git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/GCC/ARM7_AT91SAM7S/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS V4.0.1 - copyright (C) 2003-2006 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         See http://www.FreeRTOS.org for documentation, latest information, license \r
  28         and contact details.  Please ensure to read the configuration and relevant \r
  29         port sections of the online documentation.\r
  30         ***************************************************************************\r
  31 */\r
  32 \r
  33 \r
  34 /*-----------------------------------------------------------\r
  35  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  36  *\r
  37  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  38  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  39  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  40  *----------------------------------------------------------*/\r
  41 \r
  42 /*\r
  43         Changes from V2.5.2\r
  44                 \r
  45         + ulCriticalNesting is now saved as part of the task context, as is \r
  46           therefore added to the initial task stack during pxPortInitialiseStack.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 \r
  50 /* Standard includes. */\r
  51 #include <stdlib.h>\r
  52 \r
  53 /* Scheduler includes. */\r
  54 #include "FreeRTOS.h"\r
  55 #include "task.h"\r
  56 \r
  57 /* Processor constants. */\r
  58 #include "AT91SAM7X256.h"\r
  59 \r
  60 /* Constants required to setup the task context. */\r
  61 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  62 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  63 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  64 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  65 \r
  66 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  67 #define portENABLE_TIMER                        ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  68 #define portPRESCALE_VALUE                      0x00\r
  69 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned portLONG ) 0x01 )\r
  70 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned portLONG ) 0x02 )\r
  71 \r
  72 /* Constants required to setup the PIT. */\r
  73 #define portPIT_CLOCK_DIVISOR                   ( ( unsigned portLONG ) 16 )\r
  74 #define portPIT_COUNTER_VALUE                   ( ( ( configCPU_CLOCK_HZ / portPIT_CLOCK_DIVISOR ) / 1000UL ) * portTICK_RATE_MS )\r
  75 \r
  76 #define portINT_LEVEL_SENSITIVE  0\r
  77 #define portPIT_ENABLE          ( ( unsigned portSHORT ) 0x1 << 24 )\r
  78 #define portPIT_INT_ENABLE      ( ( unsigned portSHORT ) 0x1 << 25 )\r
  79 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  80 \r
  81 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
  82 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  83 \r
  84 /* \r
  85  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
  86  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
  87  */\r
  88 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
  89 \r
  90 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  91 \r
  92 /* \r
  93  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
  94  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  95  *\r
  96  * See header file for description. \r
  97  */\r
  98 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
  99 {\r
 100 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 101 \r
 102         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 103 \r
 104         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 105         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 106 \r
 107         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 108         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 109         as it would within an IRQ ISR. */\r
 110         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 111         pxTopOfStack--;\r
 112 \r
 113         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0xaaaaaaaa;  /* R14 */\r
 114         pxTopOfStack--; \r
 115         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 116         pxTopOfStack--;\r
 117         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 118         pxTopOfStack--; \r
 119         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 120         pxTopOfStack--; \r
 121         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 122         pxTopOfStack--; \r
 123         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 124         pxTopOfStack--; \r
 125         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 126         pxTopOfStack--; \r
 127         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 128         pxTopOfStack--; \r
 129         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 130         pxTopOfStack--; \r
 131         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 132         pxTopOfStack--; \r
 133         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 134         pxTopOfStack--; \r
 135         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 136         pxTopOfStack--; \r
 137         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 138         pxTopOfStack--; \r
 139         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 140         pxTopOfStack--; \r
 141 \r
 142         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 143         R0. */\r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 145         pxTopOfStack--;\r
 146 \r
 147         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 148         system mode, with interrupts enabled. */\r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 150 \r
 151         #ifdef THUMB_INTERWORK\r
 152         {\r
 153                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 154                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 155         }\r
 156         #endif\r
 157 \r
 158         pxTopOfStack--;\r
 159 \r
 160         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 161         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 162         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 163         tasks context. */\r
 164         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 165 \r
 166         return pxTopOfStack;\r
 167 }\r
 168 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 169 \r
 170 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 171 {\r
 172         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 173         here already. */\r
 174         prvSetupTimerInterrupt();\r
 175 \r
 176         /* Start the first task. */\r
 177         vPortISRStartFirstTask();       \r
 178 \r
 179         /* Should not get here! */\r
 180         return 0;\r
 181 }\r
 182 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 183 \r
 184 void vPortEndScheduler( void )\r
 185 {\r
 186         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 187         is nothing to return to.  */\r
 188 }\r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 /*\r
 192  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 193  */\r
 194 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 195 {\r
 196 AT91PS_PITC pxPIT = AT91C_BASE_PITC;\r
 197 \r
 198         /* Setup the AIC for PIT interrupts.  The interrupt routine chosen depends\r
 199         on whether the preemptive or cooperative scheduler is being used. */\r
 200         #if configUSE_PREEMPTION == 0\r
 201 \r
 202                 extern void ( vNonPreemptiveTick ) ( void );\r
 203                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vNonPreemptiveTick );\r
 204 \r
 205         #else\r
 206                 \r
 207                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 208                 AT91F_AIC_ConfigureIt( AT91C_ID_SYS, AT91C_AIC_PRIOR_HIGHEST, portINT_LEVEL_SENSITIVE, ( void (*)(void) ) vPreemptiveTick );\r
 209 \r
 210         #endif\r
 211 \r
 212         /* Configure the PIT period. */\r
 213         pxPIT->PITC_PIMR = portPIT_ENABLE | portPIT_INT_ENABLE | portPIT_COUNTER_VALUE;\r
 214 \r
 215         /* Enable the interrupt.  Global interrupts are disables at this point so \r
 216         this is safe. */\r
 217     AT91C_BASE_AIC->AIC_IECR = 0x1 << AT91C_ID_SYS;\r
 218 }\r
 219 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 220 \r
 221 \r
 222 \r