git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Renesas/RX600v2/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V8.2.1 - Copyright (C) 2015 Real Time Engineers Ltd.\r
   3     All rights reserved\r
   4 \r
   5     VISIT http://www.FreeRTOS.org TO ENSURE YOU ARE USING THE LATEST VERSION.\r
   6 \r
   7     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   8 \r
   9     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  10     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  11     Free Software Foundation >>!AND MODIFIED BY!<< the FreeRTOS exception.\r
  12 \r
  13     ***************************************************************************\r
  14     >>!   NOTE: The modification to the GPL is included to allow you to     !<<\r
  15     >>!   distribute a combined work that includes FreeRTOS without being   !<<\r
  16     >>!   obliged to provide the source code for proprietary components     !<<\r
  17     >>!   outside of the FreeRTOS kernel.                                   !<<\r
  18     ***************************************************************************\r
  19 \r
  20     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT ANY\r
  21     WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS\r
  22     FOR A PARTICULAR PURPOSE.  Full license text is available on the following\r
  23     link: http://www.freertos.org/a00114.html\r
  24 \r
  25     ***************************************************************************\r
  26      *                                                                       *\r
  27      *    FreeRTOS provides completely free yet professionally developed,    *\r
  28      *    robust, strictly quality controlled, supported, and cross          *\r
  29      *    platform software that is more than just the market leader, it     *\r
  30      *    is the industry's de facto standard.                               *\r
  31      *                                                                       *\r
  32      *    Help yourself get started quickly while simultaneously helping     *\r
  33      *    to support the FreeRTOS project by purchasing a FreeRTOS           *\r
  34      *    tutorial book, reference manual, or both:                          *\r
  35      *    http://www.FreeRTOS.org/Documentation                              *\r
  36      *                                                                       *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html - Having a problem?  Start by reading\r
  40     the FAQ page "My application does not run, what could be wrong?".  Have you\r
  41     defined configASSERT()?\r
  42 \r
  43     http://www.FreeRTOS.org/support - In return for receiving this top quality\r
  44     embedded software for free we request you assist our global community by\r
  45     participating in the support forum.\r
  46 \r
  47     http://www.FreeRTOS.org/training - Investing in training allows your team to\r
  48     be as productive as possible as early as possible.  Now you can receive\r
  49     FreeRTOS training directly from Richard Barry, CEO of Real Time Engineers\r
  50     Ltd, and the world's leading authority on the world's leading RTOS.\r
  51 \r
  52     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  53     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool, a DOS\r
  54     compatible FAT file system, and our tiny thread aware UDP/IP stack.\r
  55 \r
  56     http://www.FreeRTOS.org/labs - Where new FreeRTOS products go to incubate.\r
  57     Come and try FreeRTOS+TCP, our new open source TCP/IP stack for FreeRTOS.\r
  58 \r
  59     http://www.OpenRTOS.com - Real Time Engineers ltd. license FreeRTOS to High\r
  60     Integrity Systems ltd. to sell under the OpenRTOS brand.  Low cost OpenRTOS\r
  61     licenses offer ticketed support, indemnification and commercial middleware.\r
  62 \r
  63     http://www.SafeRTOS.com - High Integrity Systems also provide a safety\r
  64     engineered and independently SIL3 certified version for use in safety and\r
  65     mission critical applications that require provable dependability.\r
  66 \r
  67     1 tab == 4 spaces!\r
  68 */\r
  69 \r
  70 /*-----------------------------------------------------------\r
  71  * Implementation of functions defined in portable.h for the RX600 port.\r
  72  *----------------------------------------------------------*/\r
  73 \r
  74 /* Scheduler includes. */\r
  75 #include "FreeRTOS.h"\r
  76 #include "task.h"\r
  77 \r
  78 /* Library includes. */\r
  79 #include "string.h"\r
  80 \r
  81 /* Hardware specifics. */\r
  82 #include "iodefine.h"\r
  83 \r
  84 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  85 \r
  86 /* Tasks should start with interrupts enabled and in Supervisor mode, therefore\r
  87 PSW is set with U and I set, and PM and IPL clear. */\r
  88 #define portINITIAL_PSW     ( ( StackType_t ) 0x00030000 )\r
  89 #define portINITIAL_FPSW    ( ( StackType_t ) 0x00000100 )\r
  90 \r
  91 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  92 \r
  93 /* The following lines are to ensure vSoftwareInterruptEntry can be referenced,\r
  94  and therefore installed in the vector table, when the FreeRTOS code is built\r
  95 as a library. */\r
  96 extern BaseType_t vSoftwareInterruptEntry;\r
  97 const BaseType_t * p_vSoftwareInterruptEntry = &vSoftwareInterruptEntry;\r
  98 \r
  99 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 100 \r
 101 /*\r
 102  * Function to start the first task executing - written in asm code as direct\r
 103  * access to registers is required.\r
 104  */\r
 105 static void prvStartFirstTask( void );\r
 106 \r
 107 /*\r
 108  * Software interrupt handler.  Performs the actual context switch (saving and\r
 109  * restoring of registers).  Written in asm code as direct register access is\r
 110  * required.\r
 111  */\r
 112 static void prvYieldHandler( void );\r
 113 \r
 114 /*\r
 115  * The entry point for the software interrupt handler.  This is the function\r
 116  * that calls the inline asm function prvYieldHandler().  It is installed in\r
 117  * the vector table, but the code that installs it is in prvYieldHandler rather\r
 118  * than using a #pragma.\r
 119  */\r
 120 void vSoftwareInterruptISR( void );\r
 121 \r
 122 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 123 \r
 124 /* This is accessed by the inline assembler functions so is file scope for\r
 125 convenience. */\r
 126 extern void *pxCurrentTCB;\r
 127 extern void vTaskSwitchContext( void );\r
 128 \r
 129 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 130 \r
 131 /*\r
 132  * See header file for description.\r
 133  */\r
 134 StackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )\r
 135 {\r
 136         /* R0 is not included as it is the stack pointer. */\r
 137 \r
 138         *pxTopOfStack = 0x00;\r
 139         pxTopOfStack--;\r
 140         *pxTopOfStack = portINITIAL_PSW;\r
 141         pxTopOfStack--;\r
 142         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode;\r
 143 \r
 144         /* When debugging it can be useful if every register is set to a known\r
 145         value.  Otherwise code space can be saved by just setting the registers\r
 146         that need to be set. */\r
 147         #ifdef USE_FULL_REGISTER_INITIALISATION\r
 148         {\r
 149                 pxTopOfStack--;\r
 150                 *pxTopOfStack = 0xffffffff;     /* r15. */\r
 151                 pxTopOfStack--;\r
 152                 *pxTopOfStack = 0xeeeeeeee;\r
 153                 pxTopOfStack--;\r
 154                 *pxTopOfStack = 0xdddddddd;\r
 155                 pxTopOfStack--;\r
 156                 *pxTopOfStack = 0xcccccccc;\r
 157                 pxTopOfStack--;\r
 158                 *pxTopOfStack = 0xbbbbbbbb;\r
 159                 pxTopOfStack--;\r
 160                 *pxTopOfStack = 0xaaaaaaaa;\r
 161                 pxTopOfStack--;\r
 162                 *pxTopOfStack = 0x99999999;\r
 163                 pxTopOfStack--;\r
 164                 *pxTopOfStack = 0x88888888;\r
 165                 pxTopOfStack--;\r
 166                 *pxTopOfStack = 0x77777777;\r
 167                 pxTopOfStack--;\r
 168                 *pxTopOfStack = 0x66666666;\r
 169                 pxTopOfStack--;\r
 170                 *pxTopOfStack = 0x55555555;\r
 171                 pxTopOfStack--;\r
 172                 *pxTopOfStack = 0x44444444;\r
 173                 pxTopOfStack--;\r
 174                 *pxTopOfStack = 0x33333333;\r
 175                 pxTopOfStack--;\r
 176                 *pxTopOfStack = 0x22222222;\r
 177                 pxTopOfStack--;\r
 178         }\r
 179         #else\r
 180         {\r
 181                 pxTopOfStack -= 15;\r
 182         }\r
 183         #endif\r
 184 \r
 185         *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters; /* R1 */\r
 186         pxTopOfStack--;\r
 187         *pxTopOfStack = portINITIAL_FPSW;\r
 188         pxTopOfStack--;\r
 189         *pxTopOfStack = 0x11111111; /* Accumulator 0. */\r
 190         pxTopOfStack--;\r
 191         *pxTopOfStack = 0x22222222; /* Accumulator 0. */\r
 192         pxTopOfStack--;\r
 193         *pxTopOfStack = 0x33333333; /* Accumulator 0. */\r
 194         pxTopOfStack--;\r
 195         *pxTopOfStack = 0x44444444; /* Accumulator 1. */\r
 196         pxTopOfStack--;\r
 197         *pxTopOfStack = 0x55555555; /* Accumulator 1. */\r
 198         pxTopOfStack--;\r
 199         *pxTopOfStack = 0x66666666; /* Accumulator 1. */\r
 200 \r
 201         return pxTopOfStack;\r
 202 }\r
 203 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 204 \r
 205 BaseType_t xPortStartScheduler( void )\r
 206 {\r
 207 extern void vApplicationSetupTimerInterrupt( void );\r
 208 \r
 209         /* Use pxCurrentTCB just so it does not get optimised away. */\r
 210         if( pxCurrentTCB != NULL )\r
 211         {\r
 212                 /* Call an application function to set up the timer that will generate the\r
 213                 tick interrupt.  This way the application can decide which peripheral to\r
 214                 use.  A demo application is provided to show a suitable example. */\r
 215                 vApplicationSetupTimerInterrupt();\r
 216 \r
 217                 /* Enable the software interrupt. */\r
 218                 _IEN( _ICU_SWINT ) = 1;\r
 219 \r
 220                 /* Ensure the software interrupt is clear. */\r
 221                 _IR( _ICU_SWINT ) = 0;\r
 222 \r
 223                 /* Ensure the software interrupt is set to the kernel priority. */\r
 224                 _IPR( _ICU_SWINT ) = configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY;\r
 225 \r
 226                 /* Start the first task. */\r
 227                 prvStartFirstTask();\r
 228         }\r
 229 \r
 230         /* Just to make sure the function is not optimised away. */\r
 231         ( void ) vSoftwareInterruptISR();\r
 232 \r
 233         /* Should not get here. */\r
 234         return pdFAIL;\r
 235 }\r
 236 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 237 \r
 238 #pragma inline_asm prvStartFirstTask\r
 239 static void prvStartFirstTask( void )\r
 240 {\r
 241         /* When starting the scheduler there is nothing that needs moving to the\r
 242         interrupt stack because the function is not called from an interrupt.\r
 243         Just ensure the current stack is the user stack. */\r
 244         SETPSW  U\r
 245 \r
 246         /* Obtain the location of the stack associated with which ever task\r
 247         pxCurrentTCB is currently pointing to. */\r
 248         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 249         MOV.L   [R15], R15\r
 250         MOV.L   [R15], R0\r
 251 \r
 252         /* Restore the registers from the stack of the task pointed to by\r
 253         pxCurrentTCB. */\r
 254     POP         R15\r
 255     MVTACLO     R15, A0         /* Accumulator low 32 bits. */\r
 256     POP         R15\r
 257     MVTACHI     R15, A0         /* Accumulator high 32 bits. */\r
 258     POP         R15\r
 259     MVTACGU     R15, A0         /* Accumulator guard. */\r
 260     POP         R15\r
 261     MVTACLO     R15, A1         /* Accumulator low 32 bits. */\r
 262     POP         R15\r
 263     MVTACHI     R15, A1         /* Accumulator high 32 bits. */\r
 264     POP         R15\r
 265     MVTACGU     R15, A1         /* Accumulator guard. */\r
 266     POP         R15\r
 267     MVTC        R15,FPSW        /* Floating point status word. */\r
 268     POPM        R1-R15          /* R1 to R15 - R0 is not included as it is the SP. */\r
 269     RTE                                 /* This pops the remaining registers. */\r
 270     NOP\r
 271     NOP\r
 272 }\r
 273 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 274 \r
 275 #pragma interrupt ( vTickISR( vect = _VECT( configTICK_VECTOR ), enable ) )\r
 276 void vTickISR( void )\r
 277 {\r
 278         /* Increment the tick, and perform any processing the new tick value\r
 279         necessitates. */\r
 280         set_ipl( configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 281         {\r
 282                 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )\r
 283                 {\r
 284                         taskYIELD();\r
 285                 }\r
 286         }\r
 287         set_ipl( configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY );\r
 288 }\r
 289 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 290 \r
 291 void vSoftwareInterruptISR( void )\r
 292 {\r
 293         prvYieldHandler();\r
 294 }\r
 295 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 296 \r
 297 #pragma inline_asm prvYieldHandler\r
 298 static void prvYieldHandler( void )\r
 299 {\r
 300         /* Re-enable interrupts. */\r
 301         SETPSW  I\r
 302 \r
 303         /* Move the data that was automatically pushed onto the interrupt stack when\r
 304         the interrupt occurred from the interrupt stack to the user stack.\r
 305 \r
 306         R15 is saved before it is clobbered. */\r
 307         PUSH.L  R15\r
 308 \r
 309         /* Read the user stack pointer. */\r
 310         MVFC    USP, R15\r
 311 \r
 312         /* Move the address down to the data being moved. */\r
 313         SUB             #12, R15\r
 314         MVTC    R15, USP\r
 315 \r
 316         /* Copy the data across. */\r
 317         MOV.L   [ R0 ], [ R15 ] ; R15\r
 318         MOV.L   4[ R0 ], 4[ R15 ]  ; PC\r
 319         MOV.L   8[ R0 ], 8[ R15 ]  ; PSW\r
 320 \r
 321         /* Move the interrupt stack pointer to its new correct position. */\r
 322         ADD     #12, R0\r
 323 \r
 324         /* All the rest of the registers are saved directly to the user stack. */\r
 325         SETPSW  U\r
 326 \r
 327         /* Save the rest of the general registers (R15 has been saved already). */\r
 328         PUSHM   R1-R14\r
 329 \r
 330         /* Save the FPSW and accumulators. */\r
 331         MVFC    FPSW, R15\r
 332         PUSH.L  R15\r
 333         MVFACGU #0, A1, R15\r
 334         PUSH.L  R15\r
 335         MVFACHI #0, A1, R15\r
 336         PUSH.L  R15\r
 337         MVFACLO #0, A1, R15     ; Low order word.\r
 338         PUSH.L  R15\r
 339         MVFACGU #0, A0, R15\r
 340         PUSH.L  R15\r
 341         MVFACHI #0, A0, R15\r
 342         PUSH.L  R15\r
 343         MVFACLO #0, A0, R15     ; Low order word.\r
 344         PUSH.L  R15\r
 345 \r
 346         /* Save the stack pointer to the TCB. */\r
 347         MOV.L   #_pxCurrentTCB, R15\r
 348         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 349         MOV.L   R0, [ R15 ]\r
 350 \r
 351         /* Ensure the interrupt mask is set to the syscall priority while the kernel\r
 352         structures are being accessed. */\r
 353         MVTIPL  #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 354 \r
 355         /* Select the next task to run. */\r
 356         BSR.A   _vTaskSwitchContext\r
 357 \r
 358         /* Reset the interrupt mask as no more data structure access is required. */\r
 359         MVTIPL  #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 360 \r
 361         /* Load the stack pointer of the task that is now selected as the Running\r
 362         state task from its TCB. */\r
 363         MOV.L   #_pxCurrentTCB,R15\r
 364         MOV.L   [ R15 ], R15\r
 365         MOV.L   [ R15 ], R0\r
 366 \r
 367         /* Restore the context of the new task.  The PSW (Program Status Word) and\r
 368         PC will be popped by the RTE instruction. */\r
 369     POP         R15\r
 370     MVTACLO     R15, A0         /* Accumulator low 32 bits. */\r
 371     POP         R15\r
 372     MVTACHI     R15, A0         /* Accumulator high 32 bits. */\r
 373     POP         R15\r
 374     MVTACGU     R15, A0         /* Accumulator guard. */\r
 375     POP         R15\r
 376     MVTACLO     R15, A1         /* Accumulator low 32 bits. */\r
 377     POP         R15\r
 378     MVTACHI     R15, A1         /* Accumulator high 32 bits. */\r
 379     POP         R15\r
 380     MVTACGU     R15, A1         /* Accumulator guard. */\r
 381         POP             R15\r
 382         MVTC    R15,FPSW\r
 383         POPM    R1-R15\r
 384         RTE\r
 385         NOP\r
 386         NOP\r
 387 }\r
 388 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 389 \r
 390 void vPortEndScheduler( void )\r
 391 {\r
 392         /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.\r
 393         Artificially force an assert. */\r
 394         configASSERT( pxCurrentTCB == NULL );\r
 395 \r
 396         /* The following line is just to prevent the symbol getting optimised away. */\r
 397         ( void ) vTaskSwitchContext();\r
 398 }\r
 399 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 400 \r
 401 \r
 402 \r