git.sur5r.net Git - freertos/blob - FreeRTOS/Source/portable/ThirdParty/GCC/nrf52840-dk/port.c

   1 /*\r
   2  * FreeRTOS Kernel V10.0.0\r
   3  * Copyright (C) 2017 Amazon.com, Inc. or its affiliates.  All Rights Reserved.\r
   4  *\r
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of\r
   6  * this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in\r
   7  * the Software without restriction, including without limitation the rights to\r
   8  * use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of\r
   9  * the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so,\r
  10  * subject to the following conditions:\r
  11  *\r
  12  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all\r
  13  * copies or substantial portions of the Software. If you wish to use our Amazon\r
  14  * FreeRTOS name, please do so in a fair use way that does not cause confusion.\r
  15  *\r
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR\r
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS\r
  18  * FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR\r
  19  * COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER\r
  20  * IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN\r
  21  * CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.\r
  22  *\r
  23  * http://www.FreeRTOS.org\r
  24  * http://aws.amazon.com/freertos\r
  25  *\r
  26  * 1 tab == 4 spaces!\r
  27  */\r
  28 \r
  29 /*-----------------------------------------------------------\r
  30  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM4F port.\r
  31  *----------------------------------------------------------*/\r
  32 \r
  33 /* Scheduler includes. */\r
  34 #include "FreeRTOS.h"\r
  35 #include "task.h"\r
  36 \r
  37 /*\r
  38  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
  39  */\r
  40 void vPortStartFirstTask( void ) __attribute__ (( naked ));\r
  41 \r
  42 /*\r
  43  * Exception handlers.\r
  44  */\r
  45 void vPortSVCHandler( void ) __attribute__ (( naked ));\r
  46 void xPortPendSVHandler( void ) __attribute__ (( naked ));\r
  47 \r
  48 \r
  49 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  50 \r
  51 void vPortStartFirstTask( void )\r
  52 {\r
  53     __asm volatile(\r
  54 #if defined(__SES_ARM)\r
  55                     " ldr r0, =_vectors \n"     /* Locate the stack using _vectors table. */\r
  56 #else\r
  57                     " ldr r0, =__isr_vector \n" /* Locate the stack using __isr_vector table. */\r
  58 #endif\r
  59                     " ldr r0, [r0]          \n"\r
  60                     " msr msp, r0           \n" /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
  61                     " cpsie i               \n" /* Globally enable interrupts. */\r
  62                     " cpsie f               \n"\r
  63                     " dsb                   \n"\r
  64                     " isb                   \n"\r
  65 #ifdef SOFTDEVICE_PRESENT\r
  66                     /* Block kernel interrupts only (PendSV) before calling SVC */\r
  67                     " mov r0, %0            \n"\r
  68                     " msr basepri, r0       \n"\r
  69 #endif\r
  70                     " svc 0                 \n" /* System call to start first task. */\r
  71                     "                       \n"\r
  72                     " .align 2              \n"\r
  73 #ifdef SOFTDEVICE_PRESENT\r
  74                     ::"i"(configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY  << (8 - configPRIO_BITS))\r
  75 #endif\r
  76                 );\r
  77 }\r
  78 \r
  79 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  80 \r
  81 void vPortSVCHandler( void )\r
  82 {\r
  83     __asm volatile (\r
  84                     "   ldr r3, =pxCurrentTCB           \n" /* Restore the context. */\r
  85                     "   ldr r1, [r3]                    \n" /* Use pxCurrentTCBConst to get the pxCurrentTCB address. */\r
  86                     "   ldr r0, [r1]                    \n" /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
  87                     "   ldmia r0!, {r4-r11, r14}        \n" /* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry and the critical nesting count. */\r
  88                     "   msr psp, r0                     \n" /* Restore the task stack pointer. */\r
  89                     "   isb                             \n"\r
  90                     "   mov r0, #0                      \n"\r
  91                     "   msr basepri, r0                 \n"\r
  92                     "   bx r14                          \n"\r
  93                     "                                   \n"\r
  94                     "   .align 2                        \n"\r
  95                 );\r
  96 }\r
  97 \r
  98 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  99 \r
 100 void xPortPendSVHandler( void )\r
 101 {\r
 102     /* This is a naked function. */\r
 103 \r
 104     __asm volatile\r
 105     (\r
 106     "   mrs r0, psp                         \n"\r
 107     "   isb                                 \n"\r
 108     "                                       \n"\r
 109     "   ldr r3, =pxCurrentTCB               \n" /* Get the location of the current TCB. */\r
 110     "   ldr r2, [r3]                        \n"\r
 111     "                                       \n"\r
 112     "   tst r14, #0x10                      \n" /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */\r
 113     "   it eq                               \n"\r
 114     "   vstmdbeq r0!, {s16-s31}             \n"\r
 115     "                                       \n"\r
 116     "   stmdb r0!, {r4-r11, r14}            \n" /* Save the core registers. */\r
 117     "                                       \n"\r
 118     "   str r0, [r2]                        \n" /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 119     "                                       \n"\r
 120     "   stmdb sp!, {r3}                     \n"\r
 121     "   mov r0, %0                          \n"\r
 122     "   msr basepri, r0                     \n"\r
 123     "   dsb                                 \n"\r
 124     "   isb                                 \n"\r
 125     "   bl vTaskSwitchContext               \n"\r
 126     "   mov r0, #0                          \n"\r
 127     "   msr basepri, r0                     \n"\r
 128     "   ldmia sp!, {r3}                     \n"\r
 129     "                                       \n"\r
 130     "   ldr r1, [r3]                        \n" /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 131     "   ldr r0, [r1]                        \n"\r
 132     "                                       \n"\r
 133     "   ldmia r0!, {r4-r11, r14}            \n" /* Pop the core registers. */\r
 134     "                                       \n"\r
 135     "   tst r14, #0x10                      \n" /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers too. */\r
 136     "   it eq                               \n"\r
 137     "   vldmiaeq r0!, {s16-s31}             \n"\r
 138     "                                       \n"\r
 139     "   msr psp, r0                         \n"\r
 140     "   isb                                 \n"\r
 141     "                                       \n"\r
 142     "                                       \n"\r
 143     "   bx r14                              \n"\r
 144     "                                       \n"\r
 145     "   .align 2                            \n"\r
 146     ::"i"(configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  << (8 - configPRIO_BITS))\r
 147     );\r
 148 }\r