git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V9.0.0rc2 - Copyright (C) 2016 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>>> AND MODIFIED BY <<<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /*-----------------------------------------------------------\r
  71  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  72  *----------------------------------------------------------*/\r
  73 \r
  74 /* Scheduler includes. */\r
  75 #include "FreeRTOS.h"\r
  76 #include "task.h"\r
  77 \r
  78 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  79         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255\r
  80 #endif\r
  81 \r
  82 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  83         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  84 #endif\r
  85 \r
  86 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  87         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  88         /* Ensure the SysTick is clocked at the same frequency as the core. */\r
  89         #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT        ( 1UL << 2UL )\r
  90 #else\r
  91         /* The way the SysTick is clocked is not modified in case it is not the same\r
  92         as the core. */\r
  93         #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT        ( 0 )\r
  94 #endif\r
  95 \r
  96 /* The __weak attribute does not work as you might expect with the Keil tools\r
  97 so the configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION constant must be set to 1 if\r
  98 the application writer wants to provide their own implementation of\r
  99 vPortSetupTimerInterrupt().  Ensure configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
 100 is defined. */\r
 101 #ifndef configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
 102         #define configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION 0\r
 103 #endif\r
 104 \r
 105 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
 106 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e010 ) )\r
 107 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e014 ) )\r
 108 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e018 ) )\r
 109 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed20 ) )\r
 110 /* ...then bits in the registers. */\r
 111 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
 112 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
 113 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
 114 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
 115 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 116 \r
 117 /* Masks off all bits but the VECTACTIVE bits in the ICSR register. */\r
 118 #define portVECTACTIVE_MASK                                     ( 0xFFUL )\r
 119 \r
 120 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
 121 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
 122 \r
 123 /* Constants required to check the validity of an interrupt priority. */\r
 124 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
 125 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16         ( 0xE000E3F0 )\r
 126 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xE000ED0C ) )\r
 127 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                     ( ( uint8_t ) 0xff )\r
 128 #define portTOP_BIT_OF_BYTE                                     ( ( uint8_t ) 0x80 )\r
 129 #define portMAX_PRIGROUP_BITS                           ( ( uint8_t ) 7 )\r
 130 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
 131 #define portPRIGROUP_SHIFT                                      ( 8UL )\r
 132 \r
 133 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 134 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
 135 \r
 136 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
 137 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
 138 \r
 139 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
 140 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
 141 calculations. */\r
 142 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
 143 \r
 144 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 145 variable. */\r
 146 static UBaseType_t uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 147 \r
 148 /*\r
 149  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 150  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 151  * generate the tick interrupt.\r
 152  */\r
 153 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 154 \r
 155 /*\r
 156  * Exception handlers.\r
 157  */\r
 158 void xPortPendSVHandler( void );\r
 159 void xPortSysTickHandler( void );\r
 160 void vPortSVCHandler( void );\r
 161 \r
 162 /*\r
 163  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 164  */\r
 165 static void prvStartFirstTask( void );\r
 166 \r
 167 /*\r
 168  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 169  */\r
 170 static void prvTaskExitError( void );\r
 171 \r
 172 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 173 \r
 174 /*\r
 175  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 176  */\r
 177 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 178         static uint32_t ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 179 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 180 \r
 181 /*\r
 182  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 183  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 184  */\r
 185 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 186         static uint32_t xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 187 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 188 \r
 189 /*\r
 190  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 191  * power functionality only.\r
 192  */\r
 193 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 194         static uint32_t ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 195 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 196 \r
 197 /*\r
 198  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure\r
 199  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 200  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 201  */\r
 202 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 203          static uint8_t ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 204          static uint32_t ulMaxPRIGROUPValue = 0;\r
 205          static const volatile uint8_t * const pcInterruptPriorityRegisters = ( uint8_t * ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 206 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 207 \r
 208 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 209 \r
 210 /*\r
 211  * See header file for description.\r
 212  */\r
 213 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 214 {\r
 215         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 216         interrupt. */\r
 217         pxTopOfStack--; /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit of interrupts. */\r
 218         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 219         pxTopOfStack--;\r
 220         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode; /* PC */\r
 221         pxTopOfStack--;\r
 222         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError;       /* LR */\r
 223 \r
 224         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 225         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;   /* R0 */\r
 226         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 227 \r
 228         return pxTopOfStack;\r
 229 }\r
 230 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 231 \r
 232 static void prvTaskExitError( void )\r
 233 {\r
 234         /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 235         its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it\r
 236         should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 237 \r
 238         Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is\r
 239         defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 240         configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );\r
 241         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 242         for( ;; );\r
 243 }\r
 244 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 245 \r
 246 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 247 {\r
 248         PRESERVE8\r
 249 \r
 250         ldr     r3, =pxCurrentTCB       /* Restore the context. */\r
 251         ldr r1, [r3]                    /* Use pxCurrentTCBConst to get the pxCurrentTCB address. */\r
 252         ldr r0, [r1]                    /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 253         ldmia r0!, {r4-r11}             /* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry and the critical nesting count. */\r
 254         msr psp, r0                             /* Restore the task stack pointer. */\r
 255         isb\r
 256         mov r0, #0\r
 257         msr     basepri, r0\r
 258         orr r14, #0xd\r
 259         bx r14\r
 260 }\r
 261 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 262 \r
 263 __asm void prvStartFirstTask( void )\r
 264 {\r
 265         PRESERVE8\r
 266 \r
 267         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 268         ldr r0, =0xE000ED08\r
 269         ldr r0, [r0]\r
 270         ldr r0, [r0]\r
 271 \r
 272         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 273         msr msp, r0\r
 274         /* Globally enable interrupts. */\r
 275         cpsie i\r
 276         cpsie f\r
 277         dsb\r
 278         isb\r
 279         /* Call SVC to start the first task. */\r
 280         svc 0\r
 281         nop\r
 282         nop\r
 283 }\r
 284 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 285 \r
 286 /*\r
 287  * See header file for description.\r
 288  */\r
 289 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 290 {\r
 291         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 292         {\r
 293                 volatile uint32_t ulOriginalPriority;\r
 294                 volatile uint8_t * const pucFirstUserPriorityRegister = ( uint8_t * ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 295                 volatile uint8_t ucMaxPriorityValue;\r
 296 \r
 297                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 298                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 299                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 300                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 301 \r
 302                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 303                 ulOriginalPriority = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 304 \r
 305                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to all\r
 306                 possible bits. */\r
 307                 *pucFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 308 \r
 309                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 310                 ucMaxPriorityValue = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 311 \r
 312                 /* Use the same mask on the maximum system call priority. */\r
 313                 ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;\r
 314 \r
 315                 /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number\r
 316                 of bits read back. */\r
 317                 ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;\r
 318                 while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )\r
 319                 {\r
 320                         ulMaxPRIGROUPValue--;\r
 321                         ucMaxPriorityValue <<= ( uint8_t ) 0x01;\r
 322                 }\r
 323 \r
 324                 /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR\r
 325                 register. */\r
 326                 ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;\r
 327                 ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;\r
 328 \r
 329                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 330                 value. */\r
 331                 *pucFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 332         }\r
 333         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 334 \r
 335         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 336         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 337         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 338 \r
 339         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 340         here already. */\r
 341         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 342 \r
 343         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 344         uxCriticalNesting = 0;\r
 345 \r
 346         /* Start the first task. */\r
 347         prvStartFirstTask();\r
 348 \r
 349         /* Should not get here! */\r
 350         return 0;\r
 351 }\r
 352 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 353 \r
 354 void vPortEndScheduler( void )\r
 355 {\r
 356         /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 357         Artificially force an assert. */\r
 358         configASSERT( uxCriticalNesting == 1000UL );\r
 359 }\r
 360 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 361 \r
 362 void vPortEnterCritical( void )\r
 363 {\r
 364         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 365         uxCriticalNesting++;\r
 366 \r
 367         /* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so\r
 368         assert() if it is being called from an interrupt context.  Only API\r
 369         functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt.  Only assert if\r
 370         the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the\r
 371         assert function also uses a critical section. */\r
 372         if( uxCriticalNesting == 1 )\r
 373         {\r
 374                 configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );\r
 375         }\r
 376 }\r
 377 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 378 \r
 379 void vPortExitCritical( void )\r
 380 {\r
 381         configASSERT( uxCriticalNesting );\r
 382         uxCriticalNesting--;\r
 383         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 384         {\r
 385                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 386         }\r
 387 }\r
 388 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 389 \r
 390 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 391 {\r
 392         extern uxCriticalNesting;\r
 393         extern pxCurrentTCB;\r
 394         extern vTaskSwitchContext;\r
 395 \r
 396         PRESERVE8\r
 397 \r
 398         mrs r0, psp\r
 399         isb\r
 400 \r
 401         ldr     r3, =pxCurrentTCB               /* Get the location of the current TCB. */\r
 402         ldr     r2, [r3]\r
 403 \r
 404         stmdb r0!, {r4-r11}                     /* Save the remaining registers. */\r
 405         str r0, [r2]                            /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 406 \r
 407         stmdb sp!, {r3, r14}\r
 408         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 409         msr basepri, r0\r
 410         dsb\r
 411         isb\r
 412         bl vTaskSwitchContext\r
 413         mov r0, #0\r
 414         msr basepri, r0\r
 415         ldmia sp!, {r3, r14}\r
 416 \r
 417         ldr r1, [r3]\r
 418         ldr r0, [r1]                            /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 419         ldmia r0!, {r4-r11}                     /* Pop the registers and the critical nesting count. */\r
 420         msr psp, r0\r
 421         isb\r
 422         bx r14\r
 423         nop\r
 424 }\r
 425 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 426 \r
 427 void xPortSysTickHandler( void )\r
 428 {\r
 429         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 430         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 431         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 432         known - therefore the slightly faster vPortRaiseBASEPRI() function is used\r
 433         in place of portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(). */\r
 434         vPortRaiseBASEPRI();\r
 435         {\r
 436                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 437                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 438                 {\r
 439                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 440                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 441                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 442                 }\r
 443         }\r
 444         vPortClearBASEPRIFromISR();\r
 445 }\r
 446 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 447 \r
 448 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 449 \r
 450         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( TickType_t xExpectedIdleTime )\r
 451         {\r
 452         uint32_t ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements, ulSysTickCTRL;\r
 453         TickType_t xModifiableIdleTime;\r
 454 \r
 455                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 456                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 457                 {\r
 458                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 459                 }\r
 460 \r
 461                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 462                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 463                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 464                 kernel with respect to calendar time. */\r
 465                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG &= ~portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 466 \r
 467                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 468                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 469                 through one of the tick periods. */\r
 470                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 471                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 472                 {\r
 473                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 474                 }\r
 475 \r
 476                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 477                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 478                 __disable_irq();\r
 479 \r
 480                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 481                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 482                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 483                 {\r
 484                         /* Restart from whatever is left in the count register to complete\r
 485                         this tick period. */\r
 486                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 487 \r
 488                         /* Restart SysTick. */\r
 489                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 490 \r
 491                         /* Reset the reload register to the value required for normal tick\r
 492                         periods. */\r
 493                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 494 \r
 495                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_irq() call\r
 496                         above. */\r
 497                         __enable_irq();\r
 498                 }\r
 499                 else\r
 500                 {\r
 501                         /* Set the new reload value. */\r
 502                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 503 \r
 504                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 505                         zero. */\r
 506                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 507 \r
 508                         /* Restart SysTick. */\r
 509                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 510 \r
 511                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 512                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 513                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 514                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 515                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 516                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 517                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 518                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 519                         {\r
 520                                 __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 521                                 __wfi();\r
 522                                 __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 523                         }\r
 524                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 525 \r
 526                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 527                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 528                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 529                         kernel with respect to calendar time. */\r
 530                         ulSysTickCTRL = portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG;\r
 531                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( ulSysTickCTRL & ~portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );\r
 532 \r
 533                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_irq() call\r
 534                         above. */\r
 535                         __enable_irq();\r
 536 \r
 537                         if( ( ulSysTickCTRL & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 538                         {\r
 539                                 uint32_t ulCalculatedLoadValue;\r
 540 \r
 541                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 542                                 count reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 543                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 544                                 period. */\r
 545                                 ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 546 \r
 547                                 /* Don't allow a tiny value, or values that have somehow\r
 548                                 underflowed because the post sleep hook did something\r
 549                                 that took too long. */\r
 550                                 if( ( ulCalculatedLoadValue < ulStoppedTimerCompensation ) || ( ulCalculatedLoadValue > ulTimerCountsForOneTick ) )\r
 551                                 {\r
 552                                         ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL );\r
 553                                 }\r
 554 \r
 555                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulCalculatedLoadValue;\r
 556 \r
 557                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 558                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 559                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 560                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 561                                 time spent waiting. */\r
 562                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 563                         }\r
 564                         else\r
 565                         {\r
 566                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 567                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 568                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 569                                 ticks). */\r
 570                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 571 \r
 572                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 573                                 was waiting? */\r
 574                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 575 \r
 576                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 577                                 period remains. */\r
 578                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1UL ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 579                         }\r
 580 \r
 581                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 582                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 583                         value.  The critical section is used to ensure the tick interrupt\r
 584                         can only execute once in the case that the reload register is near\r
 585                         zero. */\r
 586                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 587                         portENTER_CRITICAL();\r
 588                         {\r
 589                                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 590                                 vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 591                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 592                         }\r
 593                         portEXIT_CRITICAL();\r
 594                 }\r
 595         }\r
 596 \r
 597 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 598 \r
 599 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 600 \r
 601 /*\r
 602  * Setup the SysTick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 603  * frequency.\r
 604  */\r
 605 #if configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION == 0\r
 606 \r
 607         void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 608         {\r
 609                 /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 610                 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 611                 {\r
 612                         ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 613                         xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 614                         ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 615                 }\r
 616                 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 617 \r
 618                 /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 619                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 620                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );\r
 621         }\r
 622 \r
 623 #endif /* configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION */\r
 624 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 625 \r
 626 __asm uint32_t vPortGetIPSR( void )\r
 627 {\r
 628         PRESERVE8\r
 629 \r
 630         mrs r0, ipsr\r
 631         bx r14\r
 632 }\r
 633 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 634 \r
 635 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 636 \r
 637         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 638         {\r
 639         uint32_t ulCurrentInterrupt;\r
 640         uint8_t ucCurrentPriority;\r
 641 \r
 642                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */\r
 643                 ulCurrentInterrupt = vPortGetIPSR();\r
 644 \r
 645                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 646                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 647                 {\r
 648                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 649                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 650 \r
 651                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 652                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 653                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 654                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 655                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 656                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 657 \r
 658                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 659                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 660                         be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 661                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 662 \r
 663                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 664                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 665                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,\r
 666                         and     therefore also guaranteed to be invalid.\r
 667 \r
 668                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 669                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 670 \r
 671                         The following links provide detailed information:\r
 672                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 673                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 674                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 675                 }\r
 676 \r
 677                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits\r
 678                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 679                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 680                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 681                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 682                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 683 \r
 684                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt\r
 685                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M\r
 686                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the\r
 687                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries\r
 688                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value\r
 689                 of zero will result in unpredicable behaviour. */\r
 690                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );\r
 691         }\r
 692 \r
 693 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 694 \r
 695 \r