git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Renesas/RX200/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.0.0:rc1 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  28     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  29     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  30     >>! kernel.\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /*-----------------------------------------------------------\r
  67  * Implementation of functions defined in portable.h for the RX200 port.\r
  68  *----------------------------------------------------------*/\r
  69 \r
  70 /* Scheduler includes. */\r
  71 #include "FreeRTOS.h"\r
  72 #include "task.h"\r
  73 \r
  74 /* Library includes. */\r
  75 #include "string.h"\r
  76 \r
  77 /* Hardware specifics. */\r
  78 #include "iodefine.h"\r
  79 \r
  80 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  81 \r
  82 /* Tasks should start with interrupts enabled and in Supervisor mode, therefore\r
  83 PSW is set with U and I set, and PM and IPL clear. */\r
  84 #define portINITIAL_PSW     ( ( StackType_t ) 0x00030000 )\r
  85 \r
  86 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  87 \r
  88 /* The following lines are to ensure vSoftwareInterruptEntry can be referenced,\r
  89  and therefore installed in the vector table, when the FreeRTOS code is built\r
  90 as a library. */\r
  91 extern BaseType_t vSoftwareInterruptEntry;\r
  92 const BaseType_t * p_vSoftwareInterruptEntry = &vSoftwareInterruptEntry;\r
  93 \r
  94 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  95 \r
  96 /*\r
  97  * Function to start the first task executing - written in asm code as direct\r
  98  * access to registers is required.\r
  99  */\r
 100 static void prvStartFirstTask( void );\r
 101 \r
 102 /*\r
 103  * Software interrupt handler.  Performs the actual context switch (saving and\r
 104  * restoring of registers).  Written in asm code as direct register access is\r
 105  * required.\r
 106  */\r
 107 static void prvYieldHandler( void );\r
 108 \r
 109 /*\r
 110  * The entry point for the software interrupt handler.  This is the function\r
 111  * that calls the inline asm function prvYieldHandler().  It is installed in\r
 112  * the vector table, but the code that installs it is in prvYieldHandler rather\r
 113  * than using a #pragma.\r
 114  */\r
 115 void vSoftwareInterruptISR( void );\r
 116 \r
 117 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 118 \r
 119 /* This is accessed by the inline assembler functions so is file scope for\r
 120 convenience. */\r
 121 extern void *pxCurrentTCB;\r
 122 extern void vTaskSwitchContext( void );\r
 123 \r
 124 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 125 \r
 126 /*\r
 127  * See header file for description.\r
 128  */\r
 129 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 130 {\r
 131         /* Offset to end up on 8 byte boundary. */\r
 132         pxTopOfStack--;\r
 133 \r
 134         /* R0 is not included as it is the stack pointer. */\r
 135         *pxTopOfStack = 0x00;\r
 136         pxTopOfStack--;\r
 137     *pxTopOfStack = 0x00;\r
 138         pxTopOfStack--;\r
 139         *pxTopOfStack = portINITIAL_PSW;\r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode;\r
 142 \r
 143         /* When debugging it can be useful if every register is set to a known\r
 144         value.  Otherwise code space can be saved by just setting the registers\r
 145         that need to be set. */\r
 146         #ifdef USE_FULL_REGISTER_INITIALISATION\r
 147         {\r
 148                 pxTopOfStack--;\r
 149                 *pxTopOfStack = 0x12345678;     /* r15. */\r
 150                 pxTopOfStack--;\r
 151                 *pxTopOfStack = 0xaaaabbbb;\r
 152                 pxTopOfStack--;\r
 153                 *pxTopOfStack = 0xdddddddd;\r
 154                 pxTopOfStack--;\r
 155                 *pxTopOfStack = 0xcccccccc;\r
 156                 pxTopOfStack--;\r
 157                 *pxTopOfStack = 0xbbbbbbbb;\r
 158                 pxTopOfStack--;\r
 159                 *pxTopOfStack = 0xaaaaaaaa;\r
 160                 pxTopOfStack--;\r
 161                 *pxTopOfStack = 0x99999999;\r
 162                 pxTopOfStack--;\r
 163                 *pxTopOfStack = 0x88888888;\r
 164                 pxTopOfStack--;\r
 165                 *pxTopOfStack = 0x77777777;\r
 166                 pxTopOfStack--;\r
 167                 *pxTopOfStack = 0x66666666;\r
 168                 pxTopOfStack--;\r
 169                 *pxTopOfStack = 0x55555555;\r
 170                 pxTopOfStack--;\r
 171                 *pxTopOfStack = 0x44444444;\r
 172                 pxTopOfStack--;\r
 173                 *pxTopOfStack = 0x33333333;\r
 174                 pxTopOfStack--;\r
 175                 *pxTopOfStack = 0x22222222;\r
 176                 pxTopOfStack--;\r
 177         }\r
 178         #else\r
 179         {\r
 180                 pxTopOfStack -= 15;\r
 181         }\r
 182         #endif\r
 183 \r
 184         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R1 */\r
 185         pxTopOfStack--;\r
 186         *pxTopOfStack = 0x12345678; /* Accumulator. */\r
 187         pxTopOfStack--;\r
 188         *pxTopOfStack = 0x87654321; /* Accumulator. */\r
 189 \r
 190         return pxTopOfStack;\r
 191 }\r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 195 {\r
 196 extern void vApplicationSetupTimerInterrupt( void );\r
 197 \r
 198         /* Use pxCurrentTCB just so it does not get optimised away. */\r
 199         if( pxCurrentTCB != NULL )\r
 200         {\r
 201                 /* Call an application function to set up the timer that will generate the\r
 202                 tick interrupt.  This way the application can decide which peripheral to\r
 203                 use.  A demo application is provided to show a suitable example. */\r
 204                 vApplicationSetupTimerInterrupt();\r
 205 \r
 206                 /* Enable the software interrupt. */\r
 207                 _IEN( _ICU_SWINT ) = 1;\r
 208 \r
 209                 /* Ensure the software interrupt is clear. */\r
 210                 _IR( _ICU_SWINT ) = 0;\r
 211 \r
 212                 /* Ensure the software interrupt is set to the kernel priority. */\r
 213                 _IPR( _ICU_SWINT ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 214 \r
 215                 /* Start the first task. */\r
 216                 prvStartFirstTask();\r
 217         }\r
 218 \r
 219         /* Just to make sure the function is not optimised away. */\r
 220         ( void ) vSoftwareInterruptISR();\r
 221 \r
 222         /* Should not get here. */\r
 223         return pdFAIL;\r
 224 }\r
 225 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 226 \r
 227 #pragma inline_asm prvStartFirstTask\r
 228 static void prvStartFirstTask( void )\r
 229 {\r
 230         /* When starting the scheduler there is nothing that needs moving to the\r
 231         interrupt stack because the function is not called from an interrupt.\r
 232         Just ensure the current stack is the user stack. */\r
 233         SETPSW  U\r
 234 \r
 235         /* Obtain the location of the stack associated with which ever task\r
 236         pxCurrentTCB is currently pointing to. */\r
 237         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 238         MOV.L   [R15], R15\r
 239         MOV.L   [R15], R0\r
 240 \r
 241         /* Restore the registers from the stack of the task pointed to by\r
 242         pxCurrentTCB. */\r
 243     POP         R15\r
 244     MVTACLO     R15             /* Accumulator low 32 bits. */\r
 245     POP         R15\r
 246     MVTACHI     R15             /* Accumulator high 32 bits. */\r
 247     POPM        R1-R15          /* R1 to R15 - R0 is not included as it is the SP. */\r
 248     RTE                                 /* This pops the remaining registers. */\r
 249     NOP\r
 250     NOP\r
 251 }\r
 252 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 253 \r
 254 #pragma interrupt ( vTickISR( vect = _VECT( configTICK_VECTOR ), enable ) )\r
 255 void vTickISR( void )\r
 256 {\r
 257         /* Increment the tick, and perform any processing the new tick value\r
 258         necessitates. */\r
 259         set_ipl( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 260         {\r
 261                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 262                 {\r
 263                         taskYIELD();\r
 264                 }\r
 265         }\r
 266         set_ipl( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 267 }\r
 268 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 269 \r
 270 void vSoftwareInterruptISR( void )\r
 271 {\r
 272         prvYieldHandler();\r
 273 }\r
 274 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 275 \r
 276 #pragma inline_asm prvYieldHandler\r
 277 static void prvYieldHandler( void )\r
 278 {\r
 279         /* Re-enable interrupts. */\r
 280         SETPSW  I\r
 281 \r
 282         /* Move the data that was automatically pushed onto the interrupt stack when\r
 283         the interrupt occurred from the interrupt stack to the user stack.\r
 284 \r
 285         R15 is saved before it is clobbered. */\r
 286         PUSH.L  R15\r
 287 \r
 288         /* Read the user stack pointer. */\r
 289         MVFC    USP, R15\r
 290 \r
 291         /* Move the address down to the data being moved. */\r
 292         SUB             #12, R15\r
 293         MVTC    R15, USP\r
 294 \r
 295         /* Copy the data across. */\r
 296         MOV.L   [ R0 ], [ R15 ] ; R15\r
 297         MOV.L   4[ R0 ], 4[ R15 ]  ; PC\r
 298         MOV.L   8[ R0 ], 8[ R15 ]  ; PSW\r
 299 \r
 300         /* Move the interrupt stack pointer to its new correct position. */\r
 301         ADD     #12, R0\r
 302 \r
 303         /* All the rest of the registers are saved directly to the user stack. */\r
 304         SETPSW  U\r
 305 \r
 306         /* Save the rest of the general registers (R15 has been saved already). */\r
 307         PUSHM   R1-R14\r
 308 \r
 309         /* Save the accumulator. */\r
 310         MVFACHI R15\r
 311         PUSH.L  R15\r
 312         MVFACMI R15     ; Middle order word.\r
 313         SHLL    #16, R15 ; Shifted left as it is restored to the low order word.\r
 314         PUSH.L  R15\r
 315 \r
 316         /* Save the stack pointer to the TCB. */\r
 317         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 318         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 319         MOV.L   R0, [ R15 ]\r
 320 \r
 321         /* Ensure the interrupt mask is set to the syscall priority while the kernel\r
 322         structures are being accessed. */\r
 323         MVTIPL  #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 324 \r
 325         /* Select the next task to run. */\r
 326         BSR.A   _vTaskSwitchContext\r
 327 \r
 328         /* Reset the interrupt mask as no more data structure access is required. */\r
 329         MVTIPL  #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 330 \r
 331         /* Load the stack pointer of the task that is now selected as the Running\r
 332         state task from its TCB. */\r
 333         MOV.L   #_pxCurrentTCB,R15\r
 334         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 335         MOV.L   [ R15 ], R0\r
 336 \r
 337         /* Restore the context of the new task.  The PSW (Program Status Word) and\r
 338         PC will be popped by the RTE instruction. */\r
 339         POP             R15\r
 340         MVTACLO R15\r
 341         POP             R15\r
 342         MVTACHI R15\r
 343         POPM    R1-R15\r
 344         RTE\r
 345         NOP\r
 346         NOP\r
 347 }\r
 348 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 349 \r
 350 void vPortEndScheduler( void )\r
 351 {\r
 352         /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 353         Artificially force an assert. */\r
 354         configASSERT( pxCurrentTCB == NULL );\r
 355 \r
 356         /* The following line is just to prevent the symbol getting optimised away. */\r
 357         ( void ) vTaskSwitchContext();\r
 358 }\r
 359 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 360 \r
 361 \r
 362 \r