git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*-----------------------------------------------------------\r
  66  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  67  *----------------------------------------------------------*/\r
  68 \r
  69 /* Scheduler includes. */\r
  70 #include "FreeRTOS.h"\r
  71 #include "task.h"\r
  72 \r
  73 #ifndef __TARGET_FPU_VFP\r
  74         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  75 #endif\r
  76 \r
  77 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  78         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  79 #endif\r
  80 \r
  81 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  82         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  83 #endif\r
  84 \r
  85 /* The __weak attribute does not work as you might expect with the Keil tools\r
  86 so the configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION constant must be set to 1 if\r
  87 the application writer wants to provide their own implementation of\r
  88 vPortSetupTimerInterrupt().  Ensure configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
  89 is defined. */\r
  90 #ifndef configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
  91         #define configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION 0\r
  92 #endif\r
  93 \r
  94 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  95 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
  96 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
  97 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
  98 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
  99 /* ...then bits in the registers. */\r
 100 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
 101 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
 102 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
 103 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
 104 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
 105 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 106 \r
 107 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
 108 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
 109 \r
 110 /* Constants required to check the validity of an interrupt priority. */\r
 111 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
 112 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16         ( 0xE000E3F0 )\r
 113 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xE000ED0C ) )\r
 114 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                     ( ( unsigned char ) 0xff )\r
 115 #define portTOP_BIT_OF_BYTE                                     ( ( unsigned char ) 0x80 )\r
 116 #define portMAX_PRIGROUP_BITS                           ( ( unsigned char ) 7 )\r
 117 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
 118 #define portPRIGROUP_SHIFT                                      ( 8UL )\r
 119 \r
 120 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
 121 #define portFPCCR                                       ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
 122 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS        ( 0x3UL << 30UL )\r
 123 \r
 124 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 125 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
 126 #define portINITIAL_EXEC_RETURN         ( 0xfffffffd )\r
 127 \r
 128 /* Constants used with memory barrier intrinsics. */\r
 129 #define portSY_FULL_READ_WRITE          ( 15 )\r
 130 \r
 131 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
 132 #define portMAX_24_BIT_NUMBER                           ( 0xffffffUL )\r
 133 \r
 134 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
 135 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
 136 calculations. */\r
 137 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR                        ( 45UL )\r
 138 \r
 139 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 140 variable. */\r
 141 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 142 \r
 143 /*\r
 144  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 145  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 146  * generate the tick interrupt.\r
 147  */\r
 148 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 149 \r
 150 /*\r
 151  * Exception handlers.\r
 152  */\r
 153 void xPortPendSVHandler( void );\r
 154 void xPortSysTickHandler( void );\r
 155 void vPortSVCHandler( void );\r
 156 \r
 157 /*\r
 158  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 159  */\r
 160 static void prvStartFirstTask( void );\r
 161 \r
 162 /*\r
 163  * Functions defined in portasm.s to enable the VFP.\r
 164  */\r
 165 static void prvEnableVFP( void );\r
 166 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 167 \r
 168 /*\r
 169  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 170  */\r
 171 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 172         static unsigned long ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 173 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 174 \r
 175 /*\r
 176  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 177  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 178  */\r
 179 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 180         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 181 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 182 \r
 183 /*\r
 184  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 185  * power functionality only.\r
 186  */\r
 187 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 188         static unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 189 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 190 \r
 191 /*\r
 192  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure \r
 193  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 194  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 195  */\r
 196 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 197          static unsigned char ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 198          static unsigned long ulMaxPRIGROUPValue = 0;\r
 199          static const volatile unsigned char * const pcInterruptPriorityRegisters = ( unsigned char * ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 200 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 201 \r
 202 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 203 \r
 204 /*\r
 205  * See header file for description.\r
 206  */\r
 207 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 208 {\r
 209         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 210         interrupt. */\r
 211 \r
 212         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 213         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 214         pxTopOfStack--;\r
 215 \r
 216         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 217         pxTopOfStack--;\r
 218         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 219         pxTopOfStack--;\r
 220         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 221 \r
 222         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 223         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 224         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 225 \r
 226         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 227         own exec return value. */\r
 228         pxTopOfStack--;\r
 229         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 230 \r
 231         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 232 \r
 233         return pxTopOfStack;\r
 234 }\r
 235 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 236 \r
 237 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 238 {\r
 239         PRESERVE8\r
 240 \r
 241         /* Get the location of the current TCB. */\r
 242         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 243         ldr r1, [r3]\r
 244         ldr r0, [r1]\r
 245         /* Pop the core registers. */\r
 246         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 247         msr psp, r0\r
 248         mov r0, #0\r
 249         msr     basepri, r0\r
 250         bx r14\r
 251 }\r
 252 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 253 \r
 254 __asm void prvStartFirstTask( void )\r
 255 {\r
 256         PRESERVE8\r
 257 \r
 258         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 259         ldr r0, =0xE000ED08\r
 260         ldr r0, [r0]\r
 261         ldr r0, [r0]\r
 262         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 263         msr msp, r0\r
 264         /* Globally enable interrupts. */\r
 265         cpsie i\r
 266         /* Call SVC to start the first task. */\r
 267         svc 0\r
 268         nop\r
 269 }\r
 270 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 271 \r
 272 __asm void prvEnableVFP( void )\r
 273 {\r
 274         PRESERVE8\r
 275 \r
 276         /* The FPU enable bits are in the CPACR. */\r
 277         ldr.w r0, =0xE000ED88\r
 278         ldr     r1, [r0]\r
 279 \r
 280         /* Enable CP10 and CP11 coprocessors, then save back. */\r
 281         orr     r1, r1, #( 0xf << 20 )\r
 282         str r1, [r0]\r
 283         bx      r14\r
 284         nop\r
 285 }\r
 286 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 287 \r
 288 /*\r
 289  * See header file for description.\r
 290  */\r
 291 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 292 {\r
 293         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 294         {\r
 295                 volatile unsigned long ulOriginalPriority;\r
 296                 volatile char * const pcFirstUserPriorityRegister = ( char * ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 297                 volatile unsigned char ucMaxPriorityValue;\r
 298 \r
 299                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 300                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 301                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 302                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 303 \r
 304                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 305                 ulOriginalPriority = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 306 \r
 307                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to all\r
 308                 possible bits. */\r
 309                 *pcFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 310 \r
 311                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 312                 ucMaxPriorityValue = *pcFirstUserPriorityRegister;\r
 313 \r
 314                 /* Use the same mask on the maximum system call priority. */\r
 315                 ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;\r
 316 \r
 317                 /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number\r
 318                 of bits read back. */\r
 319                 ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;\r
 320                 while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )\r
 321                 {\r
 322                         ulMaxPRIGROUPValue--;\r
 323                         ucMaxPriorityValue <<= ( unsigned char ) 0x01;\r
 324                 }\r
 325 \r
 326                 /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR\r
 327                 register. */\r
 328                 ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;\r
 329                 ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;\r
 330 \r
 331                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 332                 value. */\r
 333                 *pcFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 334         }\r
 335         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 336 \r
 337         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 338         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 339         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 340 \r
 341         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 342         here already. */\r
 343         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 344 \r
 345         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 346         uxCriticalNesting = 0;\r
 347 \r
 348         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 349         prvEnableVFP();\r
 350 \r
 351         /* Lazy save always. */\r
 352         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 353 \r
 354         /* Start the first task. */\r
 355         prvStartFirstTask();\r
 356 \r
 357         /* Should not get here! */\r
 358         return 0;\r
 359 }\r
 360 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 361 \r
 362 void vPortEndScheduler( void )\r
 363 {\r
 364         /* It is unlikely that the CM4F port will require this function as there\r
 365         is nothing to return to.  */\r
 366 }\r
 367 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 368 \r
 369 void vPortYield( void )\r
 370 {\r
 371         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 372         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 373 \r
 374         /* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely\r
 375         within the specified behaviour for the architecture. */\r
 376         __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 377         __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 378 }\r
 379 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 380 \r
 381 void vPortEnterCritical( void )\r
 382 {\r
 383         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 384         uxCriticalNesting++;\r
 385         __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 386         __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 387 }\r
 388 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 389 \r
 390 void vPortExitCritical( void )\r
 391 {\r
 392         uxCriticalNesting--;\r
 393         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 394         {\r
 395                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 396         }\r
 397 }\r
 398 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 399 \r
 400 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 401 {\r
 402         extern uxCriticalNesting;\r
 403         extern pxCurrentTCB;\r
 404         extern vTaskSwitchContext;\r
 405 \r
 406         PRESERVE8\r
 407 \r
 408         mrs r0, psp\r
 409 \r
 410         /* Get the location of the current TCB. */\r
 411         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 412         ldr     r2, [r3]\r
 413 \r
 414         /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */\r
 415         tst r14, #0x10\r
 416         it eq\r
 417         vstmdbeq r0!, {s16-s31}\r
 418 \r
 419         /* Save the core registers. */\r
 420         stmdb r0!, {r4-r11, r14}\r
 421 \r
 422         /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 423         str r0, [r2]\r
 424 \r
 425         stmdb sp!, {r3, r14}\r
 426         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 427         msr basepri, r0\r
 428         bl vTaskSwitchContext\r
 429         mov r0, #0\r
 430         msr basepri, r0\r
 431         ldmia sp!, {r3, r14}\r
 432 \r
 433         /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 434         ldr r1, [r3]\r
 435         ldr r0, [r1]\r
 436 \r
 437         /* Pop the core registers. */\r
 438         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 439 \r
 440         /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers\r
 441         too. */\r
 442         tst r14, #0x10\r
 443         it eq\r
 444         vldmiaeq r0!, {s16-s31}\r
 445 \r
 446         msr psp, r0\r
 447         bx r14\r
 448         nop\r
 449 }\r
 450 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 451 \r
 452 void xPortSysTickHandler( void )\r
 453 {\r
 454         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 455         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 456         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 457         known. */\r
 458         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 459         {\r
 460                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 461                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 462                 {\r
 463                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 464                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 465                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 466                 }\r
 467         }\r
 468         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 469 }\r
 470 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 471 \r
 472 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 473 \r
 474         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 475         {\r
 476         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 477         portTickType xModifiableIdleTime;\r
 478 \r
 479                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 480                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 481                 {\r
 482                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 483                 }\r
 484 \r
 485                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 486                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 487                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 488                 kernel with respect to calendar time. */\r
 489                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 490 \r
 491                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 492                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 493                 through one of the tick periods. */\r
 494                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 495                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 496                 {\r
 497                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 498                 }\r
 499 \r
 500                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 501                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 502                 __disable_irq();\r
 503 \r
 504                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 505                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 506                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 507                 {\r
 508                         /* Restart SysTick. */\r
 509                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 510 \r
 511                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_irq() call\r
 512                         above. */\r
 513                         __enable_irq();\r
 514                 }\r
 515                 else\r
 516                 {\r
 517                         /* Set the new reload value. */\r
 518                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 519 \r
 520                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 521                         zero. */\r
 522                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 523 \r
 524                         /* Restart SysTick. */\r
 525                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 526 \r
 527                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 528                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 529                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 530                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 531                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 532                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 533                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 534                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 535                         {\r
 536                                 __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 537                                 __wfi();\r
 538                                 __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 539                         }\r
 540                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 541 \r
 542                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 543                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 544                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 545                         kernel with respect to calendar time. */\r
 546                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 547 \r
 548                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_irq() call\r
 549                         above. */\r
 550                         __enable_irq();\r
 551 \r
 552                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 553                         {\r
 554                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 555                                 count reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 556                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 557                                 period. */\r
 558                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 559 \r
 560                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 561                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 562                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 563                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 564                                 time spent waiting. */\r
 565                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 566                         }\r
 567                         else\r
 568                         {\r
 569                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 570                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 571                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 572                                 ticks). */\r
 573                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 574 \r
 575                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 576                                 was waiting? */\r
 577                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 578 \r
 579                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 580                                 period remains. */\r
 581                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 582                         }\r
 583 \r
 584                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 585                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 586                         value.  The critical section is used to ensure the tick interrupt\r
 587                         can only execute once in the case that the reload register is near\r
 588                         zero. */\r
 589                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 590                         portENTER_CRITICAL();\r
 591                         {\r
 592                                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 593                                 vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 594                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 595                         }\r
 596                         portEXIT_CRITICAL();\r
 597                 }\r
 598         }\r
 599 \r
 600 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 601 \r
 602 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 603 \r
 604 /*\r
 605  * Setup the SysTick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 606  * frequency.\r
 607  */\r
 608 #if configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION == 0\r
 609 \r
 610         void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 611         {\r
 612                 /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 613                 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 614                 {\r
 615                         ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 616                         xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 617                         ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 618                 }\r
 619                 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 620 \r
 621                 /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 622                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;;\r
 623                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 624         }\r
 625 \r
 626 #endif /* configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION */\r
 627 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 628 \r
 629 __asm unsigned long ulPortSetInterruptMask( void )\r
 630 {\r
 631         PRESERVE8\r
 632 \r
 633         mrs r0, basepri\r
 634         mov r1, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 635         msr basepri, r1\r
 636         bx r14\r
 637 }\r
 638 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 639 \r
 640 __asm void vPortClearInterruptMask( unsigned long ulNewMask )\r
 641 {\r
 642         PRESERVE8\r
 643 \r
 644         msr basepri, r0\r
 645         bx r14\r
 646 }\r
 647 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 648 \r
 649 __asm unsigned long vPortGetIPSR( void )\r
 650 {\r
 651         PRESERVE8\r
 652         \r
 653         mrs r0, ipsr\r
 654         bx r14\r
 655 }\r
 656 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 657 \r
 658 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 659 \r
 660         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 661         {\r
 662         unsigned long ulCurrentInterrupt;\r
 663         unsigned char ucCurrentPriority;\r
 664 \r
 665                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */\r
 666                 ulCurrentInterrupt = vPortGetIPSR();\r
 667 \r
 668                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 669                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 670                 {\r
 671                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 672                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 673 \r
 674                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 675                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 676                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 677                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 678                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 679                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 680 \r
 681                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 682                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 683                         be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 684                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 685 \r
 686                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 687                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 688                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,\r
 689                         and     therefore also guaranteed to be invalid.\r
 690 \r
 691                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 692                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 693 \r
 694                         The following links provide detailed information:\r
 695                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 696                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 697                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 698                 }\r
 699 \r
 700                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits\r
 701                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 702                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 703                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 704                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 705                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 706 \r
 707                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt\r
 708                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M\r
 709                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the\r
 710                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries\r
 711                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value\r
 712                 of zero will result in unpredicable behaviour. */\r
 713                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );\r
 714         }\r
 715 \r
 716 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 717 \r
 718 \r