git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/RVDS/ARM_CM7/r0p1/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.2.1\r
   3  * Copyright (C) 2019 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /*-----------------------------------------------------------\r
  29  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  30  *----------------------------------------------------------*/\r
  31 \r
  32 /* Scheduler includes. */\r
  33 #include "FreeRTOS.h"\r
  34 #include "task.h"\r
  35 \r
  36 #ifndef __TARGET_FPU_VFP\r
  37         #error This port can only be used when the project options are configured to enable hardware floating point support.\r
  38 #endif\r
  39 \r
  40 #if configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY == 0\r
  41         #error configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to 0.  See http://www.FreeRTOS.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
  42 #endif\r
  43 \r
  44 #ifndef configSYSTICK_CLOCK_HZ\r
  45         #define configSYSTICK_CLOCK_HZ configCPU_CLOCK_HZ\r
  46         /* Ensure the SysTick is clocked at the same frequency as the core. */\r
  47         #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT        ( 1UL << 2UL )\r
  48 #else\r
  49         /* The way the SysTick is clocked is not modified in case it is not the same\r
  50         as the core. */\r
  51         #define portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT        ( 0 )\r
  52 #endif\r
  53 \r
  54 /* The __weak attribute does not work as you might expect with the Keil tools\r
  55 so the configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION constant must be set to 1 if\r
  56 the application writer wants to provide their own implementation of\r
  57 vPortSetupTimerInterrupt().  Ensure configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
  58 is defined. */\r
  59 #ifndef configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION\r
  60         #define configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION 0\r
  61 #endif\r
  62 \r
  63 /* Constants required to manipulate the core.  Registers first... */\r
  64 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG                       ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e010 ) )\r
  65 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG                       ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e014 ) )\r
  66 #define portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG      ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000e018 ) )\r
  67 #define portNVIC_SYSPRI2_REG                            ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed20 ) )\r
  68 /* ...then bits in the registers. */\r
  69 #define portNVIC_SYSTICK_INT_BIT                        ( 1UL << 1UL )\r
  70 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT                     ( 1UL << 0UL )\r
  71 #define portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT         ( 1UL << 16UL )\r
  72 #define portNVIC_PENDSVCLEAR_BIT                        ( 1UL << 27UL )\r
  73 #define portNVIC_PEND_SYSTICK_CLEAR_BIT         ( 1UL << 25UL )\r
  74 \r
  75 #define portNVIC_PENDSV_PRI                                     ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16UL )\r
  76 #define portNVIC_SYSTICK_PRI                            ( ( ( uint32_t ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24UL )\r
  77 \r
  78 /* Constants required to check the validity of an interrupt priority. */\r
  79 #define portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER         ( 16 )\r
  80 #define portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16         ( 0xE000E3F0 )\r
  81 #define portAIRCR_REG                                           ( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xE000ED0C ) )\r
  82 #define portMAX_8_BIT_VALUE                                     ( ( uint8_t ) 0xff )\r
  83 #define portTOP_BIT_OF_BYTE                                     ( ( uint8_t ) 0x80 )\r
  84 #define portMAX_PRIGROUP_BITS                           ( ( uint8_t ) 7 )\r
  85 #define portPRIORITY_GROUP_MASK                         ( 0x07UL << 8UL )\r
  86 #define portPRIGROUP_SHIFT                                      ( 8UL )\r
  87 \r
  88 /* Masks off all bits but the VECTACTIVE bits in the ICSR register. */\r
  89 #define portVECTACTIVE_MASK                                     ( 0xFFUL )\r
  90 \r
  91 /* Constants required to manipulate the VFP. */\r
  92 #define portFPCCR                                       ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ef34 ) /* Floating point context control register. */\r
  93 #define portASPEN_AND_LSPEN_BITS        ( 0x3UL << 30UL )\r
  94 \r
  95 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  96 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
  97 #define portINITIAL_EXC_RETURN          ( 0xfffffffd )\r
  98 \r
  99 /* The systick is a 24-bit counter. */\r
 100 #define portMAX_24_BIT_NUMBER           ( 0xffffffUL )\r
 101 \r
 102 /* A fiddle factor to estimate the number of SysTick counts that would have\r
 103 occurred while the SysTick counter is stopped during tickless idle\r
 104 calculations. */\r
 105 #define portMISSED_COUNTS_FACTOR        ( 45UL )\r
 106 \r
 107 /* For strict compliance with the Cortex-M spec the task start address should\r
 108 have bit-0 clear, as it is loaded into the PC on exit from an ISR. */\r
 109 #define portSTART_ADDRESS_MASK          ( ( StackType_t ) 0xfffffffeUL )\r
 110 \r
 111 /*\r
 112  * Setup the timer to generate the tick interrupts.  The implementation in this\r
 113  * file is weak to allow application writers to change the timer used to\r
 114  * generate the tick interrupt.\r
 115  */\r
 116 void vPortSetupTimerInterrupt( void );\r
 117 \r
 118 /*\r
 119  * Exception handlers.\r
 120  */\r
 121 void xPortPendSVHandler( void );\r
 122 void xPortSysTickHandler( void );\r
 123 void vPortSVCHandler( void );\r
 124 \r
 125 /*\r
 126  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
 127  */\r
 128 static void prvStartFirstTask( void );\r
 129 \r
 130 /*\r
 131  * Functions defined in portasm.s to enable the VFP.\r
 132  */\r
 133 static void prvEnableVFP( void );\r
 134 \r
 135 /*\r
 136  * Used to catch tasks that attempt to return from their implementing function.\r
 137  */\r
 138 static void prvTaskExitError( void );\r
 139 \r
 140 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 141 \r
 142 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
 143 variable. */\r
 144 static UBaseType_t uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
 145 \r
 146 /*\r
 147  * The number of SysTick increments that make up one tick period.\r
 148  */\r
 149 #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 150         static uint32_t ulTimerCountsForOneTick = 0;\r
 151 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 152 \r
 153 /*\r
 154  * The maximum number of tick periods that can be suppressed is limited by the\r
 155  * 24 bit resolution of the SysTick timer.\r
 156  */\r
 157 #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 158         static uint32_t xMaximumPossibleSuppressedTicks = 0;\r
 159 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 160 \r
 161 /*\r
 162  * Compensate for the CPU cycles that pass while the SysTick is stopped (low\r
 163  * power functionality only.\r
 164  */\r
 165 #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 166         static uint32_t ulStoppedTimerCompensation = 0;\r
 167 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 168 \r
 169 /*\r
 170  * Used by the portASSERT_IF_INTERRUPT_PRIORITY_INVALID() macro to ensure\r
 171  * FreeRTOS API functions are not called from interrupts that have been assigned\r
 172  * a priority above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 173  */\r
 174 #if ( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 175          static uint8_t ucMaxSysCallPriority = 0;\r
 176          static uint32_t ulMaxPRIGROUPValue = 0;\r
 177          static const volatile uint8_t * const pcInterruptPriorityRegisters = ( uint8_t * ) portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16;\r
 178 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 179 \r
 180 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 181 \r
 182 /*\r
 183  * See header file for description.\r
 184  */\r
 185 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 186 {\r
 187         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 188         interrupt. */\r
 189 \r
 190         /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit\r
 191         of interrupts, and to ensure alignment. */\r
 192         pxTopOfStack--;\r
 193 \r
 194         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 195         pxTopOfStack--;\r
 196         *pxTopOfStack = ( ( StackType_t ) pxCode ) & portSTART_ADDRESS_MASK;    /* PC */\r
 197         pxTopOfStack--;\r
 198         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError;       /* LR */\r
 199 \r
 200         /* Save code space by skipping register initialisation. */\r
 201         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 202         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;   /* R0 */\r
 203 \r
 204         /* A save method is being used that requires each task to maintain its\r
 205         own exec return value. */\r
 206         pxTopOfStack--;\r
 207         *pxTopOfStack = portINITIAL_EXC_RETURN;\r
 208 \r
 209         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 210 \r
 211         return pxTopOfStack;\r
 212 }\r
 213 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 214 \r
 215 static void prvTaskExitError( void )\r
 216 {\r
 217         /* A function that implements a task must not exit or attempt to return to\r
 218         its caller as there is nothing to return to.  If a task wants to exit it\r
 219         should instead call vTaskDelete( NULL ).\r
 220 \r
 221         Artificially force an assert() to be triggered if configASSERT() is\r
 222         defined, then stop here so application writers can catch the error. */\r
 223         configASSERT( uxCriticalNesting == ~0UL );\r
 224         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 225         for( ;; );\r
 226 }\r
 227 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 228 \r
 229 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 230 {\r
 231         PRESERVE8\r
 232 \r
 233         /* Get the location of the current TCB. */\r
 234         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 235         ldr r1, [r3]\r
 236         ldr r0, [r1]\r
 237         /* Pop the core registers. */\r
 238         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 239         msr psp, r0\r
 240         isb\r
 241         mov r0, #0\r
 242         msr     basepri, r0\r
 243         bx r14\r
 244 }\r
 245 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 246 \r
 247 __asm void prvStartFirstTask( void )\r
 248 {\r
 249         PRESERVE8\r
 250 \r
 251         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 252         ldr r0, =0xE000ED08\r
 253         ldr r0, [r0]\r
 254         ldr r0, [r0]\r
 255         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 256         msr msp, r0\r
 257         /* Clear the bit that indicates the FPU is in use in case the FPU was used\r
 258         before the scheduler was started - which would otherwise result in the\r
 259         unnecessary leaving of space in the SVC stack for lazy saving of FPU\r
 260         registers. */\r
 261         mov r0, #0\r
 262         msr control, r0\r
 263         /* Globally enable interrupts. */\r
 264         cpsie i\r
 265         cpsie f\r
 266         dsb\r
 267         isb\r
 268         /* Call SVC to start the first task. */\r
 269         svc 0\r
 270         nop\r
 271         nop\r
 272 }\r
 273 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 274 \r
 275 __asm void prvEnableVFP( void )\r
 276 {\r
 277         PRESERVE8\r
 278 \r
 279         /* The FPU enable bits are in the CPACR. */\r
 280         ldr.w r0, =0xE000ED88\r
 281         ldr     r1, [r0]\r
 282 \r
 283         /* Enable CP10 and CP11 coprocessors, then save back. */\r
 284         orr     r1, r1, #( 0xf << 20 )\r
 285         str r1, [r0]\r
 286         bx      r14\r
 287         nop\r
 288 }\r
 289 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 290 \r
 291 /*\r
 292  * See header file for description.\r
 293  */\r
 294 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 295 {\r
 296         #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 297         {\r
 298                 volatile uint32_t ulOriginalPriority;\r
 299                 volatile uint8_t * const pucFirstUserPriorityRegister = ( uint8_t * ) ( portNVIC_IP_REGISTERS_OFFSET_16 + portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER );\r
 300                 volatile uint8_t ucMaxPriorityValue;\r
 301 \r
 302                 /* Determine the maximum priority from which ISR safe FreeRTOS API\r
 303                 functions can be called.  ISR safe functions are those that end in\r
 304                 "FromISR".  FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to\r
 305                 ensure interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 306 \r
 307                 Save the interrupt priority value that is about to be clobbered. */\r
 308                 ulOriginalPriority = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 309 \r
 310                 /* Determine the number of priority bits available.  First write to all\r
 311                 possible bits. */\r
 312                 *pucFirstUserPriorityRegister = portMAX_8_BIT_VALUE;\r
 313 \r
 314                 /* Read the value back to see how many bits stuck. */\r
 315                 ucMaxPriorityValue = *pucFirstUserPriorityRegister;\r
 316 \r
 317                 /* The kernel interrupt priority should be set to the lowest\r
 318                 priority. */\r
 319                 configASSERT( ucMaxPriorityValue == ( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue ) );\r
 320 \r
 321                 /* Use the same mask on the maximum system call priority. */\r
 322                 ucMaxSysCallPriority = configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY & ucMaxPriorityValue;\r
 323 \r
 324                 /* Calculate the maximum acceptable priority group value for the number\r
 325                 of bits read back. */\r
 326                 ulMaxPRIGROUPValue = portMAX_PRIGROUP_BITS;\r
 327                 while( ( ucMaxPriorityValue & portTOP_BIT_OF_BYTE ) == portTOP_BIT_OF_BYTE )\r
 328                 {\r
 329                         ulMaxPRIGROUPValue--;\r
 330                         ucMaxPriorityValue <<= ( uint8_t ) 0x01;\r
 331                 }\r
 332 \r
 333                 #ifdef __NVIC_PRIO_BITS\r
 334                 {\r
 335                         /* Check the CMSIS configuration that defines the number of\r
 336                         priority bits matches the number of priority bits actually queried\r
 337                         from the hardware. */\r
 338                         configASSERT( ( portMAX_PRIGROUP_BITS - ulMaxPRIGROUPValue ) == __NVIC_PRIO_BITS );\r
 339                 }\r
 340                 #endif\r
 341 \r
 342                 #ifdef configPRIO_BITS\r
 343                 {\r
 344                         /* Check the FreeRTOS configuration that defines the number of\r
 345                         priority bits matches the number of priority bits actually queried\r
 346                         from the hardware. */\r
 347                         configASSERT( ( portMAX_PRIGROUP_BITS - ulMaxPRIGROUPValue ) == configPRIO_BITS );\r
 348                 }\r
 349                 #endif\r
 350 \r
 351                 /* Shift the priority group value back to its position within the AIRCR\r
 352                 register. */\r
 353                 ulMaxPRIGROUPValue <<= portPRIGROUP_SHIFT;\r
 354                 ulMaxPRIGROUPValue &= portPRIORITY_GROUP_MASK;\r
 355 \r
 356                 /* Restore the clobbered interrupt priority register to its original\r
 357                 value. */\r
 358                 *pucFirstUserPriorityRegister = ulOriginalPriority;\r
 359         }\r
 360         #endif /* conifgASSERT_DEFINED */\r
 361 \r
 362         /* Make PendSV and SysTick the lowest priority interrupts. */\r
 363         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 364         portNVIC_SYSPRI2_REG |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 365 \r
 366         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 367         here already. */\r
 368         vPortSetupTimerInterrupt();\r
 369 \r
 370         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 371         uxCriticalNesting = 0;\r
 372 \r
 373         /* Ensure the VFP is enabled - it should be anyway. */\r
 374         prvEnableVFP();\r
 375 \r
 376         /* Lazy save always. */\r
 377         *( portFPCCR ) |= portASPEN_AND_LSPEN_BITS;\r
 378 \r
 379         /* Start the first task. */\r
 380         prvStartFirstTask();\r
 381 \r
 382         /* Should not get here! */\r
 383         return 0;\r
 384 }\r
 385 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 386 \r
 387 void vPortEndScheduler( void )\r
 388 {\r
 389         /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 390         Artificially force an assert. */\r
 391         configASSERT( uxCriticalNesting == 1000UL );\r
 392 }\r
 393 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 394 \r
 395 void vPortEnterCritical( void )\r
 396 {\r
 397         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 398         uxCriticalNesting++;\r
 399 \r
 400         /* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so\r
 401         assert() if it is being called from an interrupt context.  Only API\r
 402         functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt.  Only assert if\r
 403         the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the\r
 404         assert function also uses a critical section. */\r
 405         if( uxCriticalNesting == 1 )\r
 406         {\r
 407                 configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );\r
 408         }\r
 409 }\r
 410 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 411 \r
 412 void vPortExitCritical( void )\r
 413 {\r
 414         configASSERT( uxCriticalNesting );\r
 415         uxCriticalNesting--;\r
 416         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 417         {\r
 418                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 419         }\r
 420 }\r
 421 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 422 \r
 423 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 424 {\r
 425         extern uxCriticalNesting;\r
 426         extern pxCurrentTCB;\r
 427         extern vTaskSwitchContext;\r
 428 \r
 429         PRESERVE8\r
 430 \r
 431         mrs r0, psp\r
 432         isb\r
 433         /* Get the location of the current TCB. */\r
 434         ldr     r3, =pxCurrentTCB\r
 435         ldr     r2, [r3]\r
 436 \r
 437         /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */\r
 438         tst r14, #0x10\r
 439         it eq\r
 440         vstmdbeq r0!, {s16-s31}\r
 441 \r
 442         /* Save the core registers. */\r
 443         stmdb r0!, {r4-r11, r14}\r
 444 \r
 445         /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 446         str r0, [r2]\r
 447 \r
 448         stmdb sp!, {r0, r3}\r
 449         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 450         cpsid i\r
 451         msr basepri, r0\r
 452         dsb\r
 453         isb\r
 454         cpsie i\r
 455         bl vTaskSwitchContext\r
 456         mov r0, #0\r
 457         msr basepri, r0\r
 458         ldmia sp!, {r0, r3}\r
 459 \r
 460         /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 461         ldr r1, [r3]\r
 462         ldr r0, [r1]\r
 463 \r
 464         /* Pop the core registers. */\r
 465         ldmia r0!, {r4-r11, r14}\r
 466 \r
 467         /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers\r
 468         too. */\r
 469         tst r14, #0x10\r
 470         it eq\r
 471         vldmiaeq r0!, {s16-s31}\r
 472 \r
 473         msr psp, r0\r
 474         isb\r
 475         #ifdef WORKAROUND_PMU_CM001 /* XMC4000 specific errata */\r
 476                 #if WORKAROUND_PMU_CM001 == 1\r
 477                         push { r14 }\r
 478                         pop { pc }\r
 479                         nop\r
 480                 #endif\r
 481         #endif\r
 482 \r
 483         bx r14\r
 484 }\r
 485 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 486 \r
 487 void xPortSysTickHandler( void )\r
 488 {\r
 489         /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt\r
 490         executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to\r
 491         save and then restore the interrupt mask value as its value is already\r
 492         known - therefore the slightly faster vPortRaiseBASEPRI() function is used\r
 493         in place of portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(). */\r
 494         vPortRaiseBASEPRI();\r
 495         {\r
 496                 /* Increment the RTOS tick. */\r
 497                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 498                 {\r
 499                         /* A context switch is required.  Context switching is performed in\r
 500                         the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */\r
 501                         portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;\r
 502                 }\r
 503         }\r
 504         vPortClearBASEPRIFromISR();\r
 505 }\r
 506 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 507 \r
 508 #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 509 \r
 510         __weak void vPortSuppressTicksAndSleep( TickType_t xExpectedIdleTime )\r
 511         {\r
 512         uint32_t ulReloadValue, ulCompleteTickPeriods, ulCompletedSysTickDecrements;\r
 513         TickType_t xModifiableIdleTime;\r
 514 \r
 515                 /* Make sure the SysTick reload value does not overflow the counter. */\r
 516                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 517                 {\r
 518                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 519                 }\r
 520 \r
 521                 /* Stop the SysTick momentarily.  The time the SysTick is stopped for\r
 522                 is accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 523                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 524                 kernel with respect to calendar time. */\r
 525                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG &= ~portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 526 \r
 527                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime\r
 528                 tick periods.  -1 is used because this code will execute part way\r
 529                 through one of the tick periods. */\r
 530                 ulReloadValue = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG + ( ulTimerCountsForOneTick * ( xExpectedIdleTime - 1UL ) );\r
 531                 if( ulReloadValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 532                 {\r
 533                         ulReloadValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 534                 }\r
 535 \r
 536                 /* Enter a critical section but don't use the taskENTER_CRITICAL()\r
 537                 method as that will mask interrupts that should exit sleep mode. */\r
 538                 __disable_irq();\r
 539                 __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 540                 __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 541 \r
 542                 /* If a context switch is pending or a task is waiting for the scheduler\r
 543                 to be unsuspended then abandon the low power entry. */\r
 544                 if( eTaskConfirmSleepModeStatus() == eAbortSleep )\r
 545                 {\r
 546                         /* Restart from whatever is left in the count register to complete\r
 547                         this tick period. */\r
 548                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 549 \r
 550                         /* Restart SysTick. */\r
 551                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 552 \r
 553                         /* Reset the reload register to the value required for normal tick\r
 554                         periods. */\r
 555                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 556 \r
 557                         /* Re-enable interrupts - see comments above __disable_irq() call\r
 558                         above. */\r
 559                         __enable_irq();\r
 560                 }\r
 561                 else\r
 562                 {\r
 563                         /* Set the new reload value. */\r
 564                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulReloadValue;\r
 565 \r
 566                         /* Clear the SysTick count flag and set the count value back to\r
 567                         zero. */\r
 568                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 569 \r
 570                         /* Restart SysTick. */\r
 571                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 572 \r
 573                         /* Sleep until something happens.  configPRE_SLEEP_PROCESSING() can\r
 574                         set its parameter to 0 to indicate that its implementation contains\r
 575                         its own wait for interrupt or wait for event instruction, and so wfi\r
 576                         should not be executed again.  However, the original expected idle\r
 577                         time variable must remain unmodified, so a copy is taken. */\r
 578                         xModifiableIdleTime = xExpectedIdleTime;\r
 579                         configPRE_SLEEP_PROCESSING( xModifiableIdleTime );\r
 580                         if( xModifiableIdleTime > 0 )\r
 581                         {\r
 582                                 __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 583                                 __wfi();\r
 584                                 __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 585                         }\r
 586                         configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 587 \r
 588                         /* Re-enable interrupts to allow the interrupt that brought the MCU\r
 589                         out of sleep mode to execute immediately.  see comments above\r
 590                         __disable_interrupt() call above. */\r
 591                         __enable_irq();\r
 592                         __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 593                         __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 594 \r
 595                         /* Disable interrupts again because the clock is about to be stopped\r
 596                         and interrupts that execute while the clock is stopped will increase\r
 597                         any slippage between the time maintained by the RTOS and calendar\r
 598                         time. */\r
 599                         __disable_irq();\r
 600                         __dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 601                         __isb( portSY_FULL_READ_WRITE );\r
 602 \r
 603                         /* Disable the SysTick clock without reading the\r
 604                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG register to ensure the\r
 605                         portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT is not cleared if it is set.  Again,\r
 606                         the time the SysTick is stopped for is accounted for as best it can\r
 607                         be, but using the tickless mode will inevitably result in some tiny\r
 608                         drift of the time maintained by the kernel with respect to calendar\r
 609                         time*/\r
 610                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT );\r
 611 \r
 612                         /* Determine if the SysTick clock has already counted to zero and\r
 613                         been set back to the current reload value (the reload back being\r
 614                         correct for the entire expected idle time) or if the SysTick is yet\r
 615                         to count to zero (in which case an interrupt other than the SysTick\r
 616                         must have brought the system out of sleep mode). */\r
 617                         if( ( portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG & portNVIC_SYSTICK_COUNT_FLAG_BIT ) != 0 )\r
 618                         {\r
 619                                 uint32_t ulCalculatedLoadValue;\r
 620 \r
 621                                 /* The tick interrupt is already pending, and the SysTick count\r
 622                                 reloaded with ulReloadValue.  Reset the\r
 623                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG with whatever remains of this tick\r
 624                                 period. */\r
 625                                 ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL ) - ( ulReloadValue - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG );\r
 626 \r
 627                                 /* Don't allow a tiny value, or values that have somehow\r
 628                                 underflowed because the post sleep hook did something\r
 629                                 that took too long. */\r
 630                                 if( ( ulCalculatedLoadValue < ulStoppedTimerCompensation ) || ( ulCalculatedLoadValue > ulTimerCountsForOneTick ) )\r
 631                                 {\r
 632                                         ulCalculatedLoadValue = ( ulTimerCountsForOneTick - 1UL );\r
 633                                 }\r
 634 \r
 635                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulCalculatedLoadValue;\r
 636 \r
 637                                 /* As the pending tick will be processed as soon as this\r
 638                                 function exits, the tick value maintained by the tick is stepped\r
 639                                 forward by one less than the time spent waiting. */\r
 640                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 641                         }\r
 642                         else\r
 643                         {\r
 644                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 645                                 Work out how long the sleep lasted rounded to complete tick\r
 646                                 periods (not the ulReload value which accounted for part\r
 647                                 ticks). */\r
 648                                 ulCompletedSysTickDecrements = ( xExpectedIdleTime * ulTimerCountsForOneTick ) - portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG;\r
 649 \r
 650                                 /* How many complete tick periods passed while the processor\r
 651                                 was waiting? */\r
 652                                 ulCompleteTickPeriods = ulCompletedSysTickDecrements / ulTimerCountsForOneTick;\r
 653 \r
 654                                 /* The reload value is set to whatever fraction of a single tick\r
 655                                 period remains. */\r
 656                                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( ( ulCompleteTickPeriods + 1UL ) * ulTimerCountsForOneTick ) - ulCompletedSysTickDecrements;\r
 657                         }\r
 658 \r
 659                         /* Restart SysTick so it runs from portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG\r
 660                         again, then set portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG back to its standard\r
 661                         value. */\r
 662                         portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 663                         portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG |= portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT;\r
 664                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 665                         portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ulTimerCountsForOneTick - 1UL;\r
 666 \r
 667                         /* Exit with interrupts enabled. */\r
 668                         __enable_irq();\r
 669                 }\r
 670         }\r
 671 \r
 672 #endif /* #if configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 673 \r
 674 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 675 \r
 676 /*\r
 677  * Setup the SysTick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 678  * frequency.\r
 679  */\r
 680 #if( configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION == 0 )\r
 681 \r
 682         __weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )\r
 683         {\r
 684                 /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */\r
 685                 #if( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )\r
 686                 {\r
 687                         ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );\r
 688                         xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;\r
 689                         ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );\r
 690                 }\r
 691                 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 692 \r
 693                 /* Stop and clear the SysTick. */\r
 694                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = 0UL;\r
 695                 portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;\r
 696 \r
 697                 /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 698                 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 699                 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );\r
 700         }\r
 701 \r
 702 #endif /* configOVERRIDE_DEFAULT_TICK_CONFIGURATION */\r
 703 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 704 \r
 705 __asm uint32_t vPortGetIPSR( void )\r
 706 {\r
 707         PRESERVE8\r
 708 \r
 709         mrs r0, ipsr\r
 710         bx r14\r
 711 }\r
 712 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 713 \r
 714 #if( configASSERT_DEFINED == 1 )\r
 715 \r
 716         void vPortValidateInterruptPriority( void )\r
 717         {\r
 718         uint32_t ulCurrentInterrupt;\r
 719         uint8_t ucCurrentPriority;\r
 720 \r
 721                 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */\r
 722                 ulCurrentInterrupt = vPortGetIPSR();\r
 723 \r
 724                 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */\r
 725                 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )\r
 726                 {\r
 727                         /* Look up the interrupt's priority. */\r
 728                         ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];\r
 729 \r
 730                         /* The following assertion will fail if a service routine (ISR) for\r
 731                         an interrupt that has been assigned a priority above\r
 732                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY calls an ISR safe FreeRTOS API\r
 733                         function.  ISR safe FreeRTOS API functions must *only* be called\r
 734                         from interrupts that have been assigned a priority at or below\r
 735                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 736 \r
 737                         Numerically low interrupt priority numbers represent logically high\r
 738                         interrupt priorities, therefore the priority of the interrupt must\r
 739                         be set to a value equal to or numerically *higher* than\r
 740                         configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.\r
 741 \r
 742                         Interrupts that use the FreeRTOS API must not be left at their\r
 743                         default priority of     zero as that is the highest possible priority,\r
 744                         which is guaranteed to be above configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY,\r
 745                         and     therefore also guaranteed to be invalid.\r
 746 \r
 747                         FreeRTOS maintains separate thread and ISR API functions to ensure\r
 748                         interrupt entry is as fast and simple as possible.\r
 749 \r
 750                         The following links provide detailed information:\r
 751                         http://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html\r
 752                         http://www.freertos.org/FAQHelp.html */\r
 753                         configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );\r
 754                 }\r
 755 \r
 756                 /* Priority grouping:  The interrupt controller (NVIC) allows the bits\r
 757                 that define each interrupt's priority to be split between bits that\r
 758                 define the interrupt's pre-emption priority bits and bits that define\r
 759                 the interrupt's sub-priority.  For simplicity all bits must be defined\r
 760                 to be pre-emption priority bits.  The following assertion will fail if\r
 761                 this is not the case (if some bits represent a sub-priority).\r
 762 \r
 763                 If the application only uses CMSIS libraries for interrupt\r
 764                 configuration then the correct setting can be achieved on all Cortex-M\r
 765                 devices by calling NVIC_SetPriorityGrouping( 0 ); before starting the\r
 766                 scheduler.  Note however that some vendor specific peripheral libraries\r
 767                 assume a non-zero priority group setting, in which cases using a value\r
 768                 of zero will result in unpredictable behaviour. */\r
 769                 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );\r
 770         }\r
 771 \r
 772 #endif /* configASSERT_DEFINED */\r
 773 \r
 774 \r