git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Renesas/RX100/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*-----------------------------------------------------------\r
  66  * Implementation of functions defined in portable.h for the RX100 port.\r
  67  *----------------------------------------------------------*/\r
  68 \r
  69 /* Standard C includes. */\r
  70 #include "limits.h"\r
  71 \r
  72 /* Scheduler includes. */\r
  73 #include "FreeRTOS.h"\r
  74 #include "task.h"\r
  75 \r
  76 /* Library includes. */\r
  77 #include "string.h"\r
  78 \r
  79 /* Hardware specifics. */\r
  80 #include "iodefine.h"\r
  81 \r
  82 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  83 \r
  84 /* Tasks should start with interrupts enabled and in Supervisor mode, therefore\r
  85 PSW is set with U and I set, and PM and IPL clear. */\r
  86 #define portINITIAL_PSW     ( ( portSTACK_TYPE ) 0x00030000 )\r
  87 \r
  88 /* The peripheral clock is divided by this value before being supplying the\r
  89 CMT. */\r
  90 #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 0 )\r
  91         /* If tickless idle is not used then the divisor can be fixed. */\r
  92         #define portCLOCK_DIVISOR       8UL\r
  93 #elif ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ >= 12000000 )\r
  94         #define portCLOCK_DIVISOR       512UL\r
  95 #elif ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ >= 6000000 )\r
  96         #define portCLOCK_DIVISOR       128UL\r
  97 #elif ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ >= 1000000 )\r
  98         #define portCLOCK_DIVISOR       32UL\r
  99 #else\r
 100         #define portCLOCK_DIVISOR       8UL\r
 101 #endif\r
 102 \r
 103 \r
 104 /* Keys required to lock and unlock access to certain system registers\r
 105 respectively. */\r
 106 #define portUNLOCK_KEY          0xA50B\r
 107 #define portLOCK_KEY            0xA500\r
 108 \r
 109 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 110 \r
 111 /* The following lines are to ensure vSoftwareInterruptEntry can be referenced,\r
 112  and therefore installed in the vector table, when the FreeRTOS code is built\r
 113 as a library. */\r
 114 extern portBASE_TYPE vSoftwareInterruptEntry;\r
 115 const portBASE_TYPE * p_vSoftwareInterruptEntry = &vSoftwareInterruptEntry;\r
 116 \r
 117 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 118 \r
 119 /*\r
 120  * Function to start the first task executing - written in asm code as direct\r
 121  * access to registers is required.\r
 122  */\r
 123 static void prvStartFirstTask( void );\r
 124 \r
 125 /*\r
 126  * Software interrupt handler.  Performs the actual context switch (saving and\r
 127  * restoring of registers).  Written in asm code as direct register access is\r
 128  * required.\r
 129  */\r
 130 static void prvYieldHandler( void );\r
 131 \r
 132 /*\r
 133  * The entry point for the software interrupt handler.  This is the function\r
 134  * that calls the inline asm function prvYieldHandler().  It is installed in\r
 135  * the vector table, but the code that installs it is in prvYieldHandler rather\r
 136  * than using a #pragma.\r
 137  */\r
 138 void vSoftwareInterruptISR( void );\r
 139 \r
 140 /*\r
 141  * Sets up the periodic ISR used for the RTOS tick using the CMT.\r
 142  * The application writer can define configSETUP_TICK_INTERRUPT() (in\r
 143  * FreeRTOSConfig.h) such that their own tick interrupt configuration is used\r
 144  * in place of prvSetupTimerInterrupt().\r
 145  */\r
 146 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 147 #ifndef configSETUP_TICK_INTERRUPT\r
 148         /* The user has not provided their own tick interrupt configuration so use\r
 149     the definition in this file (which uses the interval timer). */\r
 150         #define configSETUP_TICK_INTERRUPT() prvSetupTimerInterrupt()\r
 151 #endif /* configSETUP_TICK_INTERRUPT */\r
 152 \r
 153 /*\r
 154  * Called after the sleep mode registers have been configured, prvSleep()\r
 155  * executes the pre and post sleep macros, and actually calls the wait\r
 156  * instruction.\r
 157  */\r
 158 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 159         static void prvSleep( portTickType xExpectedIdleTime );\r
 160 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 161 \r
 162 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 163 \r
 164 /* These is accessed by the inline assembler functions. */\r
 165 extern void *pxCurrentTCB;\r
 166 extern void vTaskSwitchContext( void );\r
 167 \r
 168 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 169 \r
 170 /* Calculate how many clock increments make up a single tick period. */\r
 171 static const unsigned long ulMatchValueForOneTick = ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / portCLOCK_DIVISOR ) / configTICK_RATE_HZ );\r
 172 \r
 173 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 174 \r
 175         /* Holds the maximum number of ticks that can be suppressed - which is\r
 176         basically how far into the future an interrupt can be generated. Set\r
 177         during initialisation.  This is the maximum possible value that the\r
 178         compare match register can hold divided by ulMatchValueForOneTick. */\r
 179         static const portTickType xMaximumPossibleSuppressedTicks = USHRT_MAX / ( ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / portCLOCK_DIVISOR ) / configTICK_RATE_HZ );\r
 180 \r
 181         /* Flag set from the tick interrupt to allow the sleep processing to know if\r
 182         sleep mode was exited because of a tick interrupt, or an interrupt\r
 183         generated by something else. */\r
 184         static volatile uint32_t ulTickFlag = pdFALSE;\r
 185 \r
 186         /* The CMT counter is stopped temporarily each time it is re-programmed.\r
 187         The following constant offsets the CMT counter match value by the number of\r
 188         CMT     counts that would typically be missed while the counter was stopped to\r
 189         compensate for the lost time.  The large difference between the divided CMT\r
 190         clock and the CPU clock means it is likely ulStoppedTimerCompensation will\r
 191         equal zero - and be optimised away. */\r
 192         static const unsigned long ulStoppedTimerCompensation = 100UL / ( configCPU_CLOCK_HZ / ( configPERIPHERAL_CLOCK_HZ / portCLOCK_DIVISOR ) );\r
 193 \r
 194 #endif\r
 195 \r
 196 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 197 \r
 198 /*\r
 199  * See header file for description.\r
 200  */\r
 201 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 202 {\r
 203         /* Offset to end up on 8 byte boundary. */\r
 204         pxTopOfStack--;\r
 205 \r
 206         /* R0 is not included as it is the stack pointer. */\r
 207         *pxTopOfStack = 0x00;\r
 208         pxTopOfStack--;\r
 209     *pxTopOfStack = 0x00;\r
 210         pxTopOfStack--;\r
 211         *pxTopOfStack = portINITIAL_PSW;\r
 212         pxTopOfStack--;\r
 213         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;\r
 214 \r
 215         /* When debugging it can be useful if every register is set to a known\r
 216         value.  Otherwise code space can be saved by just setting the registers\r
 217         that need to be set. */\r
 218         #ifdef USE_FULL_REGISTER_INITIALISATION\r
 219         {\r
 220                 pxTopOfStack--;\r
 221                 *pxTopOfStack = 0x12345678;     /* r15. */\r
 222                 pxTopOfStack--;\r
 223                 *pxTopOfStack = 0xaaaabbbb;\r
 224                 pxTopOfStack--;\r
 225                 *pxTopOfStack = 0xdddddddd;\r
 226                 pxTopOfStack--;\r
 227                 *pxTopOfStack = 0xcccccccc;\r
 228                 pxTopOfStack--;\r
 229                 *pxTopOfStack = 0xbbbbbbbb;\r
 230                 pxTopOfStack--;\r
 231                 *pxTopOfStack = 0xaaaaaaaa;\r
 232                 pxTopOfStack--;\r
 233                 *pxTopOfStack = 0x99999999;\r
 234                 pxTopOfStack--;\r
 235                 *pxTopOfStack = 0x88888888;\r
 236                 pxTopOfStack--;\r
 237                 *pxTopOfStack = 0x77777777;\r
 238                 pxTopOfStack--;\r
 239                 *pxTopOfStack = 0x66666666;\r
 240                 pxTopOfStack--;\r
 241                 *pxTopOfStack = 0x55555555;\r
 242                 pxTopOfStack--;\r
 243                 *pxTopOfStack = 0x44444444;\r
 244                 pxTopOfStack--;\r
 245                 *pxTopOfStack = 0x33333333;\r
 246                 pxTopOfStack--;\r
 247                 *pxTopOfStack = 0x22222222;\r
 248                 pxTopOfStack--;\r
 249         }\r
 250         #else\r
 251         {\r
 252                 /* Leave space for the registers that will get popped from the stack\r
 253                 when the task first starts executing. */\r
 254                 pxTopOfStack -= 15;\r
 255         }\r
 256         #endif\r
 257 \r
 258         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R1 */\r
 259         pxTopOfStack--;\r
 260         *pxTopOfStack = 0x12345678; /* Accumulator. */\r
 261         pxTopOfStack--;\r
 262         *pxTopOfStack = 0x87654321; /* Accumulator. */\r
 263 \r
 264         return pxTopOfStack;\r
 265 }\r
 266 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 267 \r
 268 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 269 {\r
 270         /* Use pxCurrentTCB just so it does not get optimised away. */\r
 271         if( pxCurrentTCB != NULL )\r
 272         {\r
 273                 /* Call an application function to set up the timer that will generate\r
 274                 the tick interrupt.  This way the application can decide which\r
 275                 peripheral to use.  If tickless mode is used then the default\r
 276                 implementation defined in this file (which uses CMT0) should not be\r
 277                 overridden. */\r
 278                 configSETUP_TICK_INTERRUPT();\r
 279 \r
 280                 /* Enable the software interrupt. */\r
 281                 _IEN( _ICU_SWINT ) = 1;\r
 282 \r
 283                 /* Ensure the software interrupt is clear. */\r
 284                 _IR( _ICU_SWINT ) = 0;\r
 285 \r
 286                 /* Ensure the software interrupt is set to the kernel priority. */\r
 287                 _IPR( _ICU_SWINT ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 288 \r
 289                 /* Start the first task. */\r
 290                 prvStartFirstTask();\r
 291         }\r
 292 \r
 293         /* Execution should not reach here as the tasks are now running!\r
 294         prvSetupTimerInterrupt() is called here to prevent the compiler outputting\r
 295         a warning about a statically declared function not being referenced in the\r
 296         case that the application writer has provided their own tick interrupt\r
 297         configuration routine (and defined configSETUP_TICK_INTERRUPT() such that\r
 298         their own routine will be called in place of prvSetupTimerInterrupt()). */\r
 299         prvSetupTimerInterrupt();\r
 300 \r
 301         /* Just to make sure the function is not optimised away. */\r
 302         ( void ) vSoftwareInterruptISR();\r
 303 \r
 304         /* Should not get here. */\r
 305         return pdFAIL;\r
 306 }\r
 307 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 308 \r
 309 #pragma inline_asm prvStartFirstTask\r
 310 static void prvStartFirstTask( void )\r
 311 {\r
 312         /* When starting the scheduler there is nothing that needs moving to the\r
 313         interrupt stack because the function is not called from an interrupt.\r
 314         Just ensure the current stack is the user stack. */\r
 315         SETPSW  U\r
 316 \r
 317         /* Obtain the location of the stack associated with which ever task\r
 318         pxCurrentTCB is currently pointing to. */\r
 319         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 320         MOV.L   [R15], R15\r
 321         MOV.L   [R15], R0\r
 322 \r
 323         /* Restore the registers from the stack of the task pointed to by\r
 324         pxCurrentTCB. */\r
 325     POP         R15\r
 326     MVTACLO     R15             /* Accumulator low 32 bits. */\r
 327     POP         R15\r
 328     MVTACHI     R15             /* Accumulator high 32 bits. */\r
 329     POPM        R1-R15          /* R1 to R15 - R0 is not included as it is the SP. */\r
 330     RTE                                 /* This pops the remaining registers. */\r
 331     NOP\r
 332     NOP\r
 333 }\r
 334 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 335 \r
 336 #pragma interrupt ( prvTickISR( vect = configTICK_VECTOR, enable ) )\r
 337 void prvTickISR( void )\r
 338 {\r
 339         /* Increment the tick, and perform any processing the new tick value\r
 340         necessitates. */\r
 341         set_ipl( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 342         {\r
 343                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 344                 {\r
 345                         taskYIELD();\r
 346                 }\r
 347         }\r
 348         set_ipl( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 349 \r
 350         #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 351         {\r
 352                 /* The CPU woke because of a tick. */\r
 353                 ulTickFlag = pdTRUE;\r
 354 \r
 355                 /* If this is the first tick since exiting tickless mode then the CMT\r
 356                 compare match value needs resetting. */\r
 357                 CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ulMatchValueForOneTick;\r
 358         }\r
 359         #endif\r
 360 }\r
 361 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 362 \r
 363 void vSoftwareInterruptISR( void )\r
 364 {\r
 365         prvYieldHandler();\r
 366 }\r
 367 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 368 \r
 369 #pragma inline_asm prvYieldHandler\r
 370 static void prvYieldHandler( void )\r
 371 {\r
 372         /* Re-enable interrupts. */\r
 373         SETPSW  I\r
 374 \r
 375         /* Move the data that was automatically pushed onto the interrupt stack\r
 376         when the interrupt occurred from the interrupt stack to the user stack.\r
 377 \r
 378         R15 is saved before it is clobbered. */\r
 379         PUSH.L  R15\r
 380 \r
 381         /* Read the user stack pointer. */\r
 382         MVFC    USP, R15\r
 383 \r
 384         /* Move the address down to the data being moved. */\r
 385         SUB             #12, R15\r
 386         MVTC    R15, USP\r
 387 \r
 388         /* Copy the data across. */\r
 389         MOV.L   [ R0 ], [ R15 ] ; R15\r
 390         MOV.L   4[ R0 ], 4[ R15 ]  ; PC\r
 391         MOV.L   8[ R0 ], 8[ R15 ]  ; PSW\r
 392 \r
 393         /* Move the interrupt stack pointer to its new correct position. */\r
 394         ADD     #12, R0\r
 395 \r
 396         /* All the rest of the registers are saved directly to the user stack. */\r
 397         SETPSW  U\r
 398 \r
 399         /* Save the rest of the general registers (R15 has been saved already). */\r
 400         PUSHM   R1-R14\r
 401 \r
 402         /* Save the accumulator. */\r
 403         MVFACHI R15\r
 404         PUSH.L  R15\r
 405         MVFACMI R15     ; Middle order word.\r
 406         SHLL    #16, R15 ; Shifted left as it is restored to the low order word.\r
 407         PUSH.L  R15\r
 408 \r
 409         /* Save the stack pointer to the TCB. */\r
 410         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 411         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 412         MOV.L   R0, [ R15 ]\r
 413 \r
 414         /* Ensure the interrupt mask is set to the syscall priority while the\r
 415         kernel structures are being accessed. */\r
 416         MVTIPL  #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 417 \r
 418         /* Select the next task to run. */\r
 419         BSR.A   _vTaskSwitchContext\r
 420 \r
 421         /* Reset the interrupt mask as no more data structure access is\r
 422         required. */\r
 423         MVTIPL  #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 424 \r
 425         /* Load the stack pointer of the task that is now selected as the Running\r
 426         state task from its TCB. */\r
 427         MOV.L   #_pxCurrentTCB,R15\r
 428         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 429         MOV.L   [ R15 ], R0\r
 430 \r
 431         /* Restore the context of the new task.  The PSW (Program Status Word) and\r
 432         PC will be popped by the RTE instruction. */\r
 433         POP             R15\r
 434         MVTACLO R15\r
 435         POP             R15\r
 436         MVTACHI R15\r
 437         POPM    R1-R15\r
 438         RTE\r
 439         NOP\r
 440         NOP\r
 441 }\r
 442 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 443 \r
 444 void vPortEndScheduler( void )\r
 445 {\r
 446         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 447 \r
 448         /* The following line is just to prevent the symbol getting optimised away. */\r
 449         ( void ) vTaskSwitchContext();\r
 450 }\r
 451 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 452 \r
 453 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 454 {\r
 455         /* Unlock. */\r
 456         SYSTEM.PRCR.WORD = portUNLOCK_KEY;\r
 457 \r
 458         /* Enable CMT0. */\r
 459         MSTP( CMT0 ) = 0;\r
 460 \r
 461         /* Lock again. */\r
 462         SYSTEM.PRCR.WORD = portLOCK_KEY;\r
 463 \r
 464         /* Interrupt on compare match. */\r
 465         CMT0.CMCR.BIT.CMIE = 1;\r
 466 \r
 467         /* Set the compare match value. */\r
 468         CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ulMatchValueForOneTick;\r
 469 \r
 470         /* Divide the PCLK. */\r
 471         #if portCLOCK_DIVISOR == 512\r
 472         {\r
 473                 CMT0.CMCR.BIT.CKS = 3;\r
 474         }\r
 475         #elif portCLOCK_DIVISOR == 128\r
 476         {\r
 477                 CMT0.CMCR.BIT.CKS = 2;\r
 478         }\r
 479         #elif portCLOCK_DIVISOR == 32\r
 480         {\r
 481                 CMT0.CMCR.BIT.CKS = 1;\r
 482         }\r
 483         #elif portCLOCK_DIVISOR == 8\r
 484         {\r
 485                 CMT0.CMCR.BIT.CKS = 0;\r
 486         }\r
 487         #else\r
 488         {\r
 489                 #error Invalid portCLOCK_DIVISOR setting\r
 490         }\r
 491         #endif\r
 492 \r
 493 \r
 494         /* Enable the interrupt... */\r
 495         _IEN( _CMT0_CMI0 ) = 1;\r
 496 \r
 497         /* ...and set its priority to the application defined kernel priority. */\r
 498         _IPR( _CMT0_CMI0 ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 499 \r
 500         /* Start the timer. */\r
 501         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 502 }\r
 503 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 504 \r
 505 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 506 \r
 507         static void prvSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 508         {\r
 509                 /* Allow the application to define some pre-sleep processing. */\r
 510                 configPRE_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 511 \r
 512                 /* xExpectedIdleTime being set to 0 by configPRE_SLEEP_PROCESSING()\r
 513                 means the application defined code has already executed the WAIT\r
 514                 instruction. */\r
 515                 if( xExpectedIdleTime > 0 )\r
 516                 {\r
 517                         wait();\r
 518                 }\r
 519 \r
 520                 /* Allow the application to define some post sleep processing. */\r
 521                 configPOST_SLEEP_PROCESSING( xExpectedIdleTime );\r
 522         }\r
 523 \r
 524 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 525 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 526 \r
 527 #if configUSE_TICKLESS_IDLE == 1\r
 528 \r
 529         void vPortSuppressTicksAndSleep( portTickType xExpectedIdleTime )\r
 530         {\r
 531         unsigned long ulMatchValue, ulCompleteTickPeriods, ulCurrentCount;\r
 532         eSleepModeStatus eSleepAction;\r
 533 \r
 534                 /* THIS FUNCTION IS CALLED WITH THE SCHEDULER SUSPENDED. */\r
 535 \r
 536                 /* Make sure the CMT reload value does not overflow the counter. */\r
 537                 if( xExpectedIdleTime > xMaximumPossibleSuppressedTicks )\r
 538                 {\r
 539                         xExpectedIdleTime = xMaximumPossibleSuppressedTicks;\r
 540                 }\r
 541 \r
 542                 /* Calculate the reload value required to wait xExpectedIdleTime tick\r
 543                 periods. */\r
 544                 ulMatchValue = ulMatchValueForOneTick * xExpectedIdleTime;\r
 545                 if( ulMatchValue > ulStoppedTimerCompensation )\r
 546                 {\r
 547                         /* Compensate for the fact that the CMT is going to be stopped\r
 548                         momentarily. */\r
 549                         ulMatchValue -= ulStoppedTimerCompensation;\r
 550                 }\r
 551 \r
 552                 /* Stop the CMT momentarily.  The time the CMT is stopped for is\r
 553                 accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 554                 inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 555                 kernel with respect to calendar time. */\r
 556                 CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 0;\r
 557                 while( CMT.CMSTR0.BIT.STR0 == 1 )\r
 558                 {\r
 559                         /* Nothing to do here. */\r
 560                 }\r
 561 \r
 562                 /* Critical section using the global interrupt bit as the i bit is\r
 563                 automatically reset by the WAIT instruction. */\r
 564                 clrpsw_i();\r
 565 \r
 566                 /* The tick flag is set to false before sleeping.  If it is true when\r
 567                 sleep mode is exited then sleep mode was probably exited because the\r
 568                 tick was suppressed for the entire xExpectedIdleTime period. */\r
 569                 ulTickFlag = pdFALSE;\r
 570 \r
 571                 /* If a context switch is pending then abandon the low power entry as\r
 572                 the context switch might have been pended by an external interrupt that\r
 573                 requires processing. */\r
 574                 eSleepAction = eTaskConfirmSleepModeStatus();\r
 575                 if( eSleepAction == eAbortSleep )\r
 576                 {\r
 577                         /* Restart tick. */\r
 578                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 579                         setpsw_i();\r
 580                 }\r
 581                 else if( eSleepAction == eNoTasksWaitingTimeout )\r
 582                 {\r
 583                     /* Protection off. */\r
 584                     SYSTEM.PRCR.WORD = portUNLOCK_KEY;\r
 585 \r
 586                     /* Ready for software standby with all clocks stopped. */\r
 587                         SYSTEM.SBYCR.BIT.SSBY = 1;\r
 588 \r
 589                     /* Protection on. */\r
 590                     SYSTEM.PRCR.WORD = portLOCK_KEY;\r
 591 \r
 592                         /* Sleep until something happens.  Calling prvSleep() will\r
 593                         automatically reset the i bit in the PSW. */\r
 594                         prvSleep( xExpectedIdleTime );\r
 595 \r
 596                         /* Restart the CMT. */\r
 597                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 598                 }\r
 599                 else\r
 600                 {\r
 601                     /* Protection off. */\r
 602                     SYSTEM.PRCR.WORD = portUNLOCK_KEY;\r
 603 \r
 604                     /* Ready for deep sleep mode. */\r
 605                         SYSTEM.MSTPCRC.BIT.DSLPE = 1;\r
 606                         SYSTEM.MSTPCRA.BIT.MSTPA28 = 1;\r
 607                         SYSTEM.SBYCR.BIT.SSBY = 0;\r
 608 \r
 609                     /* Protection on. */\r
 610                     SYSTEM.PRCR.WORD = portLOCK_KEY;\r
 611 \r
 612                     /* Adjust the match value to take into account that the current\r
 613                         time slice is already partially complete. */\r
 614                         ulMatchValue -= ( unsigned long ) CMT0.CMCNT;\r
 615                         CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ulMatchValue;\r
 616 \r
 617                         /* Restart the CMT to count up to the new match value. */\r
 618                         CMT0.CMCNT = 0;\r
 619                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 620 \r
 621                         /* Sleep until something happens.  Calling prvSleep() will\r
 622                         automatically reset the i bit in the PSW. */\r
 623                         prvSleep( xExpectedIdleTime );\r
 624 \r
 625                         /* Stop CMT.  Again, the time the SysTick is stopped for is\r
 626                         accounted for as best it can be, but using the tickless mode will\r
 627                         inevitably result in some tiny drift of the time maintained by the\r
 628                         kernel with     respect to calendar time. */\r
 629                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 0;\r
 630                         while( CMT.CMSTR0.BIT.STR0 == 1 )\r
 631                         {\r
 632                                 /* Nothing to do here. */\r
 633                         }\r
 634 \r
 635                         ulCurrentCount = ( unsigned long ) CMT0.CMCNT;\r
 636 \r
 637                         if( ulTickFlag != pdFALSE )\r
 638                         {\r
 639                                 /* The tick interrupt has already executed, although because\r
 640                                 this function is called with the scheduler suspended the actual\r
 641                                 tick processing will not occur until after this function has\r
 642                                 exited.  Reset the match value with whatever remains of this\r
 643                                 tick period. */\r
 644                                 ulMatchValue = ulMatchValueForOneTick - ulCurrentCount;\r
 645                                 CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ulMatchValue;\r
 646 \r
 647                                 /* The tick interrupt handler will already have pended the tick\r
 648                                 processing in the kernel.  As the pending tick will be\r
 649                                 processed as soon as this function exits, the tick value\r
 650                                 maintained by the tick is stepped forward by one less than the\r
 651                                 time spent sleeping.  The actual stepping of the tick appears\r
 652                                 later in this function. */\r
 653                                 ulCompleteTickPeriods = xExpectedIdleTime - 1UL;\r
 654                         }\r
 655                         else\r
 656                         {\r
 657                                 /* Something other than the tick interrupt ended the sleep.\r
 658                                 How     many complete tick periods passed while the processor was\r
 659                                 sleeping? */\r
 660                                 ulCompleteTickPeriods = ulCurrentCount / ulMatchValueForOneTick;\r
 661 \r
 662                                 /* The match value is set to whatever fraction of a single tick\r
 663                                 period remains. */\r
 664                                 ulMatchValue = ulCurrentCount - ( ulCompleteTickPeriods * ulMatchValueForOneTick );\r
 665                                 CMT0.CMCOR = ( unsigned short ) ulMatchValue;\r
 666                         }\r
 667 \r
 668                         /* Restart the CMT so it runs up to the match value.  The match value\r
 669                         will get set to the value required to generate exactly one tick period\r
 670                         the next time the CMT interrupt executes. */\r
 671                         CMT0.CMCNT = 0;\r
 672                         CMT.CMSTR0.BIT.STR0 = 1;\r
 673 \r
 674                         /* Wind the tick forward by the number of tick periods that the CPU\r
 675                         remained in a low power state. */\r
 676                         vTaskStepTick( ulCompleteTickPeriods );\r
 677                 }\r
 678         }\r
 679 \r
 680 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */\r
 681 \r