git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Renesas/RX200/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.5.2 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   5 \r
   6     ***************************************************************************\r
   7      *                                                                       *\r
   8      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
   9      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  10      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  11      *                                                                       *\r
  12      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  13      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  14      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  15      *                                                                       *\r
  16      *    Thank you!                                                         *\r
  17      *                                                                       *\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  21 \r
  22     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  23     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  24     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  25 \r
  26     >>! NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to distribute\r
  27     >>! a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide\r
  28     >>! the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  29     >>! kernel.\r
  30 \r
  31     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  32     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  33     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  34     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  35 \r
  36     1 tab == 4 spaces!\r
  37 \r
  38     ***************************************************************************\r
  39      *                                                                       *\r
  40      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  41      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  42      *                                                                       *\r
  43      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  44      *                                                                       *\r
  45     ***************************************************************************\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  48     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  49 \r
  50     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  51     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  52     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  53 \r
  54     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  55     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  56     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  57 \r
  58     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  59     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  60     mission critical applications that require provable dependability.\r
  61 \r
  62     1 tab == 4 spaces!\r
  63 */\r
  64 \r
  65 /*-----------------------------------------------------------\r
  66  * Implementation of functions defined in portable.h for the RX200 port.\r
  67  *----------------------------------------------------------*/\r
  68 \r
  69 /* Scheduler includes. */\r
  70 #include "FreeRTOS.h"\r
  71 #include "task.h"\r
  72 \r
  73 /* Library includes. */\r
  74 #include "string.h"\r
  75 \r
  76 /* Hardware specifics. */\r
  77 #include "iodefine.h"\r
  78 \r
  79 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  80 \r
  81 /* Tasks should start with interrupts enabled and in Supervisor mode, therefore \r
  82 PSW is set with U and I set, and PM and IPL clear. */\r
  83 #define portINITIAL_PSW     ( ( portSTACK_TYPE ) 0x00030000 )\r
  84 \r
  85 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  86 \r
  87 /* The following lines are to ensure vSoftwareInterruptEntry can be referenced,\r
  88  and therefore installed in the vector table, when the FreeRTOS code is built\r
  89 as a library. */\r
  90 extern portBASE_TYPE vSoftwareInterruptEntry;\r
  91 const portBASE_TYPE * p_vSoftwareInterruptEntry = &vSoftwareInterruptEntry;\r
  92 \r
  93 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  94 \r
  95 /*\r
  96  * Function to start the first task executing - written in asm code as direct\r
  97  * access to registers is required. \r
  98  */\r
  99 static void prvStartFirstTask( void );\r
 100 \r
 101 /*\r
 102  * Software interrupt handler.  Performs the actual context switch (saving and\r
 103  * restoring of registers).  Written in asm code as direct register access is\r
 104  * required.\r
 105  */\r
 106 static void prvYieldHandler( void );\r
 107 \r
 108 /*\r
 109  * The entry point for the software interrupt handler.  This is the function\r
 110  * that calls the inline asm function prvYieldHandler().  It is installed in \r
 111  * the vector table, but the code that installs it is in prvYieldHandler rather\r
 112  * than using a #pragma.\r
 113  */\r
 114 void vSoftwareInterruptISR( void );\r
 115 \r
 116 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 117 \r
 118 /* This is accessed by the inline assembler functions so is file scope for\r
 119 convenience. */\r
 120 extern void *pxCurrentTCB;\r
 121 extern void vTaskSwitchContext( void );\r
 122 \r
 123 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 124 \r
 125 /* \r
 126  * See header file for description. \r
 127  */\r
 128 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 129 {\r
 130         /* Offset to end up on 8 byte boundary. */\r
 131         pxTopOfStack--;\r
 132 \r
 133         /* R0 is not included as it is the stack pointer. */\r
 134         *pxTopOfStack = 0x00;\r
 135         pxTopOfStack--;\r
 136     *pxTopOfStack = 0x00;\r
 137         pxTopOfStack--;\r
 138         *pxTopOfStack = portINITIAL_PSW;\r
 139         pxTopOfStack--;\r
 140         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;\r
 141 \r
 142         /* When debugging it can be useful if every register is set to a known\r
 143         value.  Otherwise code space can be saved by just setting the registers\r
 144         that need to be set. */\r
 145         #ifdef USE_FULL_REGISTER_INITIALISATION\r
 146         {\r
 147                 pxTopOfStack--;\r
 148                 *pxTopOfStack = 0x12345678;     /* r15. */\r
 149                 pxTopOfStack--;\r
 150                 *pxTopOfStack = 0xaaaabbbb;\r
 151                 pxTopOfStack--;\r
 152                 *pxTopOfStack = 0xdddddddd;\r
 153                 pxTopOfStack--;\r
 154                 *pxTopOfStack = 0xcccccccc;\r
 155                 pxTopOfStack--;\r
 156                 *pxTopOfStack = 0xbbbbbbbb;\r
 157                 pxTopOfStack--;\r
 158                 *pxTopOfStack = 0xaaaaaaaa;\r
 159                 pxTopOfStack--;\r
 160                 *pxTopOfStack = 0x99999999;\r
 161                 pxTopOfStack--;\r
 162                 *pxTopOfStack = 0x88888888;\r
 163                 pxTopOfStack--;\r
 164                 *pxTopOfStack = 0x77777777;\r
 165                 pxTopOfStack--;\r
 166                 *pxTopOfStack = 0x66666666;\r
 167                 pxTopOfStack--;\r
 168                 *pxTopOfStack = 0x55555555;\r
 169                 pxTopOfStack--;\r
 170                 *pxTopOfStack = 0x44444444;\r
 171                 pxTopOfStack--;\r
 172                 *pxTopOfStack = 0x33333333;\r
 173                 pxTopOfStack--;\r
 174                 *pxTopOfStack = 0x22222222;\r
 175                 pxTopOfStack--;\r
 176         }\r
 177         #else\r
 178         {\r
 179                 pxTopOfStack -= 15;\r
 180         }\r
 181         #endif\r
 182         \r
 183         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R1 */\r
 184         pxTopOfStack--;                         \r
 185         *pxTopOfStack = 0x12345678; /* Accumulator. */\r
 186         pxTopOfStack--;\r
 187         *pxTopOfStack = 0x87654321; /* Accumulator. */\r
 188 \r
 189         return pxTopOfStack;\r
 190 }\r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 194 {\r
 195 extern void vApplicationSetupTimerInterrupt( void );\r
 196 \r
 197         /* Use pxCurrentTCB just so it does not get optimised away. */\r
 198         if( pxCurrentTCB != NULL )\r
 199         {\r
 200                 /* Call an application function to set up the timer that will generate the\r
 201                 tick interrupt.  This way the application can decide which peripheral to \r
 202                 use.  A demo application is provided to show a suitable example. */\r
 203                 vApplicationSetupTimerInterrupt();\r
 204 \r
 205                 /* Enable the software interrupt. */            \r
 206                 _IEN( _ICU_SWINT ) = 1;\r
 207                 \r
 208                 /* Ensure the software interrupt is clear. */\r
 209                 _IR( _ICU_SWINT ) = 0;\r
 210                 \r
 211                 /* Ensure the software interrupt is set to the kernel priority. */\r
 212                 _IPR( _ICU_SWINT ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 213         \r
 214                 /* Start the first task. */\r
 215                 prvStartFirstTask();\r
 216         }\r
 217 \r
 218         /* Just to make sure the function is not optimised away. */\r
 219         ( void ) vSoftwareInterruptISR();\r
 220 \r
 221         /* Should not get here. */\r
 222         return pdFAIL;\r
 223 }\r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 #pragma inline_asm prvStartFirstTask\r
 227 static void prvStartFirstTask( void )\r
 228 {\r
 229         /* When starting the scheduler there is nothing that needs moving to the\r
 230         interrupt stack because the function is not called from an interrupt.\r
 231         Just ensure the current stack is the user stack. */\r
 232         SETPSW  U\r
 233 \r
 234         /* Obtain the location of the stack associated with which ever task \r
 235         pxCurrentTCB is currently pointing to. */\r
 236         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 237         MOV.L   [R15], R15\r
 238         MOV.L   [R15], R0\r
 239 \r
 240         /* Restore the registers from the stack of the task pointed to by \r
 241         pxCurrentTCB. */\r
 242     POP         R15\r
 243     MVTACLO     R15             /* Accumulator low 32 bits. */\r
 244     POP         R15\r
 245     MVTACHI     R15             /* Accumulator high 32 bits. */\r
 246     POPM        R1-R15          /* R1 to R15 - R0 is not included as it is the SP. */\r
 247     RTE                                 /* This pops the remaining registers. */\r
 248     NOP\r
 249     NOP\r
 250 }\r
 251 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 252 \r
 253 #pragma interrupt ( vTickISR( vect = _VECT( configTICK_VECTOR ), enable ) )\r
 254 void vTickISR( void )\r
 255 {\r
 256         /* Increment the tick, and perform any processing the new tick value\r
 257         necessitates. */\r
 258         set_ipl( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 259         {\r
 260                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 261                 {\r
 262                         taskYIELD();\r
 263                 }\r
 264         }\r
 265         set_ipl( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 266 }\r
 267 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 268 \r
 269 void vSoftwareInterruptISR( void )\r
 270 {\r
 271         prvYieldHandler();\r
 272 }\r
 273 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 274 \r
 275 #pragma inline_asm prvYieldHandler\r
 276 static void prvYieldHandler( void )\r
 277 {\r
 278         /* Re-enable interrupts. */\r
 279         SETPSW  I\r
 280 \r
 281         /* Move the data that was automatically pushed onto the interrupt stack when\r
 282         the interrupt occurred from the interrupt stack to the user stack.  \r
 283         \r
 284         R15 is saved before it is clobbered. */\r
 285         PUSH.L  R15\r
 286         \r
 287         /* Read the user stack pointer. */\r
 288         MVFC    USP, R15\r
 289         \r
 290         /* Move the address down to the data being moved. */\r
 291         SUB             #12, R15\r
 292         MVTC    R15, USP\r
 293         \r
 294         /* Copy the data across. */\r
 295         MOV.L   [ R0 ], [ R15 ] ; R15\r
 296         MOV.L   4[ R0 ], 4[ R15 ]  ; PC\r
 297         MOV.L   8[ R0 ], 8[ R15 ]  ; PSW\r
 298 \r
 299         /* Move the interrupt stack pointer to its new correct position. */\r
 300         ADD     #12, R0\r
 301         \r
 302         /* All the rest of the registers are saved directly to the user stack. */\r
 303         SETPSW  U\r
 304 \r
 305         /* Save the rest of the general registers (R15 has been saved already). */\r
 306         PUSHM   R1-R14\r
 307         \r
 308         /* Save the accumulator. */\r
 309         MVFACHI R15\r
 310         PUSH.L  R15\r
 311         MVFACMI R15     ; Middle order word.\r
 312         SHLL    #16, R15 ; Shifted left as it is restored to the low order word.\r
 313         PUSH.L  R15\r
 314 \r
 315         /* Save the stack pointer to the TCB. */\r
 316         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 317         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 318         MOV.L   R0, [ R15 ]\r
 319                         \r
 320         /* Ensure the interrupt mask is set to the syscall priority while the kernel\r
 321         structures are being accessed. */\r
 322         MVTIPL  #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 323 \r
 324         /* Select the next task to run. */\r
 325         BSR.A   _vTaskSwitchContext\r
 326 \r
 327         /* Reset the interrupt mask as no more data structure access is required. */\r
 328         MVTIPL  #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 329 \r
 330         /* Load the stack pointer of the task that is now selected as the Running\r
 331         state task from its TCB. */\r
 332         MOV.L   #_pxCurrentTCB,R15\r
 333         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 334         MOV.L   [ R15 ], R0\r
 335 \r
 336         /* Restore the context of the new task.  The PSW (Program Status Word) and\r
 337         PC will be popped by the RTE instruction. */\r
 338         POP             R15\r
 339         MVTACLO R15\r
 340         POP             R15\r
 341         MVTACHI R15\r
 342         POPM    R1-R15\r
 343         RTE\r
 344         NOP\r
 345         NOP\r
 346 }\r
 347 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 348 \r
 349 void vPortEndScheduler( void )\r
 350 {\r
 351         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 352         \r
 353         /* The following line is just to prevent the symbol getting optimised away. */\r
 354         ( void ) vTaskSwitchContext();\r
 355 }\r
 356 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 357 \r
 358 \r
 359 \r