git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Renesas/RX100/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.6.0 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd. \r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /*-----------------------------------------------------------\r
  67  * Implementation of functions defined in portable.h for the RX100 port.\r
  68  *----------------------------------------------------------*/\r
  69 \r
  70 /* Standard C includes. */\r
  71 #include "limits.h"\r
  72 \r
  73 /* Scheduler includes. */\r
  74 #include "FreeRTOS.h"\r
  75 #include "task.h"\r
  76 \r
  77 /* Library includes. */\r
  78 #include "string.h"\r
  79 \r
  80 /* Hardware specifics. */\r
  81 #include "iodefine.h"\r
  82 \r
  83 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  84 \r
  85 /* Tasks should start with interrupts enabled and in Supervisor mode, therefore\r
  86 PSW is set with U and I set, and PM and IPL clear. */\r
  87 #define portINITIAL_PSW     ( ( portSTACK_TYPE ) 0x00030000 )\r
  88 \r
  89 /* The peripheral clock is divided by this value before being supplying the\r
  90 CMT. */\r
  91 #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 0 )\r
  92         /* If tickless idle is not used then the divisor can be fixed. */\r
  93         #define portCLOCK_DIVISOR       8UL\r
  94 #elif ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ >= 12000000 )\r
  95         #define portCLOCK_DIVISOR       512UL\r
  96 #elif ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ >= 6000000 )\r
  97         #define portCLOCK_DIVISOR       128UL\r
  98 #elif ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ >= 1000000 )\r
  99         #define portCLOCK_DIVISOR       32UL\r
 100 #else\r
 101         #define portCLOCK_DIVISOR       8UL\r
 102 #endif\r
 103 \r
 104 \r
 105 /* Keys required to lock and unlock access to certain system registers\r
 106 respectively. */\r
 107 #define portUNLOCK_KEY          0xA50B\r
 108 #define portLOCK_KEY            0xA500\r
 109 \r
 110 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 111 \r
 112 /* The following lines are to ensure vSoftwareInterruptEntry can be referenced,\r
 113  and therefore installed in the vector table, when the FreeRTOS code is built\r
 114 as a library. */\r
 115 extern portBASE_TYPE vSoftwareInterruptEntry;\r
 116 const portBASE_TYPE * p_vSoftwareInterruptEntry = &vSoftwareInterruptEntry;\r
 117 \r
 118 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 119 \r
 120 /*\r
 121  * Function to start the first task executing - written in asm code as direct\r
 122  * access to registers is required.\r
 123  */\r
 124 static void prvStartFirstTask( void );\r
 125 \r
 126 /*\r
 127  * Software interrupt handler.  Performs the actual context switch (saving and\r
 128  * restoring of registers).  Written in asm code as direct register access is\r
 129  * required.\r
 130  */\r
 131 static void prvYieldHandler( void );\r
 132 \r
 133 /*\r
 134  * The entry point for the software interrupt handler.  This is the function\r
 135  * that calls the inline asm function prvYieldHandler().  It is installed in\r
 136  * the vector table, but the code that installs it is in prvYieldHandler rather\r
 137  * than using a #pragma.\r
 138  */\r
 139 void vSoftwareInterruptISR( void );\r
 140 \r
 141 /*\r
 142  * Sets up the periodic ISR used for the RTOS tick using the CMT.\r
 143  * The application writer can define configSETUP_TICK_INTERRUPT() (in\r
 144  * FreeRTOSConfig.h) such that their own tick interrupt configuration is used\r
 145  * in place of prvSetupTimerInterrupt().\r
 146  */\r
 147 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 148 #ifndef configSETUP_TICK_INTERRUPT\r
 149         /* The user has not provided their own tick interrupt configuration so use\r
 150     the definition in this file (which uses the interval timer). */\r
 151         #define configSETUP_TICK_INTERRUPT() prvSetupTimerInterrupt()\r
 152 #endif /* configSETUP_TICK_INTERRUPT */\r
 153 \r
 154 /*\r
 155  * Called after the sleep mode registers have been configured, prvSleep()\r
 156  * executes the pre and post sleep macros, and actually calls the wait\r
 157  * instruction.\r
 158  */\r
 159 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 160         static void prvSleep( portTickType xExpectedIdleTime );\r
 161 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 162 \r
 163 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 164 \r
 165 /* These is accessed by the inline assembler functions. */\r
 166 extern void *pxCurrentTCB;\r
 167 extern void vTaskSwitchContext( void );\r
 168 \r
 169 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 170 \r
 171 /* Calculate how many clock increments make up a single tick period. */\r
 172 static const unsigned long ulMatchValueForOneTick = ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / portCLOCK_DIVISOR ) / configTICK_RATE_HZ );\r
 173 \r
 174 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 175 \r
 176         /* Holds the maximum number of ticks that can be suppressed - which is\r
 177         basically how far into the future an interrupt can be generated. Set\r
 178         during initialisation.  This is the maximum possible value that the\r
 179         compare match register can hold divided by ulMatchValueForOneTick. */\r
 180         static const portTickType xMaximumPossibleSuppressedTicks = USHRT_MAX / ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / portCLOCK_DIVISOR ) / configTICK_RATE_HZ );\r
 181 \r
 182         /* Flag set from the tick interrupt to allow the sleep processing to know if\r
 183         sleep mode was exited because of a tick interrupt, or an interrupt\r
 184         generated by something else. */\r
 185         static volatile uint32_t ulTickFlag = pdFALSE;\r
 186 \r
 187         /* The CMT counter is stopped temporarily each time it is re-programmed.\r
 188         The following constant offsets the CMT counter match value by the number of\r
 189         CMT     counts that would typically be missed while the counter was stopped to\r
 190         compensate for the lost time.  The large difference between the divided CMT\r
 191         clock and the CPU clock means it is likely ulStoppedTimerCompensation will\r
 192         equal zero - and be optimised away. */\r
 193         static const unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 100UL / ( configCPU_CLOCK_HZ / ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / portCLOCK_DIVISOR ) );\r
 194 \r
 195 #endif\r
 196 \r
 197 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 198 \r
 199 /*\r
 200  * See header file for description.\r
 201  */\r
 202 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 203 {\r
 204         /* Offset to end up on 8 byte boundary. */\r
 205         pxTopOfStack--;\r
 206 \r
 207         /* R0 is not included as it is the stack pointer. */\r
 208         *pxTopOfStack = 0x00;\r
 209         pxTopOfStack--;\r
 210     *pxTopOfStack = 0x00;\r
 211         pxTopOfStack--;\r
 212         *pxTopOfStack = portINITIAL_PSW;\r
 213         pxTopOfStack--;\r
 214         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;\r
 215 \r
 216         /* When debugging it can be useful if every register is set to a known\r
 217         value.  Otherwise code space can be saved by just setting the registers\r
 218         that need to be set. */\r
 219         #ifdef USE_FULL_REGISTER_INITIALISATION\r
 220         {\r
 221                 pxTopOfStack--;\r
 222                 *pxTopOfStack = 0x12345678;     /* r15. */\r
 223                 pxTopOfStack--;\r
 224                 *pxTopOfStack = 0xaaaabbbb;\r
 225                 pxTopOfStack--;\r
 226                 *pxTopOfStack = 0xdddddddd;\r
 227                 pxTopOfStack--;\r
 228                 *pxTopOfStack = 0xcccccccc;\r
 229                 pxTopOfStack--;\r
 230                 *pxTopOfStack = 0xbbbbbbbb;\r
 231                 pxTopOfStack--;\r
 232                 *pxTopOfStack = 0xaaaaaaaa;\r
 233                 pxTopOfStack--;\r
 234                 *pxTopOfStack = 0x99999999;\r
 235                 pxTopOfStack--;\r
 236                 *pxTopOfStack = 0x88888888;\r
 237                 pxTopOfStack--;\r
 238                 *pxTopOfStack = 0x77777777;\r
 239                 pxTopOfStack--;\r
 240                 *pxTopOfStack = 0x66666666;\r
 241                 pxTopOfStack--;\r
 242                 *pxTopOfStack = 0x55555555;\r
 243                 pxTopOfStack--;\r
 244                 *pxTopOfStack = 0x44444444;\r
 245                 pxTopOfStack--;\r
 246                 *pxTopOfStack = 0x33333333;\r
 247                 pxTopOfStack--;\r
 248                 *pxTopOfStack = 0x22222222;\r
 249                 pxTopOfStack--;\r
 250         }\r
 251         #else\r
 252         {\r
 253                 /* Leave space for the registers that will get popped from the stack\r
 254                 when the task first starts executing. */\r
 255                 pxTopOfStack -= 15;\r
 256         }\r
 257         #endif\r
 258 \r
 259         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R1 */\r
 260         pxTopOfStack--;\r
 261         *pxTopOfStack = 0x12345678; /* Accumulator. */\r
 262         pxTopOfStack--;\r
 263         *pxTopOfStack = 0x87654321; /* Accumulator. */\r
 264 \r
 265         return pxTopOfStack;\r
 266 }\r
 267 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 268 \r
 269 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 270 {\r
 271         /* Use pxCurrentTCB just so it does not get optimised away. */\r
 272         if( pxCurrentTCB != NULL )\r
 273         {\r
 274                 /* Call an application function to set up the timer that will generate\r
 275                 the tick interrupt.  This way the application can decide which\r
 276                 peripheral to use.  If tickless mode is used then the default\r
 277                 implementation defined in this file (which uses CMT0) should not be\r
 278                 overridden. */\r
 279                 configSETUP_TICK_INTERRUPT();\r
 280 \r
 281                 /* Enable the software interrupt. */\r
 282                 _IEN( _ICU_SWINT ) = 1;\r
 283 \r
 284                 /* Ensure the software interrupt is clear. */\r
 285                 _IR( _ICU_SWINT ) = 0;\r
 286 \r
 287                 /* Ensure the software interrupt is set to the kernel priority. */\r
 288                 _IPR( _ICU_SWINT ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 289 \r
 290                 /* Start the first task. */\r
 291                 prvStartFirstTask();\r
 292         }\r
 293 \r
 294         /* Execution should not reach here as the tasks are now running!\r
 295         prvSetupTimerInterrupt() is called here to prevent the compiler outputting\r
 296         a warning about a statically declared function not being referenced in the\r
 297         case that the application writer has provided their own tick interrupt\r
 298         configuration routine (and defined configSETUP_TICK_INTERRUPT() such that\r
 299         their own routine will be called in place of prvSetupTimerInterrupt()). */\r
 300         prvSetupTimerInterrupt();\r
 301 \r
 302         /* Just to make sure the function is not optimised away. */\r
 303         ( void ) vSoftwareInterruptISR();\r
 304 \r
 305         /* Should not get here. */\r
 306         return pdFAIL;\r
 307 }\r
 308 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 309 \r
 310 #pragma inline_asm prvStartFirstTask\r
 311 static void prvStartFirstTask( void )\r
 312 {\r
 313         /* When starting the scheduler there is nothing that needs moving to the\r
 314         interrupt stack because the function is not called from an interrupt.\r
 315         Just ensure the current stack is the user stack. */\r
 316         SETPSW  U\r
 317 \r
 318         /* Obtain the location of the stack associated with which ever task\r
 319         pxCurrentTCB is currently pointing to. */\r
 320         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 321         MOV.L   [R15], R15\r
 322         MOV.L   [R15], R0\r
 323 \r
 324         /* Restore the registers from the stack of the task pointed to by\r
 325         pxCurrentTCB. */\r
 326     POP         R15\r
 327     MVTACLO     R15             /* Accumulator low 32 bits. */\r
 328     POP         R15\r
 329     MVTACHI     R15             /* Accumulator high 32 bits. */\r
 330     POPM        R1-R15          /* R1 to R15 - R0 is not included as it is the SP. */\r
 331     RTE                                 /* This pops the remaining registers. */\r
 332     NOP\r
 333     NOP\r
 334 }\r
 335 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 336 \r
 337 #pragma interrupt ( prvTickISR( vect = configTICK_VECTOR, enable ) )\r
 338 void prvTickISR( void )\r
 339 {\r
 340         /* Increment the tick, and perform any processing the new tick value\r
 341         necessitates. */\r
 342         set_ipl( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 343         {\r
 344                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 345                 {\r
 346                         taskYIELD();\r
 347                 }\r
 348         }\r
 349         set_ipl( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 350 \r
 351         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 352         {\r
 353                 /* The CPU woke because of a tick. */\r
 354                 ulTickFlag = pdTRUE;\r
 355 \r
 356                 /* If this is the first tick since exiting tickless mode then the CMT\r
 357                 compare match value needs resetting. */\r
 358                 CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ulMatchValueForOneTick;\r
 359         }\r
 360         #endif\r
 361 }\r
 362 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 363 \r
 364 void vSoftwareInterruptISR( void )\r
 365 {\r
 366         prvYieldHandler();\r
 367 }\r
 368 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 369 \r
 370 #pragma inline_asm prvYieldHandler\r
 371 static void prvYieldHandler( void )\r
 372 {\r
 373         /* Re-enable interrupts. */\r
 374         SETPSW  I\r
 375 \r
 376         /* Move the data that was automatically pushed onto the interrupt stack\r
 377         when the interrupt occurred from the interrupt stack to the user stack.\r
 378 \r
 379         R15 is saved before it is clobbered. */\r
 380         PUSH.L  R15\r
 381 \r
 382         /* Read the user stack pointer. */\r
 383         MVFC    USP, R15\r
 384 \r
 385         /* Move the address down to the data being moved. */\r
 386         SUB             #12, R15\r
 387         MVTC    R15, USP\r
 388 \r
 389         /* Copy the data across. */\r
 390         MOV.L   [ R0 ], [ R15 ] ; R15\r
 391         MOV.L   4[ R0 ], 4[ R15 ]  ; PC\r
 392         MOV.L   8[ R0 ], 8[ R15 ]  ; PSW\r
 393 \r
 394         /* Move the interrupt stack pointer to its new correct position. */\r
 395         ADD     #12, R0\r
 396 \r
 397         /* All the rest of the registers are saved directly to the user stack. */\r
 398         SETPSW  U\r
 399 \r
 400         /* Save the rest of the general registers (R15 has been saved already). */\r
 401         PUSHM   R1-R14\r
 402 \r
 403         /* Save the accumulator. */\r
 404         MVFACHI R15\r
 405         PUSH.L  R15\r
 406         MVFACMI R15     ; Middle order word.\r
 407         SHLL    #16, R15 ; Shifted left as it is restored to the low order word.\r
 408         PUSH.L  R15\r
 409 \r
 410         /* Save the stack pointer to the TCB. */\r
 411         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 412         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 413         MOV.L   R0, [ R15 ]\r
 414 \r
 415         /* Ensure the interrupt mask is set to the syscall priority while the\r
 416         kernel structures are being accessed. */\r
 417         MVTIPL  #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 418 \r
 419         /* Select the next task to run. */\r
 420         BSR.A   _vTaskSwitchContext\r
 421 \r
 422         /* Reset the interrupt mask as no more data structure access is\r
 423         required. */\r
 424         MVTIPL  #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 425 \r
 426         /* Load the stack pointer of the task that is now selected as the Running\r
 427         state task from its TCB. */\r
 428         MOV.L   #_pxCurrentTCB,R15\r
 429         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 430         MOV.L   [ R15 ], R0\r
 431 \r
 432         /* Restore the context of the new task.  The PSW (Program Status Word) and\r
 433         PC will be popped by the RTE instruction. */\r
 434         POP             R15\r
 435         MVTACLO R15\r
 436         POP             R15\r
 437         MVTACHI R15\r
 438         POPM    R1-R15\r
 439         RTE\r
 440         NOP\r
 441         NOP\r
 442 }\r
 443 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 444 \r
 445 void vPortEndScheduler( void )\r
 446 {\r
 447         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 448 \r
 449         /* The following line is just to prevent the symbol getting optimised away. */\r
 450         ( void ) vTaskSwitchContext();\r
 451 }\r
 452 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 453 \r
 454 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 455 {\r
 456         /* Unlock. */\r
 457         SYSTEM.PRCR.WORD = portUNLOCK_KEY;\r
 458 \r
 459         /* Enable CMT0. */\r
 460         MSTP( CMT0 ) = 0;\r
 461 \r
 462         /* Lock again. */\r
 463         SYSTEM.PRCR.WORD = portLOCK_KEY;\r
 464 \r
 465         /* Interrupt on compare match. */\r
 466         CMT0.CMCR.BIT.CMIE = 1;\r
 467 \r
 468         /* Set the compare match value. */\r
 469         CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ulMatchValueForOneTick;\r
 470 \r
 471         /* Divide the PCLK. */\r
 472         #if portCLOCK_DIVISOR == 512\r
 473         {\r
 474                 CMT0.CMCR.BIT.CKS = 3;\r
 475         }\r
 476         #elif portCLOCK_DIVISOR == 128\r
 477         {\r
 478                 CMT0.CMCR.BIT.CKS = 2;\r
 479         }\r
 480         #elif portCLOCK_DIVISOR == 32\r
 481         {\r
 482                 CMT0.CMCR.BIT.CKS = 1;\r
 483         }\r
 484         #elif portCLOCK_DIVISOR == 8\r
 485         {\r
 486                 CMT0.CMCR.BIT.CKS = 0;\r
 487         }\r
 488         #else\r
 489         {\r
 490                 #error Invalid portCLOCK_DIVISOR setting\r
 491         }\r
 492         #endif\r
 493 \r
 494 \r
 495         /* Enable the interrupt... */\r
 496         _IEN( _CMT0_CMI0 ) = 1;\r
 497 \r
 498         /* ...and set its priority to the application defined kernel priority. */\r
 499         _IPR( _CMT0_CMI0 ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 500 \r
 501         /* Start the timer. */\r
 502         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 503 }\r
 504 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 505 \r
 506 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 507 \r
 508         static void prvSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 509         {\r
 510                 /* Allow the application to define some pre-sleep processing. */\r
 511                 configPRE_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 512 \r
 513                 /* xExpectedIdleTime being set to 0 by configPRE_SLEEP_PROCESSING()\r
 514                 means the application defined code has already executed the WAIT\r
 515                 instruction. */\r
 516                 if( xExpectedIdleTime > 0 )\r
 517                 {\r
 518                         wait();\r
 519                 }\r
 520 \r
 521                 /* Allow the application to define some post sleep processing. */\r
 522                 configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 523         }\r
 524 \r
 525 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 526 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 527 \r
 528 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 529 \r
 530         void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 531         {\r
 532         unsigned long ulMatchValue, ulCompleteTickPeriods, ulCurrentCount;\r
 533         eSleepModeStatus eSleepAction;\r
 534 \r
 535                 /* THIS FUNCTION IS CALLED WITH THE SCHEDULER SUSPENDED. */\r
 536 \r
 537                 /* Make sure the CMT reload value does not overflow the counter. */\r
 538                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 539                 {\r
 540                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 541                 }\r
 542 \r
 543                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime tick\r
 544                 periods. */\r
 545                 ulMatchValue = ulMatchValueForOneTick * xExpectedIdleTime;\r
 546                 if( ulMatchValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 547                 {\r
 548                         /* Compensate for the fact that the CMT is going to be stopped\r
 549                         momentarily. */\r
 550                         ulMatchValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 551                 }\r
 552 \r
 553                 /* Stop the CMT momentarily.  The time the CMT is stopped for is\r
 554                 accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 555                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 556                 kernel with respect to calendar time. */\r
 557                 CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 0;\r
 558                 while( CMT.CMSTR0.BIT.STR0 == 1 )\r
 559                 {\r
 560                         /* Nothing to do here. */\r
 561                 }\r
 562 \r
 563                 /* Critical section using the global interrupt bit as the i bit is\r
 564                 automatically reset by the WAIT instruction. */\r
 565                 clrpsw_i();\r
 566 \r
 567                 /* The tick flag is set to false before sleeping.  If it is true when\r
 568                 sleep mode is exited then sleep mode was probably exited because the\r
 569                 tick was suppressed for the entire xExpectedIdleTime period. */\r
 570                 ulTickFlag = pdFALSE;\r
 571 \r
 572                 /* If a context switch is pending then abandon the low power entry as\r
 573                 the context switch might have been pended by an external interrupt that\r
 574                 requires processing. */\r
 575                 eSleepAction = eTaskConfirmSleepModeStatus();\r
 576                 if( eSleepAction == eAbortSleep )\r
 577                 {\r
 578                         /* Restart tick. */\r
 579                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 580                         setpsw_i();\r
 581                 }\r
 582                 else if( eSleepAction == eNoTasksWaitingTimeout )\r
 583                 {\r
 584                     /* Protection off. */\r
 585                     SYSTEM.PRCR.WORD = portUNLOCK_KEY;\r
 586 \r
 587                     /* Ready for software standby with all clocks stopped. */\r
 588                         SYSTEM.SBYCR.BIT.SSBY = 1;\r
 589 \r
 590                     /* Protection on. */\r
 591                     SYSTEM.PRCR.WORD = portLOCK_KEY;\r
 592 \r
 593                         /* Sleep until something happens.  Calling prvSleep() will\r
 594                         automatically reset the i bit in the PSW. */\r
 595                         prvSleep( xExpectedIdleTime );\r
 596 \r
 597                         /* Restart the CMT. */\r
 598                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 599                 }\r
 600                 else\r
 601                 {\r
 602                     /* Protection off. */\r
 603                     SYSTEM.PRCR.WORD = portUNLOCK_KEY;\r
 604 \r
 605                     /* Ready for deep sleep mode. */\r
 606                         SYSTEM.MSTPCRC.BIT.DSLPE = 1;\r
 607                         SYSTEM.MSTPCRA.BIT.MSTPA28 = 1;\r
 608                         SYSTEM.SBYCR.BIT.SSBY = 0;\r
 609 \r
 610                     /* Protection on. */\r
 611                     SYSTEM.PRCR.WORD = portLOCK_KEY;\r
 612 \r
 613                     /* Adjust the match value to take into account that the current\r
 614                         time slice is already partially complete. */\r
 615                         ulMatchValue -= ( unsigned long ) CMT0.CMCNT;\r
 616                         CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ulMatchValue;\r
 617 \r
 618                         /* Restart the CMT to count up to the new match value. */\r
 619                         CMT0.CMCNT = 0;\r
 620                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 621 \r
 622                         /* Sleep until something happens.  Calling prvSleep() will\r
 623                         automatically reset the i bit in the PSW. */\r
 624                         prvSleep( xExpectedIdleTime );\r
 625 \r
 626                         /* Stop CMT.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 627                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 628                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 629                         kernel with     respect to calendar time. */\r
 630                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 0;\r
 631                         while( CMT.CMSTR0.BIT.STR0 == 1 )\r
 632                         {\r
 633                                 /* Nothing to do here. */\r
 634                         }\r
 635 \r
 636                         ulCurrentCount = ( unsigned long ) CMT0.CMCNT;\r
 637 \r
 638                         if( ulTickFlag != pdFALSE )\r
 639                         {\r
 640                                 /* The tick interrupt has already executed, although because\r
 641                                 this function is called with the scheduler suspended the actual\r
 642                                 tick processing will not occur until after this function has\r
 643                                 exited.  Reset the match value with whatever remains of this\r
 644                                 tick period. */\r
 645                                 ulMatchValue = ulMatchValueForOneTick - ulCurrentCount;\r
 646                                 CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ulMatchValue;\r
 647 \r
 648                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 649                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 650                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 651                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 652                                 time spent sleeping.  The actual stepping of the tick appears\r
 653                                 later in this function. */\r
 654                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 655                         }\r
 656                         else\r
 657                         {\r
 658                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 659                                 How     many complete tick periods passed while the processor was\r
 660                                 sleeping? */\r
 661                                 ulCompleteTickPeriods = ulCurrentCount / ulMatchValueForOneTick;\r
 662 \r
 663                                 /* The match value is set to whatever fraction of a single tick\r
 664                                 period remains. */\r
 665                                 ulMatchValue = ulCurrentCount - ( ulCompleteTickPeriods * ulMatchValueForOneTick );\r
 666                                 CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ulMatchValue;\r
 667                         }\r
 668 \r
 669                         /* Restart the CMT so it runs up to the match value.  The match value\r
 670                         will get set to the value required to generate exactly one tick period\r
 671                         the next time the CMT interrupt executes. */\r
 672                         CMT0.CMCNT = 0;\r
 673                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 674 \r
 675                         /* Wind the tick forward by the number of tick periods that the CPU\r
 676                         remained in a low power state. */\r
 677                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 678                 }\r
 679         }\r
 680 \r
 681 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 682 \r