git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Renesas/RX600/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.4.1 - Copyright (C) 2013 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     FEATURES AND PORTS ARE ADDED TO FREERTOS ALL THE TIME.  PLEASE VISIT\r
   5     http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
  10      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
  11      *    available.                                                         *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  14      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  15      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  16      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  17      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  18      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  21      *                                                                       *\r
  22      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  23      *                                                                       *\r
  24     ***************************************************************************\r
  25 \r
  26 \r
  27     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  28 \r
  29     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  30     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  31     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  32 \r
  33     >>>>>>NOTE<<<<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  34     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  35     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  36     kernel.\r
  37 \r
  38     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  39     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  40     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for more\r
  41     details. You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  42     and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it can be\r
  43     viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained by\r
  44     writing to Real Time Engineers Ltd., contact details for whom are available\r
  45     on the FreeRTOS WEB site.\r
  46 \r
  47     1 tab == 4 spaces!\r
  48 \r
  49     ***************************************************************************\r
  50      *                                                                       *\r
  51      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  52      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  53      *                                                                       *\r
  54      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  55      *                                                                       *\r
  56     ***************************************************************************\r
  57 \r
  58 \r
  59     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  60     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  61 \r
  62     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  63     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, and our new\r
  64     fully thread aware and reentrant UDP/IP stack.\r
  65 \r
  66     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  67     Integrity Systems, who sell the code with commercial support,\r
  68     indemnification and middleware, under the OpenRTOS brand.\r
  69 \r
  70     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  71     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  72     mission critical applications that require provable dependability.\r
  73 */\r
  74 \r
  75 /*-----------------------------------------------------------\r
  76  * Implementation of functions defined in portable.h for the RX600 port.\r
  77  *----------------------------------------------------------*/\r
  78 \r
  79 /* Scheduler includes. */\r
  80 #include "FreeRTOS.h"\r
  81 #include "task.h"\r
  82 \r
  83 /* Library includes. */\r
  84 #include "string.h"\r
  85 \r
  86 /* Hardware specifics. */\r
  87 #include "iodefine.h"\r
  88 \r
  89 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  90 \r
  91 /* Tasks should start with interrupts enabled and in Supervisor mode, therefore\r
  92 PSW is set with U and I set, and PM and IPL clear. */\r
  93 #define portINITIAL_PSW     ( ( portSTACK_TYPE ) 0x00030000 )\r
  94 #define portINITIAL_FPSW    ( ( portSTACK_TYPE ) 0x00000100 )\r
  95 \r
  96 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  97 \r
  98 /* The following lines are to ensure vSoftwareInterruptEntry can be referenced,\r
  99  and therefore installed in the vector table, when the FreeRTOS code is built\r
 100 as a library. */\r
 101 extern portBASE_TYPE vSoftwareInterruptEntry;\r
 102 const portBASE_TYPE * p_vSoftwareInterruptEntry = &vSoftwareInterruptEntry;\r
 103 \r
 104 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 105 \r
 106 /*\r
 107  * Function to start the first task executing - written in asm code as direct\r
 108  * access to registers is required.\r
 109  */\r
 110 static void prvStartFirstTask( void );\r
 111 \r
 112 /*\r
 113  * Software interrupt handler.  Performs the actual context switch (saving and\r
 114  * restoring of registers).  Written in asm code as direct register access is\r
 115  * required.\r
 116  */\r
 117 static void prvYieldHandler( void );\r
 118 \r
 119 /*\r
 120  * The entry point for the software interrupt handler.  This is the function\r
 121  * that calls the inline asm function prvYieldHandler().  It is installed in\r
 122  * the vector table, but the code that installs it is in prvYieldHandler rather\r
 123  * than using a #pragma.\r
 124  */\r
 125 void vSoftwareInterruptISR( void );\r
 126 \r
 127 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 128 \r
 129 /* This is accessed by the inline assembler functions so is file scope for\r
 130 convenience. */\r
 131 extern void *pxCurrentTCB;\r
 132 extern void vTaskSwitchContext( void );\r
 133 \r
 134 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 135 \r
 136 /*\r
 137  * See header file for description.\r
 138  */\r
 139 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 140 {\r
 141         /* R0 is not included as it is the stack pointer. */\r
 142 \r
 143         *pxTopOfStack = 0x00;\r
 144         pxTopOfStack--;\r
 145         *pxTopOfStack = portINITIAL_PSW;\r
 146         pxTopOfStack--;\r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;\r
 148 \r
 149         /* When debugging it can be useful if every register is set to a known\r
 150         value.  Otherwise code space can be saved by just setting the registers\r
 151         that need to be set. */\r
 152         #ifdef USE_FULL_REGISTER_INITIALISATION\r
 153         {\r
 154                 pxTopOfStack--;\r
 155                 *pxTopOfStack = 0xffffffff;     /* r15. */\r
 156                 pxTopOfStack--;\r
 157                 *pxTopOfStack = 0xeeeeeeee;\r
 158                 pxTopOfStack--;\r
 159                 *pxTopOfStack = 0xdddddddd;\r
 160                 pxTopOfStack--;\r
 161                 *pxTopOfStack = 0xcccccccc;\r
 162                 pxTopOfStack--;\r
 163                 *pxTopOfStack = 0xbbbbbbbb;\r
 164                 pxTopOfStack--;\r
 165                 *pxTopOfStack = 0xaaaaaaaa;\r
 166                 pxTopOfStack--;\r
 167                 *pxTopOfStack = 0x99999999;\r
 168                 pxTopOfStack--;\r
 169                 *pxTopOfStack = 0x88888888;\r
 170                 pxTopOfStack--;\r
 171                 *pxTopOfStack = 0x77777777;\r
 172                 pxTopOfStack--;\r
 173                 *pxTopOfStack = 0x66666666;\r
 174                 pxTopOfStack--;\r
 175                 *pxTopOfStack = 0x55555555;\r
 176                 pxTopOfStack--;\r
 177                 *pxTopOfStack = 0x44444444;\r
 178                 pxTopOfStack--;\r
 179                 *pxTopOfStack = 0x33333333;\r
 180                 pxTopOfStack--;\r
 181                 *pxTopOfStack = 0x22222222;\r
 182                 pxTopOfStack--;\r
 183         }\r
 184         #else\r
 185         {\r
 186                 pxTopOfStack -= 15;\r
 187         }\r
 188         #endif\r
 189 \r
 190         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R1 */\r
 191         pxTopOfStack--;\r
 192         *pxTopOfStack = portINITIAL_FPSW;\r
 193         pxTopOfStack--;\r
 194         *pxTopOfStack = 0x12345678; /* Accumulator. */\r
 195         pxTopOfStack--;\r
 196         *pxTopOfStack = 0x87654321; /* Accumulator. */\r
 197 \r
 198         return pxTopOfStack;\r
 199 }\r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 203 {\r
 204 extern void vApplicationSetupTimerInterrupt( void );\r
 205 \r
 206         /* Use pxCurrentTCB just so it does not get optimised away. */\r
 207         if( pxCurrentTCB != NULL )\r
 208         {\r
 209                 /* Call an application function to set up the timer that will generate the\r
 210                 tick interrupt.  This way the application can decide which peripheral to\r
 211                 use.  A demo application is provided to show a suitable example. */\r
 212                 vApplicationSetupTimerInterrupt();\r
 213 \r
 214                 /* Enable the software interrupt. */\r
 215                 _IEN( _ICU_SWINT ) = 1;\r
 216 \r
 217                 /* Ensure the software interrupt is clear. */\r
 218                 _IR( _ICU_SWINT ) = 0;\r
 219 \r
 220                 /* Ensure the software interrupt is set to the kernel priority. */\r
 221                 _IPR( _ICU_SWINT ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 222 \r
 223                 /* Start the first task. */\r
 224                 prvStartFirstTask();\r
 225         }\r
 226 \r
 227         /* Just to make sure the function is not optimised away. */\r
 228         ( void ) vSoftwareInterruptISR();\r
 229 \r
 230         /* Should not get here. */\r
 231         return pdFAIL;\r
 232 }\r
 233 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 234 \r
 235 #pragma inline_asm prvStartFirstTask\r
 236 static void prvStartFirstTask( void )\r
 237 {\r
 238         /* When starting the scheduler there is nothing that needs moving to the\r
 239         interrupt stack because the function is not called from an interrupt.\r
 240         Just ensure the current stack is the user stack. */\r
 241         SETPSW  U\r
 242 \r
 243         /* Obtain the location of the stack associated with which ever task\r
 244         pxCurrentTCB is currently pointing to. */\r
 245         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 246         MOV.L   [R15], R15\r
 247         MOV.L   [R15], R0\r
 248 \r
 249         /* Restore the registers from the stack of the task pointed to by\r
 250         pxCurrentTCB. */\r
 251     POP         R15\r
 252     MVTACLO     R15             /* Accumulator low 32 bits. */\r
 253     POP         R15\r
 254     MVTACHI     R15             /* Accumulator high 32 bits. */\r
 255     POP         R15\r
 256     MVTC        R15,FPSW        /* Floating point status word. */\r
 257     POPM        R1-R15          /* R1 to R15 - R0 is not included as it is the SP. */\r
 258     RTE                                 /* This pops the remaining registers. */\r
 259     NOP\r
 260     NOP\r
 261 }\r
 262 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 263 \r
 264 #pragma interrupt ( vTickISR( vect = _VECT( configTICK_VECTOR ), enable ) )\r
 265 void vTickISR( void )\r
 266 {\r
 267         /* Increment the tick, and perform any processing the new tick value\r
 268         necessitates. */\r
 269         set_ipl( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 270         {\r
 271                 vTaskIncrementTick();\r
 272         }\r
 273         set_ipl( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 274 \r
 275         /* Only select a new task if the preemptive scheduler is being used. */\r
 276         #if( configUSE_PREEMPTION == 1 )\r
 277                 taskYIELD();\r
 278         #endif\r
 279 }\r
 280 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 281 \r
 282 void vSoftwareInterruptISR( void )\r
 283 {\r
 284         prvYieldHandler();\r
 285 }\r
 286 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 287 \r
 288 #pragma inline_asm prvYieldHandler\r
 289 static void prvYieldHandler( void )\r
 290 {\r
 291         /* Re-enable interrupts. */\r
 292         SETPSW  I\r
 293 \r
 294         /* Move the data that was automatically pushed onto the interrupt stack when\r
 295         the interrupt occurred from the interrupt stack to the user stack.\r
 296 \r
 297         R15 is saved before it is clobbered. */\r
 298         PUSH.L  R15\r
 299 \r
 300         /* Read the user stack pointer. */\r
 301         MVFC    USP, R15\r
 302 \r
 303         /* Move the address down to the data being moved. */\r
 304         SUB             #12, R15\r
 305         MVTC    R15, USP\r
 306 \r
 307         /* Copy the data across. */\r
 308         MOV.L   [ R0 ], [ R15 ] ; R15\r
 309         MOV.L   4[ R0 ], 4[ R15 ]  ; PC\r
 310         MOV.L   8[ R0 ], 8[ R15 ]  ; PSW\r
 311 \r
 312         /* Move the interrupt stack pointer to its new correct position. */\r
 313         ADD     #12, R0\r
 314 \r
 315         /* All the rest of the registers are saved directly to the user stack. */\r
 316         SETPSW  U\r
 317 \r
 318         /* Save the rest of the general registers (R15 has been saved already). */\r
 319         PUSHM   R1-R14\r
 320 \r
 321         /* Save the FPSW and accumulator. */\r
 322         MVFC    FPSW, R15\r
 323         PUSH.L  R15\r
 324         MVFACHI R15\r
 325         PUSH.L  R15\r
 326         MVFACMI R15     ; Middle order word.\r
 327         SHLL    #16, R15 ; Shifted left as it is restored to the low order word.\r
 328         PUSH.L  R15\r
 329 \r
 330         /* Save the stack pointer to the TCB. */\r
 331         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 332         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 333         MOV.L   R0, [ R15 ]\r
 334 \r
 335         /* Ensure the interrupt mask is set to the syscall priority while the kernel\r
 336         structures are being accessed. */\r
 337         MVTIPL  #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 338 \r
 339         /* Select the next task to run. */\r
 340         BSR.A   _vTaskSwitchContext\r
 341 \r
 342         /* Reset the interrupt mask as no more data structure access is required. */\r
 343         MVTIPL  #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 344 \r
 345         /* Load the stack pointer of the task that is now selected as the Running\r
 346         state task from its TCB. */\r
 347         MOV.L   #_pxCurrentTCB,R15\r
 348         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 349         MOV.L   [ R15 ], R0\r
 350 \r
 351         /* Restore the context of the new task.  The PSW (Program Status Word) and\r
 352         PC will be popped by the RTE instruction. */\r
 353         POP             R15\r
 354         MVTACLO R15\r
 355         POP             R15\r
 356         MVTACHI R15\r
 357         POP             R15\r
 358         MVTC    R15,FPSW\r
 359         POPM    R1-R15\r
 360         RTE\r
 361         NOP\r
 362         NOP\r
 363 }\r
 364 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 365 \r
 366 void vPortEndScheduler( void )\r
 367 {\r
 368         /* Not implemented as there is nothing to return to. */\r
 369 \r
 370         /* The following line is just to prevent the symbol getting optimised away. */\r
 371         ( void ) vTaskSwitchContext();\r
 372 }\r
 373 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 374 \r
 375 \r
 376 \r