git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Renesas/RX600/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.1.2 - Copyright (C) 2014 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     ***************************************************************************\r
   8      *                                                                       *\r
   9      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  10      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  11      *    platform software that has become a de facto standard.             *\r
  12      *                                                                       *\r
  13      *    Help yourself get started quickly and support the FreeRTOS         *\r
  14      *    project by purchasing a FreeRTOS tutorial book, reference          *\r
  15      *    manual, or both from: http://www.FreeRTOS.org/Documentation        *\r
  16      *                                                                       *\r
  17      *    Thank you!                                                         *\r
  18      *                                                                       *\r
  19     ***************************************************************************\r
  20 \r
  21     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  22 \r
  23     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  24     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  25     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  26 \r
  27     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  28     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  29     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  30     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  31 \r
  32     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  33     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  34     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available from the following\r
  35     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  36 \r
  37     1 tab == 4 spaces!\r
  38 \r
  39     ***************************************************************************\r
  40      *                                                                       *\r
  41      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  42      *    not run, what could be wrong?"                                     *\r
  43      *                                                                       *\r
  44      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  45      *                                                                       *\r
  46     ***************************************************************************\r
  47 \r
  48     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, books, training, latest versions,\r
  49     license and Real Time Engineers Ltd. contact details.\r
  50 \r
  51     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  52     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  53     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  54 \r
  55     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High\r
  56     Integrity Systems to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  57     licenses offer ticketed support, indemnification and middleware.\r
  58 \r
  59     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  60     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  61     mission critical applications that require provable dependability.\r
  62 \r
  63     1 tab == 4 spaces!\r
  64 */\r
  65 \r
  66 /*-----------------------------------------------------------\r
  67  * Implementation of functions defined in portable.h for the RX600 port.\r
  68  *----------------------------------------------------------*/\r
  69 \r
  70 /* Scheduler includes. */\r
  71 #include "FreeRTOS.h"\r
  72 #include "task.h"\r
  73 \r
  74 /* Library includes. */\r
  75 #include "string.h"\r
  76 \r
  77 /* Hardware specifics. */\r
  78 #include "iodefine.h"\r
  79 \r
  80 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  81 \r
  82 /* Tasks should start with interrupts enabled and in Supervisor mode, therefore\r
  83 PSW is set with U and I set, and PM and IPL clear. */\r
  84 #define portINITIAL_PSW     ( ( StackType_t ) 0x00030000 )\r
  85 #define portINITIAL_FPSW    ( ( StackType_t ) 0x00000100 )\r
  86 \r
  87 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  88 \r
  89 /* The following lines are to ensure vSoftwareInterruptEntry can be referenced,\r
  90  and therefore installed in the vector table, when the FreeRTOS code is built\r
  91 as a library. */\r
  92 extern BaseType_t vSoftwareInterruptEntry;\r
  93 const BaseType_t * p_vSoftwareInterruptEntry = &vSoftwareInterruptEntry;\r
  94 \r
  95 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  96 \r
  97 /*\r
  98  * Function to start the first task executing - written in asm code as direct\r
  99  * access to registers is required.\r
 100  */\r
 101 static void prvStartFirstTask( void );\r
 102 \r
 103 /*\r
 104  * Software interrupt handler.  Performs the actual context switch (saving and\r
 105  * restoring of registers).  Written in asm code as direct register access is\r
 106  * required.\r
 107  */\r
 108 static void prvYieldHandler( void );\r
 109 \r
 110 /*\r
 111  * The entry point for the software interrupt handler.  This is the function\r
 112  * that calls the inline asm function prvYieldHandler().  It is installed in\r
 113  * the vector table, but the code that installs it is in prvYieldHandler rather\r
 114  * than using a #pragma.\r
 115  */\r
 116 void vSoftwareInterruptISR( void );\r
 117 \r
 118 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 119 \r
 120 /* This is accessed by the inline assembler functions so is file scope for\r
 121 convenience. */\r
 122 extern void *pxCurrentTCB;\r
 123 extern void vTaskSwitchContext( void );\r
 124 \r
 125 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 126 \r
 127 /*\r
 128  * See header file for description.\r
 129  */\r
 130 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 131 {\r
 132         /* R0 is not included as it is the stack pointer. */\r
 133 \r
 134         *pxTopOfStack = 0x00;\r
 135         pxTopOfStack--;\r
 136         *pxTopOfStack = portINITIAL_PSW;\r
 137         pxTopOfStack--;\r
 138         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode;\r
 139 \r
 140         /* When debugging it can be useful if every register is set to a known\r
 141         value.  Otherwise code space can be saved by just setting the registers\r
 142         that need to be set. */\r
 143         #ifdef USE_FULL_REGISTER_INITIALISATION\r
 144         {\r
 145                 pxTopOfStack--;\r
 146                 *pxTopOfStack = 0xffffffff;     /* r15. */\r
 147                 pxTopOfStack--;\r
 148                 *pxTopOfStack = 0xeeeeeeee;\r
 149                 pxTopOfStack--;\r
 150                 *pxTopOfStack = 0xdddddddd;\r
 151                 pxTopOfStack--;\r
 152                 *pxTopOfStack = 0xcccccccc;\r
 153                 pxTopOfStack--;\r
 154                 *pxTopOfStack = 0xbbbbbbbb;\r
 155                 pxTopOfStack--;\r
 156                 *pxTopOfStack = 0xaaaaaaaa;\r
 157                 pxTopOfStack--;\r
 158                 *pxTopOfStack = 0x99999999;\r
 159                 pxTopOfStack--;\r
 160                 *pxTopOfStack = 0x88888888;\r
 161                 pxTopOfStack--;\r
 162                 *pxTopOfStack = 0x77777777;\r
 163                 pxTopOfStack--;\r
 164                 *pxTopOfStack = 0x66666666;\r
 165                 pxTopOfStack--;\r
 166                 *pxTopOfStack = 0x55555555;\r
 167                 pxTopOfStack--;\r
 168                 *pxTopOfStack = 0x44444444;\r
 169                 pxTopOfStack--;\r
 170                 *pxTopOfStack = 0x33333333;\r
 171                 pxTopOfStack--;\r
 172                 *pxTopOfStack = 0x22222222;\r
 173                 pxTopOfStack--;\r
 174         }\r
 175         #else\r
 176         {\r
 177                 pxTopOfStack -= 15;\r
 178         }\r
 179         #endif\r
 180 \r
 181         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R1 */\r
 182         pxTopOfStack--;\r
 183         *pxTopOfStack = portINITIAL_FPSW;\r
 184         pxTopOfStack--;\r
 185         *pxTopOfStack = 0x12345678; /* Accumulator. */\r
 186         pxTopOfStack--;\r
 187         *pxTopOfStack = 0x87654321; /* Accumulator. */\r
 188 \r
 189         return pxTopOfStack;\r
 190 }\r
 191 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 192 \r
 193 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 194 {\r
 195 extern void vApplicationSetupTimerInterrupt( void );\r
 196 \r
 197         /* Use pxCurrentTCB just so it does not get optimised away. */\r
 198         if( pxCurrentTCB != NULL )\r
 199         {\r
 200                 /* Call an application function to set up the timer that will generate the\r
 201                 tick interrupt.  This way the application can decide which peripheral to\r
 202                 use.  A demo application is provided to show a suitable example. */\r
 203                 vApplicationSetupTimerInterrupt();\r
 204 \r
 205                 /* Enable the software interrupt. */\r
 206                 _IEN( _ICU_SWINT ) = 1;\r
 207 \r
 208                 /* Ensure the software interrupt is clear. */\r
 209                 _IR( _ICU_SWINT ) = 0;\r
 210 \r
 211                 /* Ensure the software interrupt is set to the kernel priority. */\r
 212                 _IPR( _ICU_SWINT ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 213 \r
 214                 /* Start the first task. */\r
 215                 prvStartFirstTask();\r
 216         }\r
 217 \r
 218         /* Just to make sure the function is not optimised away. */\r
 219         ( void ) vSoftwareInterruptISR();\r
 220 \r
 221         /* Should not get here. */\r
 222         return pdFAIL;\r
 223 }\r
 224 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 225 \r
 226 #pragma inline_asm prvStartFirstTask\r
 227 static void prvStartFirstTask( void )\r
 228 {\r
 229         /* When starting the scheduler there is nothing that needs moving to the\r
 230         interrupt stack because the function is not called from an interrupt.\r
 231         Just ensure the current stack is the user stack. */\r
 232         SETPSW  U\r
 233 \r
 234         /* Obtain the location of the stack associated with which ever task\r
 235         pxCurrentTCB is currently pointing to. */\r
 236         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 237         MOV.L   [R15], R15\r
 238         MOV.L   [R15], R0\r
 239 \r
 240         /* Restore the registers from the stack of the task pointed to by\r
 241         pxCurrentTCB. */\r
 242     POP         R15\r
 243     MVTACLO     R15             /* Accumulator low 32 bits. */\r
 244     POP         R15\r
 245     MVTACHI     R15             /* Accumulator high 32 bits. */\r
 246     POP         R15\r
 247     MVTC        R15,FPSW        /* Floating point status word. */\r
 248     POPM        R1-R15          /* R1 to R15 - R0 is not included as it is the SP. */\r
 249     RTE                                 /* This pops the remaining registers. */\r
 250     NOP\r
 251     NOP\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 #pragma interrupt ( vTickISR( vect = _VECT( configTICK_VECTOR ), enable ) )\r
 256 void vTickISR( void )\r
 257 {\r
 258         /* Increment the tick, and perform any processing the new tick value\r
 259         necessitates. */\r
 260         set_ipl( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 261         {\r
 262                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 263                 {\r
 264                         taskYIELD();\r
 265                 }\r
 266         }\r
 267         set_ipl( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 268 }\r
 269 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 270 \r
 271 void vSoftwareInterruptISR( void )\r
 272 {\r
 273         prvYieldHandler();\r
 274 }\r
 275 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277 #pragma inline_asm prvYieldHandler\r
 278 static void prvYieldHandler( void )\r
 279 {\r
 280         /* Re-enable interrupts. */\r
 281         SETPSW  I\r
 282 \r
 283         /* Move the data that was automatically pushed onto the interrupt stack when\r
 284         the interrupt occurred from the interrupt stack to the user stack.\r
 285 \r
 286         R15 is saved before it is clobbered. */\r
 287         PUSH.L  R15\r
 288 \r
 289         /* Read the user stack pointer. */\r
 290         MVFC    USP, R15\r
 291 \r
 292         /* Move the address down to the data being moved. */\r
 293         SUB             #12, R15\r
 294         MVTC    R15, USP\r
 295 \r
 296         /* Copy the data across. */\r
 297         MOV.L   [ R0 ], [ R15 ] ; R15\r
 298         MOV.L   4[ R0 ], 4[ R15 ]  ; PC\r
 299         MOV.L   8[ R0 ], 8[ R15 ]  ; PSW\r
 300 \r
 301         /* Move the interrupt stack pointer to its new correct position. */\r
 302         ADD     #12, R0\r
 303 \r
 304         /* All the rest of the registers are saved directly to the user stack. */\r
 305         SETPSW  U\r
 306 \r
 307         /* Save the rest of the general registers (R15 has been saved already). */\r
 308         PUSHM   R1-R14\r
 309 \r
 310         /* Save the FPSW and accumulator. */\r
 311         MVFC    FPSW, R15\r
 312         PUSH.L  R15\r
 313         MVFACHI R15\r
 314         PUSH.L  R15\r
 315         MVFACMI R15     ; Middle order word.\r
 316         SHLL    #16, R15 ; Shifted left as it is restored to the low order word.\r
 317         PUSH.L  R15\r
 318 \r
 319         /* Save the stack pointer to the TCB. */\r
 320         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 321         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 322         MOV.L   R0, [ R15 ]\r
 323 \r
 324         /* Ensure the interrupt mask is set to the syscall priority while the kernel\r
 325         structures are being accessed. */\r
 326         MVTIPL  #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 327 \r
 328         /* Select the next task to run. */\r
 329         BSR.A   _vTaskSwitchContext\r
 330 \r
 331         /* Reset the interrupt mask as no more data structure access is required. */\r
 332         MVTIPL  #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 333 \r
 334         /* Load the stack pointer of the task that is now selected as the Running\r
 335         state task from its TCB. */\r
 336         MOV.L   #_pxCurrentTCB,R15\r
 337         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 338         MOV.L   [ R15 ], R0\r
 339 \r
 340         /* Restore the context of the new task.  The PSW (Program Status Word) and\r
 341         PC will be popped by the RTE instruction. */\r
 342         POP             R15\r
 343         MVTACLO R15\r
 344         POP             R15\r
 345         MVTACHI R15\r
 346         POP             R15\r
 347         MVTC    R15,FPSW\r
 348         POPM    R1-R15\r
 349         RTE\r
 350         NOP\r
 351         NOP\r
 352 }\r
 353 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 354 \r
 355 void vPortEndScheduler( void )\r
 356 {\r
 357         /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 358         Artificially force an assert. */\r
 359         configASSERT( pxCurrentTCB == NULL );\r
 360 \r
 361         /* The following line is just to prevent the symbol getting optimised away. */\r
 362         ( void ) vTaskSwitchContext();\r
 363 }\r
 364 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 365 \r
 366 \r
 367 \r