git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM4F/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support,\r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69 \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*-----------------------------------------------------------\r
  76  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  77  *----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 /* Scheduler includes. */\r
  80 #include "FreeRTOS.h"\r
  81 #include "task.h"\r
  82 \r
  83 #ifndef __TARGET_FPU_VFP\r
  84         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  85 #endif\r
  86 \r
  87 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  88         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  89 #endif\r
  90 \r
  91 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  92         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  93 #endif\r
  94 \r
  95 /* The __weak attribute does not work as you might expect with the Keil tools\r
  96 so the configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION constant must be set to 1 if\r
  97 the application writer wants to provide their own implementation of\r
  98 vPortSetupTimerInterrupt().  Ensure configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
  99 is defined. */\r
 100 #ifndef configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
 101         #define configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION 0\r
 102 #endif\r
 103 \r
 104 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
 105 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e010 ) )\r
 106 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e014 ) )\r
 107 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000e018 ) )\r
 108 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ed20 ) )\r
 109 /* ...then bits in the registers. */\r
 110 #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT                        ( 1UL << 2UL )\r
 111 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
 112 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
 113 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
 114 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
 115 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
 116 \r
 117 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
 118 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( unsigned long ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
 119 \r
 120 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
 121 #define portFPCCR                                       ( ( volatile unsigned long * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
 122 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS        ( 0x3UL << 30UL )\r
 123 \r
 124 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
 125 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
 126 #define portINITIAL_EXEC_RETURN         ( 0xfffffffd )\r
 127 \r
 128 /* Constants used with memory barrier intrinsics. */\r
 129 #define portSY_FULL_READ_WRITE          ( 15 )\r
 130 \r
 131 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 132 variable. */\r
 133 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 134 \r
 135 /*\r
 136  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 137  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 138  * generate the tick interrupt.\r
 139  */\r
 140 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 141 \r
 142 /*\r
 143  * Exception handlers.\r
 144  */\r
 145 void xPortPendSVHandler( void );\r
 146 void xPortSysTickHandler( void );\r
 147 void vPortSVCHandler( void );\r
 148 \r
 149 /*\r
 150  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 151  */\r
 152 static void prvStartFirstTask( void );\r
 153 \r
 154 /*\r
 155  * Functions defined in portasm.s to enable the VFP.\r
 156  */\r
 157 static void prvEnableVFP( void );\r
 158 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 159 \r
 160 /*\r
 161  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 162  */\r
 163 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 164         static unsigned long ulTimerReloadValueForOneTick = 0;\r
 165 #endif\r
 166 \r
 167 /*\r
 168  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 169  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 170  */\r
 171 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 172         static unsigned long xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 173 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 174 \r
 175 /*\r
 176  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 177  * power functionality only.\r
 178  */\r
 179 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 180         static unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 181 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 182 \r
 183 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 184 \r
 185 /*\r
 186  * See header file for description.\r
 187  */\r
 188 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 189 {\r
 190         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 191         interrupt. */\r
 192 \r
 193         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 194         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 195         pxTopOfStack--;\r
 196 \r
 197         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 198         pxTopOfStack--;\r
 199         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 200         pxTopOfStack--;\r
 201         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 202 \r
 203         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 204         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 205         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 206 \r
 207         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 208         own exec return value. */\r
 209         pxTopOfStack--;\r
 210         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXEC_RETURN;\r
 211 \r
 212         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 213 \r
 214         return pxTopOfStack;\r
 215 }\r
 216 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 217 \r
 218 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 219 {\r
 220         PRESERVE8\r
 221 \r
 222         /* Get the location of the current TCB. */\r
 223         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 224         ldr r1, [r3]\r
 225         ldr r0, [r1]\r
 226         /* Pop the core registers. */\r
 227         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 228         msr psp, r0\r
 229         mov r0, #0\r
 230         msr     basepri, r0\r
 231         bx r14\r
 232 }\r
 233 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 234 \r
 235 __asm void prvStartFirstTask( void )\r
 236 {\r
 237         PRESERVE8\r
 238 \r
 239         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 240         ldr r0, =0xE000ED08\r
 241         ldr r0, [r0]\r
 242         ldr r0, [r0]\r
 243         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 244         msr msp, r0\r
 245         /* Globally enable interrupts. */\r
 246         cpsie i\r
 247         /* Call SVC to start the first task. */\r
 248         svc 0\r
 249         nop\r
 250 }\r
 251 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 252 \r
 253 __asm void prvEnableVFP( void )\r
 254 {\r
 255         PRESERVE8\r
 256 \r
 257         /* The FPU enable bits are in the CPACR. */\r
 258         ldr.w r0, =0xE000ED88\r
 259         ldr     r1, [r0]\r
 260 \r
 261         /* Enable CP10 and CP11 coprocessors, then save back. */\r
 262         orr     r1, r1, #( 0xf << 20 )\r
 263         str r1, [r0]\r
 264         bx      r14\r
 265         nop\r
 266 }\r
 267 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 268 \r
 269 /*\r
 270  * See header file for description.\r
 271  */\r
 272 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 273 {\r
 274         /* Make PendSV, CallSV and SysTick the same priroity as the kernel. */\r
 275         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 276         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 277 \r
 278         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 279         here already. */\r
 280         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 281 \r
 282         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 283         uxCriticalNesting = 0;\r
 284 \r
 285         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 286         prvEnableVFP();\r
 287 \r
 288         /* Lazy save always. */\r
 289         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 290 \r
 291         /* Start the first task. */\r
 292         prvStartFirstTask();\r
 293 \r
 294         /* Should not get here! */\r
 295         return 0;\r
 296 }\r
 297 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 298 \r
 299 void vPortEndScheduler( void )\r
 300 {\r
 301         /* It is unlikely that the CM4F port will require this function as there\r
 302         is nothing to return to.  */\r
 303 }\r
 304 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 305 \r
 306 void vPortYield( void )\r
 307 {\r
 308         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 309         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 310 \r
 311         /* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely\r
 312         within the specified behaviour for the architecture. */\r
 313         __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 314         __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 315 }\r
 316 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 317 \r
 318 void vPortEnterCritical( void )\r
 319 {\r
 320         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 321         uxCriticalNesting++;\r
 322         __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 323         __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 324 }\r
 325 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 326 \r
 327 void vPortExitCritical( void )\r
 328 {\r
 329         uxCriticalNesting--;\r
 330         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 331         {\r
 332                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 333         }\r
 334 }\r
 335 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 336 \r
 337 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 338 {\r
 339         extern uxCriticalNesting;\r
 340         extern pxCurrentTCB;\r
 341         extern vTaskSwitchContext;\r
 342 \r
 343         PRESERVE8\r
 344 \r
 345         mrs r0, psp\r
 346 \r
 347         /* Get the location of the current TCB. */\r
 348         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 349         ldr     r2, [r3]\r
 350 \r
 351         /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */\r
 352         tst r14, #0x10\r
 353         it eq\r
 354         vstmdbeq r0!, {s16-s31}\r
 355 \r
 356         /* Save the core registers. */\r
 357         stmdb r0!, {r4-r11, r14}\r
 358 \r
 359         /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 360         str r0, [r2]\r
 361 \r
 362         stmdb sp!, {r3, r14}\r
 363         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 364         msr basepri, r0\r
 365         bl vTaskSwitchContext\r
 366         mov r0, #0\r
 367         msr basepri, r0\r
 368         ldmia sp!, {r3, r14}\r
 369 \r
 370         /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 371         ldr r1, [r3]\r
 372         ldr r0, [r1]\r
 373 \r
 374         /* Pop the core registers. */\r
 375         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 376 \r
 377         /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers\r
 378         too. */\r
 379         tst r14, #0x10\r
 380         it eq\r
 381         vldmiaeq r0!, {s16-s31}\r
 382 \r
 383         msr psp, r0\r
 384         bx r14\r
 385         nop\r
 386 }\r
 387 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 388 \r
 389 void xPortSysTickHandler( void )\r
 390 {\r
 391         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 392         {\r
 393                 /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 394                 portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 395         }\r
 396         #endif\r
 397 \r
 398         /* Only reset the systick load register if configUSE_TICKLESS_IDLE is set to\r
 399         1.  If it is set to 0 tickless idle is not being used.  If it is set to a\r
 400         value other than 0 or 1 then a timer other than the SysTick is being used\r
 401         to generate the tick interrupt. */\r
 402         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 403                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerReloadValueForOneTick;\r
 404         #endif\r
 405 \r
 406         ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 407         {\r
 408                 vTaskIncrementTick();\r
 409         }\r
 410         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );\r
 411 }\r
 412 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 413 \r
 414 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 415 \r
 416         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 417         {\r
 418         unsigned long ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickIncrements;\r
 419         portTickType xModifiableIdleTime;\r
 420 \r
 421                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 422                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 423                 {\r
 424                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 425                 }\r
 426 \r
 427                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 428                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 429                 through one of the tick periods, and the fraction of a tick period is\r
 430                 accounted for later. */\r
 431                 ulReloadValue = ( ulTimerReloadValueForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 432                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 433                 {\r
 434                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 435                 }\r
 436 \r
 437                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 438                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 439                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 440                 kernel with respect to calendar time. */\r
 441                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 442 \r
 443                 /* Adjust the reload value to take into account that the current\r
 444                 time slice is already partially complete. */\r
 445                 ulReloadValue += ( portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG - ( portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG ) );\r
 446 \r
 447                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 448                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 449                 __disable_irq();\r
 450 \r
 451                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 452                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 453                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 454                 {\r
 455                         /* Restart SysTick. */\r
 456                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 457 \r
 458                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_irq() call\r
 459                         above. */\r
 460                         __enable_irq();\r
 461                 }\r
 462                 else\r
 463                 {\r
 464                         /* Set the new reload value. */\r
 465                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 466 \r
 467                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 468                         zero. */\r
 469                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 470 \r
 471                         /* Restart SysTick. */\r
 472                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 473 \r
 474                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 475                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 476                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 477                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 478                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 479                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 480                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 481                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 482                         {\r
 483                                 __wfi();\r
 484                                 __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 485                                 __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 486                         }\r
 487                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 488 \r
 489                         /* Stop SysTick.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 490                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 491                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 492                         kernel with respect to calendar time. */\r
 493                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT;\r
 494 \r
 495                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_irq() call\r
 496                         above. */\r
 497                         __enable_irq();\r
 498 \r
 499                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 500                         {\r
 501                                 /* The tick interrupt has already executed, and the SysTick\r
 502                                 count reloaded with the portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG value.\r
 503                                 Reset the portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of\r
 504                                 this tick period. */\r
 505                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerReloadValueForOneTick - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 506 \r
 507                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 508                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 509                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 510                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 511                                 time spent waiting. */\r
 512                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 513                         }\r
 514                         else\r
 515                         {\r
 516                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 517                                 Work out how long the sleep lasted. */\r
 518                                 ulCompletedSysTickIncrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerReloadValueForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 519 \r
 520                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 521                                 was waiting? */\r
 522                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickIncrements / ulTimerReloadValueForOneTick;\r
 523 \r
 524                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 525                                 period remains. */\r
 526                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1 ) * ulTimerReloadValueForOneTick ) - ulCompletedSysTickIncrements;\r
 527                         }\r
 528 \r
 529                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 530                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 531                         value. */\r
 532                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 533                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 534 \r
 535                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 536                 }\r
 537         }\r
 538 \r
 539 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 540 \r
 541 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 542 \r
 543 /*\r
 544  * Setup the SysTick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 545  * frequency.\r
 546  */\r
 547 #if configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION == 0\r
 548 \r
 549         void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 550         {\r
 551                 /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 552                 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 553                 {\r
 554                         ulTimerReloadValueForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 555                         xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0xffffffUL / ( ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL );\r
 556                         ulStoppedTimerCompensation = 45UL / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 557                 }\r
 558                 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 559 \r
 560                 /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 561                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;;\r
 562                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 563         }\r
 564 \r
 565 #endif /* configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION */\r
 566 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 567 \r
 568 __asm unsigned long ulPortSetInterruptMask( void )\r
 569 {\r
 570         PRESERVE8\r
 571 \r
 572         mrs r0, basepri\r
 573         mov r1, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 574         msr basepri, r1\r
 575         bx r14\r
 576 }\r
 577 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 578 \r
 579 __asm void vPortClearInterruptMask( unsigned long ulNewMask )\r
 580 {\r
 581         PRESERVE8\r
 582 \r
 583         msr basepri, r0\r
 584         bx r14\r
 585 }\r