git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/Softune/MB91460/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V7.2.0 - Copyright (C) 2012 Real Time Engineers Ltd.\r
   3         \r
   4 \r
   5     ***************************************************************************\r
   6      *                                                                       *\r
   7      *    FreeRTOS tutorial books are available in pdf and paperback.        *\r
   8      *    Complete, revised, and edited pdf reference manuals are also       *\r
   9      *    available.                                                         *\r
  10      *                                                                       *\r
  11      *    Purchasing FreeRTOS documentation will not only help you, by       *\r
  12      *    ensuring you get running as quickly as possible and with an        *\r
  13      *    in-depth knowledge of how to use FreeRTOS, it will also help       *\r
  14      *    the FreeRTOS project to continue with its mission of providing     *\r
  15      *    professional grade, cross platform, de facto standard solutions    *\r
  16      *    for microcontrollers - completely free of charge!                  *\r
  17      *                                                                       *\r
  18      *    >>> See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details. <<<     *\r
  19      *                                                                       *\r
  20      *    Thank you for using FreeRTOS, and thank you for your support!      *\r
  21      *                                                                       *\r
  22     ***************************************************************************\r
  23 \r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     >>>NOTE<<< The modification to the GPL is included to allow you to\r
  31     distribute a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to\r
  32     provide the source code for proprietary components outside of the FreeRTOS\r
  33     kernel.  FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but\r
  34     WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY\r
  35     or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public\r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it\r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained\r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43     \r
  44     ***************************************************************************\r
  45      *                                                                       *\r
  46      *    Having a problem?  Start by reading the FAQ "My application does   *\r
  47      *    not run, what could be wrong?                                      *\r
  48      *                                                                       *\r
  49      *    http://www.FreeRTOS.org/FAQHelp.html                               *\r
  50      *                                                                       *\r
  51     ***************************************************************************\r
  52 \r
  53     \r
  54     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, training, latest information, \r
  55     license and contact details.\r
  56     \r
  57     http://www.FreeRTOS.org/plus - A selection of FreeRTOS ecosystem products,\r
  58     including FreeRTOS+Trace - an indispensable productivity tool.\r
  59 \r
  60     Real Time Engineers ltd license FreeRTOS to High Integrity Systems, who sell \r
  61     the code with commercial support, indemnification, and middleware, under \r
  62     the OpenRTOS brand: http://www.OpenRTOS.com.  High Integrity Systems also\r
  63     provide a safety engineered and independently SIL3 certified version under \r
  64     the SafeRTOS brand: http://www.SafeRTOS.com.\r
  65 */\r
  66 \r
  67 #include "FreeRTOS.h"\r
  68 #include "task.h"\r
  69 #include "mb91467d.h"\r
  70 \r
  71 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  72 \r
  73 /* We require the address of the pxCurrentTCB variable, but don't want to know\r
  74 any details of its type. */\r
  75 typedef void tskTCB;\r
  76 extern volatile tskTCB * volatile pxCurrentTCB;\r
  77 \r
  78 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  79  \r
  80 #pragma asm\r
  81 #macro  SaveContext\r
  82          ORCCR #0x20                                                            ;Switch to user stack\r
  83          ST RP,@-R15                                                            ;Store RP\r
  84          STM0 (R7,R6,R5,R4,R3,R2,R1,R0)                         ;Store R7-R0\r
  85          STM1 (R14,R13,R12,R11,R10,R9,R8)                       ;Store R14-R8\r
  86          ST MDH, @-R15                                                          ;Store MDH\r
  87          ST MDL, @-R15                                                          ;Store MDL\r
  88          \r
  89          ANDCCR #0xDF                                                           ;Switch back to system stack\r
  90          LD @R15+,R0                                                            ;Store PC to R0 \r
  91          ORCCR #0x20                                                            ;Switch to user stack\r
  92          ST R0,@-R15                                                            ;Store PC to User stack\r
  93          \r
  94          ANDCCR #0xDF                                                           ;Switch back to system stack\r
  95          LD @R15+,R0                                                            ;Store PS to R0\r
  96          ORCCR #0x20                                                            ;Switch to user stack\r
  97          ST R0,@-R15                                                            ;Store PS to User stack\r
  98          \r
  99          LDI #_pxCurrentTCB, R0                                         ;Get pxCurrentTCB address\r
 100          LD @R0, R0                                                                     ;Get the pxCurrentTCB->pxTopOfStack address\r
 101          ST R15,@R0                                                                     ;Store USP to pxCurrentTCB->pxTopOfStack\r
 102          \r
 103          ANDCCR #0xDF                                                           ;Switch back to system stack for the rest of tick ISR\r
 104 #endm\r
 105 \r
 106 #macro RestoreContext\r
 107          LDI #_pxCurrentTCB, R0                                         ;Get pxCurrentTCB address\r
 108          LD @R0, R0                                                                     ;Get the pxCurrentTCB->pxTopOfStack address\r
 109          ORCCR #0x20                                                            ;Switch to user stack\r
 110          LD @R0, R15                                                            ;Restore USP from pxCurrentTCB->pxTopOfStack\r
 111 \r
 112          LD @R15+,R0                                                            ;Store PS to R0\r
 113          ANDCCR #0xDF                                                           ;Switch to system stack\r
 114          ST R0,@-R15                                                            ;Store PS to system stack\r
 115 \r
 116          ORCCR #0x20                                                            ;Switch to user stack\r
 117          LD @R15+,R0                                                            ;Store PC to R0\r
 118          ANDCCR #0xDF                                                           ;Switch to system stack\r
 119          ST R0,@-R15                                                            ;Store PC to system stack\r
 120 \r
 121          ORCCR #0x20                                                            ;Switch back to retrieve the remaining context\r
 122 \r
 123          LD @R15+, MDL                                                          ;Restore MDL\r
 124          LD @R15+, MDH                                                          ;Restore MDH\r
 125          LDM1 (R14,R13,R12,R11,R10,R9,R8)                       ;Restore R14-R8\r
 126          LDM0 (R7,R6,R5,R4,R3,R2,R1,R0)                         ;Restore R7-R0\r
 127          LD @R15+, RP                                                           ;Restore RP\r
 128          \r
 129          ANDCCR #0xDF                                                           ;Switch back to system stack for the rest of tick ISR\r
 130 #endm\r
 131 #pragma endasm\r
 132 \r
 133 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 134 \r
 135 /*\r
 136  * Perform hardware setup to enable ticks from timer 1,\r
 137  */\r
 138 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
 139 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 140 \r
 141 /* \r
 142  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 143  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 144  * \r
 145  * See the header file portable.h.\r
 146  */\r
 147 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 148 {\r
 149         /* Place a few bytes of known values on the bottom of the stack. \r
 150         This is just useful for debugging. */\r
 151 \r
 152         *pxTopOfStack = 0x11111111;\r
 153         pxTopOfStack--;\r
 154         *pxTopOfStack = 0x22222222;\r
 155         pxTopOfStack--;\r
 156         *pxTopOfStack = 0x33333333;\r
 157         pxTopOfStack--;\r
 158 \r
 159         /* This is a redundant push to the stack, it may be required if \r
 160         in some implementations of the compiler the parameter to the task \r
 161         is passed on to the stack rather than in R4 register. */\r
 162         *pxTopOfStack = (portSTACK_TYPE)(pvParameters);\r
 163         pxTopOfStack--;                  \r
 164     \r
 165         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00000000;  /* RP */\r
 166         pxTopOfStack--;\r
 167         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00007777;  /* R7 */\r
 168         pxTopOfStack--;\r
 169         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00006666;  /* R6 */\r
 170         pxTopOfStack--;\r
 171         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00005555;  /* R5 */\r
 172         pxTopOfStack--;\r
 173         \r
 174         /* In the current implementation of the compiler the first \r
 175         parameter to the task (or function) is passed via R4 parameter \r
 176         to the task, hence the pvParameters pointer is copied into the R4 \r
 177         register. See compiler manual section 4.6.2 for more information. */\r
 178         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) (pvParameters);      /* R4 */\r
 179         pxTopOfStack--;\r
 180         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00003333;  /* R3 */\r
 181         pxTopOfStack--;\r
 182         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00002222;  /* R2 */\r
 183         pxTopOfStack--;\r
 184         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00001111;  /* R1 */\r
 185         pxTopOfStack--;\r
 186         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00000001;  /* R0 */\r
 187         pxTopOfStack--; \r
 188         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0000EEEE;  /* R14 */\r
 189         pxTopOfStack--;\r
 190         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0000DDDD;  /* R13 */\r
 191         pxTopOfStack--;\r
 192         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0000CCCC;  /* R12 */\r
 193         pxTopOfStack--;\r
 194         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0000BBBB;  /* R11 */\r
 195         pxTopOfStack--;\r
 196         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x0000AAAA;  /* R10 */\r
 197         pxTopOfStack--;\r
 198         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00009999;  /* R9 */\r
 199         pxTopOfStack--;\r
 200         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00008888;  /* R8 */\r
 201         pxTopOfStack--; \r
 202         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11110000;  /* MDH */\r
 203         pxTopOfStack--;\r
 204         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x22220000;  /* MDL */\r
 205         pxTopOfStack--;\r
 206 \r
 207         /* The start of the task code. */\r
 208         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 209         pxTopOfStack--;\r
 210          \r
 211     /* PS - User Mode, USP, ILM=31, Interrupts enabled */\r
 212         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x001F0030;  /* PS */\r
 213 \r
 214         return pxTopOfStack;\r
 215 }\r
 216 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 217 \r
 218 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 219 {\r
 220         /* Setup the hardware to generate the tick. */\r
 221         prvSetupTimerInterrupt();\r
 222 \r
 223         /* Restore the context of the first task that is going to run. */\r
 224         #pragma asm\r
 225                 RestoreContext\r
 226         #pragma endasm\r
 227 \r
 228         /* Simulate a function call end as generated by the compiler.  We will now\r
 229         jump to the start of the task the context of which we have just restored. */    \r
 230         __asm(" reti ");\r
 231 \r
 232         /* Should not get here. */\r
 233         return pdFAIL;\r
 234 }\r
 235 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 236 \r
 237 void vPortEndScheduler( void )\r
 238 {\r
 239         /* Not implemented - unlikely to ever be required as there is nothing to\r
 240         return to. */\r
 241 }\r
 242 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 243 \r
 244 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 245 {\r
 246 /* The peripheral clock divided by 32 is used by the timer. */\r
 247 const unsigned short usReloadValue = ( unsigned short ) ( ( ( configPER_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) / 32UL ) - 1UL );\r
 248 \r
 249         /* Setup RLT0 to generate a tick interrupt. */\r
 250 \r
 251         TMCSR0_CNTE = 0;                /* Count Disable */\r
 252     TMCSR0_CSL = 0x2;           /* CLKP/32 */\r
 253     TMCSR0_MOD = 0;                     /* Software trigger */\r
 254     TMCSR0_RELD = 1;            /* Reload */\r
 255     \r
 256     TMCSR0_UF = 0;                      /* Clear underflow flag */\r
 257         TMRLR0 = usReloadValue;\r
 258         TMCSR0_INTE = 1;                /* Interrupt Enable */\r
 259         TMCSR0_CNTE = 1;                /* Count Enable */\r
 260         TMCSR0_TRG = 1;                 /* Trigger */\r
 261         \r
 262     PORTEN = 0x3;                       /* Port Enable */\r
 263 }\r
 264 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 265 \r
 266 #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 267 \r
 268         /* \r
 269          * Tick ISR for preemptive scheduler. The tick count is incremented \r
 270          * after the context is saved. Then the context is switched if required,\r
 271          * and last the context of the task which is to be resumed is restored.\r
 272          */\r
 273 \r
 274         #pragma asm\r
 275 \r
 276         .global _ReloadTimer0_IRQHandler\r
 277         _ReloadTimer0_IRQHandler:\r
 278 \r
 279         ANDCCR #0xEF                                                    ;Disable Interrupts\r
 280         SaveContext                                                             ;Save context\r
 281         ORCCR #0x10                                                             ;Re-enable Interrupts\r
 282 \r
 283         LDI #0xFFFB,R1\r
 284         LDI #_tmcsr0, R0\r
 285         AND R1,@R0                                                              ;Clear RLT0 interrupt flag\r
 286 \r
 287         CALL32   _vTaskIncrementTick,R12                ;Increment Tick\r
 288         CALL32   _vTaskSwitchContext,R12                ;Switch context if required\r
 289 \r
 290         ANDCCR #0xEF                                                    ;Disable Interrupts\r
 291         RestoreContext                                                  ;Restore context\r
 292         ORCCR #0x10                                                             ;Re-enable Interrupts\r
 293 \r
 294         RETI\r
 295 \r
 296         #pragma endasm\r
 297         \r
 298 #else\r
 299         \r
 300         /* \r
 301          * Tick ISR for the cooperative scheduler.  All this does is increment the\r
 302          * tick count.  We don't need to switch context, this can only be done by\r
 303          * manual calls to taskYIELD();\r
 304          */\r
 305         __interrupt void ReloadTimer0_IRQHandler( void )\r
 306         {\r
 307                 /* Clear RLT0 interrupt flag */\r
 308                 TMCSR0_UF = 0; \r
 309                 vTaskIncrementTick();\r
 310         }\r
 311 \r
 312 #endif\r
 313 \r
 314 /*\r
 315  * Manual context switch. We can use a __nosavereg attribute  as the context \r
 316  * would be saved by PortSAVE_CONTEXT().  The context is switched and then \r
 317  * the context of the new task is restored saved. \r
 318  */\r
 319 #pragma asm\r
 320 \r
 321         .global _vPortYieldDelayed\r
 322         _vPortYieldDelayed:\r
 323 \r
 324         ANDCCR #0xEF                                                    ;Disable Interrupts\r
 325         SaveContext                                                             ;Save context\r
 326         ORCCR #0x10                                                             ;Re-enable Interrupts\r
 327 \r
 328         LDI #_dicr, R0\r
 329         BANDL #0x0E, @R0                                                ;Clear Delayed interrupt flag\r
 330 \r
 331         CALL32   _vTaskSwitchContext,R12                ;Switch context if required\r
 332 \r
 333         ANDCCR #0xEF                                                    ;Disable Interrupts\r
 334         RestoreContext                                                  ;Restore context\r
 335         ORCCR #0x10                                                             ;Re-enable Interrupts\r
 336 \r
 337         RETI\r
 338 \r
 339 #pragma endasm\r
 340 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 341 \r
 342 /*\r
 343  * Manual context switch. We can use a __nosavereg attribute  as the context \r
 344  * would be saved by PortSAVE_CONTEXT().  The context is switched and then \r
 345  * the context of the new task is restored saved. \r
 346  */      \r
 347 #pragma asm\r
 348 \r
 349         .global _vPortYield\r
 350         _vPortYield:\r
 351 \r
 352         SaveContext                                                             ;Save context\r
 353         CALL32   _vTaskSwitchContext,R12                ;Switch context if required\r
 354         RestoreContext                                                  ;Restore context\r
 355         \r
 356         RETI\r
 357 \r
 358 #pragma endasm\r
 359 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 360 \r