git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Renesas/RX100/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.1\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software.\r
  14  *\r
  15  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  16  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  17  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  18  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  19  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  20  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  21  *\r
  22  * http://www.FreeRTOS.org\r
  23  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  24  *\r
  25  * 1 tab == 4 spaces!\r
  26  */\r
  27 \r
  28 /*-----------------------------------------------------------\r
  29  * Implementation of functions defined in portable.h for the RX100 port.\r
  30  *----------------------------------------------------------*/\r
  31 \r
  32 /* Standard C includes. */\r
  33 #include "limits.h"\r
  34 \r
  35 /* Scheduler includes. */\r
  36 #include "FreeRTOS.h"\r
  37 #include "task.h"\r
  38 \r
  39 /* Library includes. */\r
  40 #include "string.h"\r
  41 \r
  42 /* Hardware specifics. */\r
  43 #include "iodefine.h"\r
  44 \r
  45 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  46 \r
  47 /* Tasks should start with interrupts enabled and in Supervisor mode, therefore\r
  48 PSW is set with U and I set, and PM and IPL clear. */\r
  49 #define portINITIAL_PSW     ( ( StackType_t ) 0x00030000 )\r
  50 \r
  51 /* The peripheral clock is divided by this value before being supplying the\r
  52 CMT. */\r
  53 #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 0 )\r
  54         /* If tickless idle is not used then the divisor can be fixed. */\r
  55         #define portCLOCK_DIVISOR       8UL\r
  56 #elif ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ >= 12000000 )\r
  57         #define portCLOCK_DIVISOR       512UL\r
  58 #elif ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ >= 6000000 )\r
  59         #define portCLOCK_DIVISOR       128UL\r
  60 #elif ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ >= 1000000 )\r
  61         #define portCLOCK_DIVISOR       32UL\r
  62 #else\r
  63         #define portCLOCK_DIVISOR       8UL\r
  64 #endif\r
  65 \r
  66 \r
  67 /* Keys required to lock and unlock access to certain system registers\r
  68 respectively. */\r
  69 #define portUNLOCK_KEY          0xA50B\r
  70 #define portLOCK_KEY            0xA500\r
  71 \r
  72 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  73 \r
  74 /* The following lines are to ensure vSoftwareInterruptEntry can be referenced,\r
  75  and therefore installed in the vector table, when the FreeRTOS code is built\r
  76 as a library. */\r
  77 extern BaseType_t vSoftwareInterruptEntry;\r
  78 const BaseType_t * p_vSoftwareInterruptEntry = &vSoftwareInterruptEntry;\r
  79 \r
  80 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  81 \r
  82 /*\r
  83  * Function to start the first task executing - written in asm code as direct\r
  84  * access to registers is required.\r
  85  */\r
  86 static void prvStartFirstTask( void );\r
  87 \r
  88 /*\r
  89  * Software interrupt handler.  Performs the actual context switch (saving and\r
  90  * restoring of registers).  Written in asm code as direct register access is\r
  91  * required.\r
  92  */\r
  93 static void prvYieldHandler( void );\r
  94 \r
  95 /*\r
  96  * The entry point for the software interrupt handler.  This is the function\r
  97  * that calls the inline asm function prvYieldHandler().  It is installed in\r
  98  * the vector table, but the code that installs it is in prvYieldHandler rather\r
  99  * than using a #pragma.\r
 100  */\r
 101 void vSoftwareInterruptISR( void );\r
 102 \r
 103 /*\r
 104  * Sets up the periodic ISR used for the RTOS tick using the CMT.\r
 105  * The application writer can define configSETUP_TICK_INTERRUPT() (in\r
 106  * FreeRTOSConfig.h) such that their own tick interrupt configuration is used\r
 107  * in place of prvSetupTimerInterrupt().\r
 108  */\r
 109 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 110 #ifndef configSETUP_TICK_INTERRUPT\r
 111         /* The user has not provided their own tick interrupt configuration so use\r
 112     the definition in this file (which uses the interval timer). */\r
 113         #define configSETUP_TICK_INTERRUPT() prvSetupTimerInterrupt()\r
 114 #endif /* configSETUP_TICK_INTERRUPT */\r
 115 \r
 116 /*\r
 117  * Called after the sleep mode registers have been configured, prvSleep()\r
 118  * executes the pre and post sleep macros, and actually calls the wait\r
 119  * instruction.\r
 120  */\r
 121 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 122         static void prvSleep( TickType_t xExpectedIdleTime );\r
 123 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 124 \r
 125 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 126 \r
 127 /* These is accessed by the inline assembler functions. */\r
 128 extern void *pxCurrentTCB;\r
 129 extern void vTaskSwitchContext( void );\r
 130 \r
 131 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 132 \r
 133 /* Calculate how many clock increments make up a single tick period. */\r
 134 static const uint32_t ulMatchValueForOneTick = ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / portCLOCK_DIVISOR ) / configTICK_RATE_HZ );\r
 135 \r
 136 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 137 \r
 138         /* Holds the maximum number of ticks that can be suppressed - which is\r
 139         basically how far into the future an interrupt can be generated. Set\r
 140         during initialisation.  This is the maximum possible value that the\r
 141         compare match register can hold divided by ulMatchValueForOneTick. */\r
 142         static const TickType_t xMaximumPossibleSuppressedTicks = USHRT_MAX / ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / portCLOCK_DIVISOR ) / configTICK_RATE_HZ );\r
 143 \r
 144         /* Flag set from the tick interrupt to allow the sleep processing to know if\r
 145         sleep mode was exited because of a tick interrupt, or an interrupt\r
 146         generated by something else. */\r
 147         static volatile uint32_t ulTickFlag = pdFALSE;\r
 148 \r
 149         /* The CMT counter is stopped temporarily each time it is re-programmed.\r
 150         The following constant offsets the CMT counter match value by the number of\r
 151         CMT     counts that would typically be missed while the counter was stopped to\r
 152         compensate for the lost time.  The large difference between the divided CMT\r
 153         clock and the CPU clock means it is likely ulStoppedTimerCompensation will\r
 154         equal zero - and be optimised away. */\r
 155         static const uint32_t ulStoppedTimerCompensation = 100UL / ( configCPU_CLOCK_HZ / ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / portCLOCK_DIVISOR ) );\r
 156 \r
 157 #endif\r
 158 \r
 159 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 160 \r
 161 /*\r
 162  * See header file for description.\r
 163  */\r
 164 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 165 {\r
 166         /* Offset to end up on 8 byte boundary. */\r
 167         pxTopOfStack--;\r
 168 \r
 169         /* R0 is not included as it is the stack pointer. */\r
 170         *pxTopOfStack = 0x00;\r
 171         pxTopOfStack--;\r
 172     *pxTopOfStack = 0x00;\r
 173         pxTopOfStack--;\r
 174         *pxTopOfStack = portINITIAL_PSW;\r
 175         pxTopOfStack--;\r
 176         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode;\r
 177 \r
 178         /* When debugging it can be useful if every register is set to a known\r
 179         value.  Otherwise code space can be saved by just setting the registers\r
 180         that need to be set. */\r
 181         #ifdef USE_FULL_REGISTER_INITIALISATION\r
 182         {\r
 183                 pxTopOfStack--;\r
 184                 *pxTopOfStack = 0x12345678;     /* r15. */\r
 185                 pxTopOfStack--;\r
 186                 *pxTopOfStack = 0xaaaabbbb;\r
 187                 pxTopOfStack--;\r
 188                 *pxTopOfStack = 0xdddddddd;\r
 189                 pxTopOfStack--;\r
 190                 *pxTopOfStack = 0xcccccccc;\r
 191                 pxTopOfStack--;\r
 192                 *pxTopOfStack = 0xbbbbbbbb;\r
 193                 pxTopOfStack--;\r
 194                 *pxTopOfStack = 0xaaaaaaaa;\r
 195                 pxTopOfStack--;\r
 196                 *pxTopOfStack = 0x99999999;\r
 197                 pxTopOfStack--;\r
 198                 *pxTopOfStack = 0x88888888;\r
 199                 pxTopOfStack--;\r
 200                 *pxTopOfStack = 0x77777777;\r
 201                 pxTopOfStack--;\r
 202                 *pxTopOfStack = 0x66666666;\r
 203                 pxTopOfStack--;\r
 204                 *pxTopOfStack = 0x55555555;\r
 205                 pxTopOfStack--;\r
 206                 *pxTopOfStack = 0x44444444;\r
 207                 pxTopOfStack--;\r
 208                 *pxTopOfStack = 0x33333333;\r
 209                 pxTopOfStack--;\r
 210                 *pxTopOfStack = 0x22222222;\r
 211                 pxTopOfStack--;\r
 212         }\r
 213         #else\r
 214         {\r
 215                 /* Leave space for the registers that will get popped from the stack\r
 216                 when the task first starts executing. */\r
 217                 pxTopOfStack -= 15;\r
 218         }\r
 219         #endif\r
 220 \r
 221         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R1 */\r
 222         pxTopOfStack--;\r
 223         *pxTopOfStack = 0x12345678; /* Accumulator. */\r
 224         pxTopOfStack--;\r
 225         *pxTopOfStack = 0x87654321; /* Accumulator. */\r
 226 \r
 227         return pxTopOfStack;\r
 228 }\r
 229 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 230 \r
 231 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 232 {\r
 233         /* Use pxCurrentTCB just so it does not get optimised away. */\r
 234         if( pxCurrentTCB != NULL )\r
 235         {\r
 236                 /* Call an application function to set up the timer that will generate\r
 237                 the tick interrupt.  This way the application can decide which\r
 238                 peripheral to use.  If tickless mode is used then the default\r
 239                 implementation defined in this file (which uses CMT0) should not be\r
 240                 overridden. */\r
 241                 configSETUP_TICK_INTERRUPT();\r
 242 \r
 243                 /* Enable the software interrupt. */\r
 244                 _IEN( _ICU_SWINT ) = 1;\r
 245 \r
 246                 /* Ensure the software interrupt is clear. */\r
 247                 _IR( _ICU_SWINT ) = 0;\r
 248 \r
 249                 /* Ensure the software interrupt is set to the kernel priority. */\r
 250                 _IPR( _ICU_SWINT ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 251 \r
 252                 /* Start the first task. */\r
 253                 prvStartFirstTask();\r
 254         }\r
 255 \r
 256         /* Execution should not reach here as the tasks are now running!\r
 257         prvSetupTimerInterrupt() is called here to prevent the compiler outputting\r
 258         a warning about a statically declared function not being referenced in the\r
 259         case that the application writer has provided their own tick interrupt\r
 260         configuration routine (and defined configSETUP_TICK_INTERRUPT() such that\r
 261         their own routine will be called in place of prvSetupTimerInterrupt()). */\r
 262         prvSetupTimerInterrupt();\r
 263 \r
 264         /* Just to make sure the function is not optimised away. */\r
 265         ( void ) vSoftwareInterruptISR();\r
 266 \r
 267         /* Should not get here. */\r
 268         return pdFAIL;\r
 269 }\r
 270 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 271 \r
 272 #pragma inline_asm prvStartFirstTask\r
 273 static void prvStartFirstTask( void )\r
 274 {\r
 275         /* When starting the scheduler there is nothing that needs moving to the\r
 276         interrupt stack because the function is not called from an interrupt.\r
 277         Just ensure the current stack is the user stack. */\r
 278         SETPSW  U\r
 279 \r
 280         /* Obtain the location of the stack associated with which ever task\r
 281         pxCurrentTCB is currently pointing to. */\r
 282         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 283         MOV.L   [R15], R15\r
 284         MOV.L   [R15], R0\r
 285 \r
 286         /* Restore the registers from the stack of the task pointed to by\r
 287         pxCurrentTCB. */\r
 288     POP         R15\r
 289     MVTACLO     R15             /* Accumulator low 32 bits. */\r
 290     POP         R15\r
 291     MVTACHI     R15             /* Accumulator high 32 bits. */\r
 292     POPM        R1-R15          /* R1 to R15 - R0 is not included as it is the SP. */\r
 293     RTE                                 /* This pops the remaining registers. */\r
 294     NOP\r
 295     NOP\r
 296 }\r
 297 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 298 \r
 299 #pragma interrupt ( prvTickISR( vect = configTICK_VECTOR, enable ) )\r
 300 void prvTickISR( void )\r
 301 {\r
 302         /* Increment the tick, and perform any processing the new tick value\r
 303         necessitates. */\r
 304         set_ipl( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 305         {\r
 306                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 307                 {\r
 308                         taskYIELD();\r
 309                 }\r
 310         }\r
 311         set_ipl( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 312 \r
 313         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 314         {\r
 315                 /* The CPU woke because of a tick. */\r
 316                 ulTickFlag = pdTRUE;\r
 317 \r
 318                 /* If this is the first tick since exiting tickless mode then the CMT\r
 319                 compare match value needs resetting. */\r
 320                 CMT0.CMCOR = ( uint16_t ) ulMatchValueForOneTick;\r
 321         }\r
 322         #endif\r
 323 }\r
 324 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 325 \r
 326 void vSoftwareInterruptISR( void )\r
 327 {\r
 328         prvYieldHandler();\r
 329 }\r
 330 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 331 \r
 332 #pragma inline_asm prvYieldHandler\r
 333 static void prvYieldHandler( void )\r
 334 {\r
 335         /* Re-enable interrupts. */\r
 336         SETPSW  I\r
 337 \r
 338         /* Move the data that was automatically pushed onto the interrupt stack\r
 339         when the interrupt occurred from the interrupt stack to the user stack.\r
 340 \r
 341         R15 is saved before it is clobbered. */\r
 342         PUSH.L  R15\r
 343 \r
 344         /* Read the user stack pointer. */\r
 345         MVFC    USP, R15\r
 346 \r
 347         /* Move the address down to the data being moved. */\r
 348         SUB             #12, R15\r
 349         MVTC    R15, USP\r
 350 \r
 351         /* Copy the data across. */\r
 352         MOV.L   [ R0 ], [ R15 ] ; R15\r
 353         MOV.L   4[ R0 ], 4[ R15 ]  ; PC\r
 354         MOV.L   8[ R0 ], 8[ R15 ]  ; PSW\r
 355 \r
 356         /* Move the interrupt stack pointer to its new correct position. */\r
 357         ADD     #12, R0\r
 358 \r
 359         /* All the rest of the registers are saved directly to the user stack. */\r
 360         SETPSW  U\r
 361 \r
 362         /* Save the rest of the general registers (R15 has been saved already). */\r
 363         PUSHM   R1-R14\r
 364 \r
 365         /* Save the accumulator. */\r
 366         MVFACHI R15\r
 367         PUSH.L  R15\r
 368         MVFACMI R15     ; Middle order word.\r
 369         SHLL    #16, R15 ; Shifted left as it is restored to the low order word.\r
 370         PUSH.L  R15\r
 371 \r
 372         /* Save the stack pointer to the TCB. */\r
 373         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 374         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 375         MOV.L   R0, [ R15 ]\r
 376 \r
 377         /* Ensure the interrupt mask is set to the syscall priority while the\r
 378         kernel structures are being accessed. */\r
 379         MVTIPL  #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 380 \r
 381         /* Select the next task to run. */\r
 382         BSR.A   _vTaskSwitchContext\r
 383 \r
 384         /* Reset the interrupt mask as no more data structure access is\r
 385         required. */\r
 386         MVTIPL  #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 387 \r
 388         /* Load the stack pointer of the task that is now selected as the Running\r
 389         state task from its TCB. */\r
 390         MOV.L   #_pxCurrentTCB,R15\r
 391         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 392         MOV.L   [ R15 ], R0\r
 393 \r
 394         /* Restore the context of the new task.  The PSW (Program Status Word) and\r
 395         PC will be popped by the RTE instruction. */\r
 396         POP             R15\r
 397         MVTACLO R15\r
 398         POP             R15\r
 399         MVTACHI R15\r
 400         POPM    R1-R15\r
 401         RTE\r
 402         NOP\r
 403         NOP\r
 404 }\r
 405 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 406 \r
 407 void vPortEndScheduler( void )\r
 408 {\r
 409         /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 410         Artificially force an assert. */\r
 411         configASSERT( pxCurrentTCB == NULL );\r
 412 \r
 413         /* The following line is just to prevent the symbol getting optimised away. */\r
 414         ( void ) vTaskSwitchContext();\r
 415 }\r
 416 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 417 \r
 418 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 419 {\r
 420         /* Unlock. */\r
 421         SYSTEM.PRCR.WORD = portUNLOCK_KEY;\r
 422 \r
 423         /* Enable CMT0. */\r
 424         MSTP( CMT0 ) = 0;\r
 425 \r
 426         /* Lock again. */\r
 427         SYSTEM.PRCR.WORD = portLOCK_KEY;\r
 428 \r
 429         /* Interrupt on compare match. */\r
 430         CMT0.CMCR.BIT.CMIE = 1;\r
 431 \r
 432         /* Set the compare match value. */\r
 433         CMT0.CMCOR = ( uint16_t ) ulMatchValueForOneTick;\r
 434 \r
 435         /* Divide the PCLK. */\r
 436         #if portCLOCK_DIVISOR == 512\r
 437         {\r
 438                 CMT0.CMCR.BIT.CKS = 3;\r
 439         }\r
 440         #elif portCLOCK_DIVISOR == 128\r
 441         {\r
 442                 CMT0.CMCR.BIT.CKS = 2;\r
 443         }\r
 444         #elif portCLOCK_DIVISOR == 32\r
 445         {\r
 446                 CMT0.CMCR.BIT.CKS = 1;\r
 447         }\r
 448         #elif portCLOCK_DIVISOR == 8\r
 449         {\r
 450                 CMT0.CMCR.BIT.CKS = 0;\r
 451         }\r
 452         #else\r
 453         {\r
 454                 #error Invalid portCLOCK_DIVISOR setting\r
 455         }\r
 456         #endif\r
 457 \r
 458 \r
 459         /* Enable the interrupt... */\r
 460         _IEN( _CMT0_CMI0 ) = 1;\r
 461 \r
 462         /* ...and set its priority to the application defined kernel priority. */\r
 463         _IPR( _CMT0_CMI0 ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 464 \r
 465         /* Start the timer. */\r
 466         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 467 }\r
 468 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 469 \r
 470 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 471 \r
 472         static void prvSleep( TickType_t xExpectedIdleTime )\r
 473         {\r
 474                 /* Allow the application to define some pre-sleep processing. */\r
 475                 configPRE_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 476 \r
 477                 /* xExpectedIdleTime being set to 0 by configPRE_SLEEP_PROCESSING()\r
 478                 means the application defined code has already executed the WAIT\r
 479                 instruction. */\r
 480                 if( xExpectedIdleTime > 0 )\r
 481                 {\r
 482                         wait();\r
 483                 }\r
 484 \r
 485                 /* Allow the application to define some post sleep processing. */\r
 486                 configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 487         }\r
 488 \r
 489 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 490 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 491 \r
 492 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 493 \r
 494         void vPortSuppressTicksAndSleep( TickType_t xExpectedIdleTime )\r
 495         {\r
 496         uint32_t ulMatchValue, ulCompleteTickPeriods, ulCurrentCount;\r
 497         eSleepModeStatus eSleepAction;\r
 498 \r
 499                 /* THIS FUNCTION IS CALLED WITH THE SCHEDULER SUSPENDED. */\r
 500 \r
 501                 /* Make sure the CMT reload value does not overflow the counter. */\r
 502                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 503                 {\r
 504                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 505                 }\r
 506 \r
 507                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime tick\r
 508                 periods. */\r
 509                 ulMatchValue = ulMatchValueForOneTick * xExpectedIdleTime;\r
 510                 if( ulMatchValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 511                 {\r
 512                         /* Compensate for the fact that the CMT is going to be stopped\r
 513                         momentarily. */\r
 514                         ulMatchValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 515                 }\r
 516 \r
 517                 /* Stop the CMT momentarily.  The time the CMT is stopped for is\r
 518                 accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 519                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 520                 kernel with respect to calendar time. */\r
 521                 CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 0;\r
 522                 while( CMT.CMSTR0.BIT.STR0 == 1 )\r
 523                 {\r
 524                         /* Nothing to do here. */\r
 525                 }\r
 526 \r
 527                 /* Critical section using the global interrupt bit as the i bit is\r
 528                 automatically reset by the WAIT instruction. */\r
 529                 clrpsw_i();\r
 530 \r
 531                 /* The tick flag is set to false before sleeping.  If it is true when\r
 532                 sleep mode is exited then sleep mode was probably exited because the\r
 533                 tick was suppressed for the entire xExpectedIdleTime period. */\r
 534                 ulTickFlag = pdFALSE;\r
 535 \r
 536                 /* If a context switch is pending then abandon the low power entry as\r
 537                 the context switch might have been pended by an external interrupt that\r
 538                 requires processing. */\r
 539                 eSleepAction = eTaskConfirmSleepModeStatus();\r
 540                 if( eSleepAction == eAbortSleep )\r
 541                 {\r
 542                         /* Restart tick. */\r
 543                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 544                         setpsw_i();\r
 545                 }\r
 546                 else if( eSleepAction == eNoTasksWaitingTimeout )\r
 547                 {\r
 548                     /* Protection off. */\r
 549                     SYSTEM.PRCR.WORD = portUNLOCK_KEY;\r
 550 \r
 551                     /* Ready for software standby with all clocks stopped. */\r
 552                         SYSTEM.SBYCR.BIT.SSBY = 1;\r
 553 \r
 554                     /* Protection on. */\r
 555                     SYSTEM.PRCR.WORD = portLOCK_KEY;\r
 556 \r
 557                         /* Sleep until something happens.  Calling prvSleep() will\r
 558                         automatically reset the i bit in the PSW. */\r
 559                         prvSleep( xExpectedIdleTime );\r
 560 \r
 561                         /* Restart the CMT. */\r
 562                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 563                 }\r
 564                 else\r
 565                 {\r
 566                     /* Protection off. */\r
 567                     SYSTEM.PRCR.WORD = portUNLOCK_KEY;\r
 568 \r
 569                     /* Ready for deep sleep mode. */\r
 570                         SYSTEM.MSTPCRC.BIT.DSLPE = 1;\r
 571                         SYSTEM.MSTPCRA.BIT.MSTPA28 = 1;\r
 572                         SYSTEM.SBYCR.BIT.SSBY = 0;\r
 573 \r
 574                     /* Protection on. */\r
 575                     SYSTEM.PRCR.WORD = portLOCK_KEY;\r
 576 \r
 577                     /* Adjust the match value to take into account that the current\r
 578                         time slice is already partially complete. */\r
 579                         ulMatchValue -= ( uint32_t ) CMT0.CMCNT;\r
 580                         CMT0.CMCOR = ( uint16_t ) ulMatchValue;\r
 581 \r
 582                         /* Restart the CMT to count up to the new match value. */\r
 583                         CMT0.CMCNT = 0;\r
 584                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 585 \r
 586                         /* Sleep until something happens.  Calling prvSleep() will\r
 587                         automatically reset the i bit in the PSW. */\r
 588                         prvSleep( xExpectedIdleTime );\r
 589 \r
 590                         /* Stop CMT.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 591                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 592                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 593                         kernel with     respect to calendar time. */\r
 594                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 0;\r
 595                         while( CMT.CMSTR0.BIT.STR0 == 1 )\r
 596                         {\r
 597                                 /* Nothing to do here. */\r
 598                         }\r
 599 \r
 600                         ulCurrentCount = ( uint32_t ) CMT0.CMCNT;\r
 601 \r
 602                         if( ulTickFlag != pdFALSE )\r
 603                         {\r
 604                                 /* The tick interrupt has already executed, although because\r
 605                                 this function is called with the scheduler suspended the actual\r
 606                                 tick processing will not occur until after this function has\r
 607                                 exited.  Reset the match value with whatever remains of this\r
 608                                 tick period. */\r
 609                                 ulMatchValue = ulMatchValueForOneTick - ulCurrentCount;\r
 610                                 CMT0.CMCOR = ( uint16_t ) ulMatchValue;\r
 611 \r
 612                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 613                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 614                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 615                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 616                                 time spent sleeping.  The actual stepping of the tick appears\r
 617                                 later in this function. */\r
 618                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 619                         }\r
 620                         else\r
 621                         {\r
 622                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 623                                 How     many complete tick periods passed while the processor was\r
 624                                 sleeping? */\r
 625                                 ulCompleteTickPeriods = ulCurrentCount / ulMatchValueForOneTick;\r
 626 \r
 627                                 /* The match value is set to whatever fraction of a single tick\r
 628                                 period remains. */\r
 629                                 ulMatchValue = ulCurrentCount - ( ulCompleteTickPeriods * ulMatchValueForOneTick );\r
 630                                 CMT0.CMCOR = ( uint16_t ) ulMatchValue;\r
 631                         }\r
 632 \r
 633                         /* Restart the CMT so it runs up to the match value.  The match value\r
 634                         will get set to the value required to generate exactly one tick period\r
 635                         the next time the CMT interrupt executes. */\r
 636                         CMT0.CMCNT = 0;\r
 637                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 638 \r
 639                         /* Wind the tick forward by the number of tick periods that the CPU\r
 640                         remained in a low power state. */\r
 641                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 642                 }\r
 643         }\r
 644 \r
 645 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 646 \r