */\r
  70 #include "FreeRTOS.h"\r
  71 #include "task.h"\r
  72 \r
  73 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  74         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255\r
  75 #endif\r
  76 \r
  77 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  78         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  79 #endif\r
  80 \r
  81 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  82         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  83 #endif\r
  84 \r
  85 /* The __weak attribute does not work as you might expect with the Keil tools\r
  86 so the configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION constant must be set to 1 if\r
  87 the application writer wants to provide their own implementation of\r
  88 vPortSetupTimerInterrupt().  Ensure configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
  89 is defined. */\r
  90 #ifndef configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
  91         #define configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION 0\r
  92 #endif\r
  93 \r
  94 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  95 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
  96 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
  97 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
  98 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
  99 /* ...then bits in the registers. */\r
 100 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
 101 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
 102 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
 103 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
 104 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
 105 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 106 \r
 107 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
 108 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
 109 \r
 110 /* Constants required to check the validity of an interrupt priority. */\r
 111 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
 112 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16         ( 0xE000E3F0 )\r
 113 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xE000ED0C ) )\r
 114 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                     ( ( unsigned char ) 0xff )\r
 115 #define portTOP_BIT_OF_BYTE                                     ( ( unsigned char ) 0x80 )\r
 116 #define portMAX_PRIGROUP_BITS                           ( ( unsigned char ) 7 )\r
 117 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
 118 #define portPRIGROUP_SHIFT                                      ( 8UL )\r
 119 \r
 120 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 121 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
 122 \r
 123 /* Constants used with memory barrier intrinsics. */\r
 124 #define portSY_FULL_READ_WRITE          ( 15 )\r
 125 \r
 126 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
 127 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
 128 \r
 129 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
 130 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
 131 calculations. */\r
 132 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
 133 \r
 134 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 135 variable. */\r
 136 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 137 \r
 138 /*\r
 139  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 140  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 141  * generate the tick interrupt.\r
 142  */\r
 143 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 144 \r
 145 /*\r
 146  * Exception handlers.\r
 147  */\r
 148 void xPortPendSVHandler( void );\r
 149 void xPortSysTickHandler( void );\r
 150 void vPortSVCHandler( void );\r
 151 \r
 152 /*\r
 153  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 154  */\r
 155 static void prvStartFirstTask( void );\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 159  */\r
 160 static void prvTaskExitError( void );\r
 161 \r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 /*\r
 165  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 166  */\r
 167 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 168         static unsigned long ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 169 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 170 \r
 171 /*\r
 172  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 173  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 174  */\r
 175 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 176         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 177 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 178 \r
 179 /*\r
 180  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 181  * power functionality only.\r
 182  */\r
 183 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 184         static unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 185 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 186 \r
 187 /*\r
 188  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure \r
 189  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 190  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 191  */\r
 192 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 193          static unsigned char ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 194          static unsigned long ulMaxPRIGROUPValue = 0;\r
 195          static const volatile unsigned char * const pcInterruptPriorityRegisters = ( unsigned char * ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 196 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 197 \r
 198 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 199 \r
 200 /*\r
 201  * See header file for description.\r
 202  */\r
 203 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 204 {\r
 205         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 206         interrupt. */\r
 207         pxTopOfStack--; /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit of interrupts. */\r
 208         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 209         pxTopOfStack--;\r
 210         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 211         pxTopOfStack--;\r
 212         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) prvTaskExitError;    /* LR */\r
 213 \r
 214         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 215         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 216         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 217 \r
 218         return pxTopOfStack;\r
 219 }\r
 220 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 221 \r
 222 static void prvTaskExitError( void )\r
 223 {\r
 224         /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 225         its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it \r
 226         should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 227         \r
 228         Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is \r
 229         defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 230         configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );\r
 231         portDISABLE_INTERRUPTS();       \r
 232         for( ;; );\r
 233 }\r
 234 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 235 \r
 236 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 237 {\r
 238         PRESERVE8\r
 239 \r
 240         ldr     r3, =pxCurrentTCB       /* Restore the context. */\r
 241         ldr r1, [r3]                    /* Use pxCurrentTCBConst to get the pxCurrentTCB address. */\r
 242         ldr r0, [r1]                    /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 243         ldmia r0!, {r4-r11}             /* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry and the critical nesting count. */\r
 244         msr psp, r0                             /* Restore the task stack pointer. */\r
 245         mov r0, #0\r
 246         msr     basepri, r0\r
 247         orr r14, #0xd\r
 248         bx r14\r
 249 }\r
 250 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 251 \r
 252 __asm void prvStartFirstTask( void )\r
 253 {\r
 254         PRESERVE8\r
 255 \r
 256         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 257         ldr r0, =0xE000ED08\r
 258         ldr r0, [r0]\r
 259         ldr r0, [r0]\r
 260         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 261         msr msp, r0\r
 262         /* Globally enable interrupts. */\r
 263         cpsie i\r
 264         /* Call SVC to start the first task. */\r
 265         svc 0\r
 266         nop\r
 267 }\r
 268 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 269 \r
 270 /*\r
 271  * See header file for description.\r
 272  */\r
 273 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 274 {\r
 275         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 276         {\r
 277                 volatile unsigned long ulOriginalPriority;\r
 278                 volatile char * const pcFirstUserPriorityRegister = ( char * ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 279                 volatile unsigned char ucMaxPriorityValue;\r
 280 \r
 281                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 282                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 283                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 284                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 285 \r
 286                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 287                 ulOriginalPriority = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 288 \r
 289                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to all\r
 290                 possible bits. */\r
 291                 *pcFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 292 \r
 293                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 294                 ucMaxPriorityValue = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 295 \r
 296                 /* Use the same mask on the maximum system call priority. */\r
 297                 ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;\r
 298 \r
 299                 /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number\r
 300                 of bits read back. */\r
 301                 ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;\r
 302                 while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )\r
 303                 {\r
 304                         ulMaxPRIGROUPValue--;\r
 305                         ucMaxPriorityValue <<= ( unsigned char ) 0x01;\r
 306                 }\r
 307 \r
 308                 /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR\r
 309                 register. */\r
 310                 ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;\r
 311                 ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;\r
 312 \r
 313                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 314                 value. */\r
 315                 *pcFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 316         }\r
 317         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 318 \r
 319         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 320         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 321         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 322 \r
 323         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 324         here already. */\r
 325         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 326 \r
 327         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 328         uxCriticalNesting = 0;\r
 329 \r
 330         /* Start the first task. */\r
 331         prvStartFirstTask();\r
 332 \r
 333         /* Should not get here! */\r
 334         return 0;\r
 335 }\r
 336 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 337 \r
 338 void vPortEndScheduler( void )\r
 339 {\r
 340         /* It is unlikely that the CM3 port will require this function as there\r
 341         is nothing to return to.  */\r
 342 }\r
 343 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 344 \r
 345 void vPortYield( void )\r
 346 {\r
 347         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 348         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 349 \r
 350         /* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely\r
 351         within the specified behaviour for the architecture. */\r
 352         __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 353         __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 354 }\r
 355 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 356 \r
 357 void vPortEnterCritical( void )\r
 358 {\r
 359         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 360         uxCriticalNesting++;\r
 361         __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 362         __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 363 }\r
 364 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 365 \r
 366 void vPortExitCritical( void )\r
 367 {\r
 368         uxCriticalNesting--;\r
 369         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 370         {\r
 371                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 372         }\r
 373 }\r
 374 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 375 \r
 376 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 377 {\r
 378         extern uxCriticalNesting;\r
 379         extern pxCurrentTCB;\r
 380         extern vTaskSwitchContext;\r
 381 \r
 382         PRESERVE8\r
 383 \r
 384         mrs r0, psp\r
 385 \r
 386         ldr     r3, =pxCurrentTCB               /* Get the location of the current TCB. */\r
 387         ldr     r2, [r3]\r
 388 \r
 389         stmdb r0!, {r4-r11}                     /* Save the remaining registers. */\r
 390         str r0, [r2]                            /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 391 \r
 392         stmdb sp!, {r3, r14}\r
 393         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 394         msr basepri, r0\r
 395         bl vTaskSwitchContext\r
 396         mov r0, #0\r
 397         msr basepri, r0\r
 398         ldmia sp!, {r3, r14}\r
 399 \r
 400         ldr r1, [r3]\r
 401         ldr r0, [r1]                            /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 402         ldmia r0!, {r4-r11}                     /* Pop the registers and the critical nesting count. */\r
 403         msr psp, r0\r
 404         bx r14\r
 405         nop\r
 406 }\r
 407 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 408 \r
 409 void xPortSysTickHandler( void )\r
 410 {\r
 411         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 412         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 413         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 414         known. */\r
 415         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 416         {\r
 417                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 418                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 419                 {\r
 420                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 421                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 422                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 423                 }\r
 424         }\r
 425         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 426 }\r
 427 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 428 \r
 429 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 430 \r
 431         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 432         {\r
 433         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 434         portTickType xModifiableIdleTime;\r
 435 \r
 436                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 437                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 438                 {\r
 439                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 440                 }\r
 441 \r
 442                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 443                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 444                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 445                 kernel with respect to calendar time. */\r
 446                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 447 \r
 448                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 449                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 450                 through one of the tick periods. */\r
 451                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 452                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 453                 {\r
 454                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 455                 }\r
 456 \r
 457                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 458                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 459                 __disable_irq();\r
 460 \r
 461                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 462                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 463                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 464                 {\r
 465                         /* Restart from whatever is left in the count register to complete\r
 466                         this tick period. */\r
 467                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 468                         \r
 469                         /* Restart SysTick. */\r
 470                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 471                         \r
 472                         /* Reset the reload register to the value required for normal tick\r
 473                         periods. */\r
 474                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 475 \r
 476                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_irq() call\r
 477                         above. */\r
 478                         __enable_irq();\r
 479                 }\r
 480                 else\r
 481                 {\r
 482                         /* Set the new reload value. */\r
 483                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 484 \r
 485                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 486                         zero. */\r
 487                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 488 \r
 489                         /* Restart SysTick. */\r
 490                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 491 \r
 492                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 493                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 494                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 495                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 496                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 497                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 498                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 499                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 500                         {\r
 501                                 __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 502                                 __wfi();\r
 503                                 __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 504                         }\r
 505                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 506 \r
 507                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 508                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 509                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 510                         kernel with respect to calendar time. */\r
 511                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 512 \r
 513                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_irq() call\r
 514                         above. */\r
 515                         __enable_irq();\r
 516 \r
 517                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 518                         {\r
 519                                 unsigned long ulCalculatedLoadValue;\r
 520                                 \r
 521                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 522                                 count reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 523                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 524                                 period. */\r
 525                                 ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 526 \r
 527                                 /* Don't allow a tiny value, or values that have somehow \r
 528                                 underflowed because the post sleep hook did something \r
 529                                 that took too long. */\r
 530                                 if( ( ulCalculatedLoadValue < ulStoppedTimerCompensation ) || ( ulCalculatedLoadValue > ulTimerCountsForOneTick ) )\r
 531                                 {\r
 532                                         ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL );\r
 533                                 }\r
 534                                 \r
 535                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulCalculatedLoadValue;\r
 536                                 \r
 537                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 538                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 539                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 540                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 541                                 time spent waiting. */\r
 542                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 543                         }\r
 544                         else\r
 545                         {\r
 546                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 547                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 548                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 549                                 ticks). */\r
 550                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 551 \r
 552                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 553                                 was waiting? */\r
 554                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 555 \r
 556                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 557                                 period remains. */\r
 558                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 559                         }\r
 560 \r
 561                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 562                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 563                         value.  The critical section is used to ensure the tick interrupt\r
 564                         can only execute once in the case that the reload register is near\r
 565                         zero. */\r
 566                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 567                         portENTER_CRITICAL();\r
 568                         {\r
 569                                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 570                                 vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 571                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 572                         }\r
 573                         portEXIT_CRITICAL();\r
 574                 }\r
 575         }\r
 576 \r
 577 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 578 \r
 579 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 580 \r
 581 /*\r
 582  * Setup the SysTick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 583  * frequency.\r
 584  */\r
 585 #if configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION == 0\r
 586 \r
 587         void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 588         {\r
 589                 /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 590                 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 591                 {\r
 592                         ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 593                         xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 594                         ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 595                 }\r
 596                 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 597 \r
 598                 /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 599                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;;\r
 600                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 601         }\r
 602 \r
 603 #endif /* configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION */\r
 604 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 605 \r
 606 __asm unsigned long ulPortSetInterruptMask( void )\r
 607 {\r
 608         PRESERVE8\r
 609 \r
 610         mrs r0, basepri\r
 611         mov r1, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 612         msr basepri, r1\r
 613         bx r14\r
 614 }\r
 615 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 616 \r
 617 __asm void vPortClearInterruptMask( unsigned long ulNewMask )\r
 618 {\r
 619         PRESERVE8\r
 620 \r
 621         msr basepri, r0\r
 622         bx r14\r
 623 }\r
 624 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 625 \r
 626 __asm unsigned long vPortGetIPSR( void )\r
 627 {\r
 628         PRESERVE8\r
 629         \r
 630         mrs r0, ipsr\r
 631         bx r14\r
 632 }\r
 633 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 634 \r
 635 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 636 \r
 637         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 638         {\r
 639         unsigned long ulCurrentInterrupt;\r
 640         unsigned char ucCurrentPriority;\r
 641 \r
 642                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */\r
 643                 ulCurrentInterrupt = vPortGetIPSR();\r
 644 \r
 645                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 646                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 647                 {\r
 648                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 649                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 650 \r
 651                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 652                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 653                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 654                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 655                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 656                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 657 \r
 658                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 659                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 660                         be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 661                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 662 \r
 663                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 664                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 665                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,\r
 666                         and     therefore also guaranteed to be invalid.\r
 667 \r
 668                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 669                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 670 \r
 671                         The following links provide detailed information:\r
 672                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 673                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 674                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 675                 }\r
 676 \r
 677                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits\r
 678                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 679                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 680                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 681                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 682                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 683 \r
 684                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt\r
 685                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M\r
 686                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the\r
 687                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries\r
 688                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value\r
 689                 of zero will result in unpredicable behaviour. */\r
 690                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );\r
 691         }\r
 692 \r
 693 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 694 \r
 695 \r