git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/GCC/ARM7_LPC23xx/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.5 - Copyright (C) 2010 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     ***************************************************************************\r
   5     *                                                                         *\r
   6     * If you are:                                                             *\r
   7     *                                                                         *\r
   8     *    + New to FreeRTOS,                                                   *\r
   9     *    + Wanting to learn FreeRTOS or multitasking in general quickly       *\r
  10     *    + Looking for basic training,                                        *\r
  11     *    + Wanting to improve your FreeRTOS skills and productivity           *\r
  12     *                                                                         *\r
  13     * then take a look at the FreeRTOS eBook                                  *\r
  14     *                                                                         *\r
  15     *        "Using the FreeRTOS Real Time Kernel - a Practical Guide"        *\r
  16     *                  http://www.FreeRTOS.org/Documentation                  *\r
  17     *                                                                         *\r
  18     * A pdf reference manual is also available.  Both are usually delivered   *\r
  19     * to your inbox within 20 minutes to two hours when purchased between 8am *\r
  20     * and 8pm GMT (although please allow up to 24 hours in case of            *\r
  21     * exceptional circumstances).  Thank you for your support!                *\r
  22     *                                                                         *\r
  23     ***************************************************************************\r
  24 \r
  25     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
  26 \r
  27     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it under\r
  28     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
  29     Free Software Foundation AND MODIFIED BY the FreeRTOS exception.\r
  30     ***NOTE*** The exception to the GPL is included to allow you to distribute\r
  31     a combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  32     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  33     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful, but WITHOUT\r
  34     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  35     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  36     more details. You should have received a copy of the GNU General Public \r
  37     License and the FreeRTOS license exception along with FreeRTOS; if not it \r
  38     can be viewed here: http://www.freertos.org/a00114.html and also obtained \r
  39     by writing to Richard Barry, contact details for whom are available on the\r
  40     FreeRTOS WEB site.\r
  41 \r
  42     1 tab == 4 spaces!\r
  43 \r
  44     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  45     contact details.\r
  46 \r
  47     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  48     critical systems.\r
  49 \r
  50     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  51     licensing and training services.\r
  52 */\r
  53 \r
  54 \r
  55 /*-----------------------------------------------------------\r
  56  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  57  *\r
  58  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  59  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  60  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  61  *----------------------------------------------------------*/\r
  62 \r
  63 \r
  64 /* Standard includes. */\r
  65 #include <stdlib.h>\r
  66 \r
  67 /* Scheduler includes. */\r
  68 #include "FreeRTOS.h"\r
  69 #include "task.h"\r
  70 \r
  71 /* Constants required to setup the task context. */\r
  72 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  73 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  74 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  75 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  76 \r
  77 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  78 #define portENABLE_TIMER                ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  79 #define portPRESCALE_VALUE              0x00\r
  80 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned portLONG ) 0x01 )\r
  81 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned portLONG ) 0x02 )\r
  82 \r
  83 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  84 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned portLONG ) 0x0004 )\r
  85 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned portLONG ) 0x0010 )\r
  86 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned portLONG ) 0x0020 )\r
  87 \r
  88 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  89 \r
  90 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
  91 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  92 \r
  93 /* \r
  94  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
  95  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
  96  */\r
  97 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
  98 \r
  99 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 100 \r
 101 /* \r
 102  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
 103  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
 104  *\r
 105  * See header file for description. \r
 106  */\r
 107 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 108 {\r
 109 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 110 \r
 111         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 112 \r
 113         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 114         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 115 \r
 116         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 117         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 118         as it would within an IRQ ISR. */\r
 119         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 120         pxTopOfStack--;\r
 121 \r
 122         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00000000;  /* R14 */\r
 123         pxTopOfStack--; \r
 124         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 125         pxTopOfStack--;\r
 126         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 127         pxTopOfStack--; \r
 128         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 129         pxTopOfStack--; \r
 130         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 131         pxTopOfStack--; \r
 132         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 133         pxTopOfStack--; \r
 134         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 135         pxTopOfStack--; \r
 136         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 137         pxTopOfStack--; \r
 138         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 139         pxTopOfStack--; \r
 140         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 141         pxTopOfStack--; \r
 142         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 143         pxTopOfStack--; \r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 145         pxTopOfStack--; \r
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 147         pxTopOfStack--; \r
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 149         pxTopOfStack--; \r
 150 \r
 151         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 152         R0. */\r
 153         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 154         pxTopOfStack--;\r
 155 \r
 156         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 157         system mode, with interrupts enabled. */\r
 158         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 159 \r
 160         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00 )\r
 161         {\r
 162                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 163                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 164         }\r
 165 \r
 166         pxTopOfStack--;\r
 167 \r
 168         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 169         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 170         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 171         tasks context. */\r
 172         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 173 \r
 174         return pxTopOfStack;\r
 175 }\r
 176 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 177 \r
 178 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 179 {\r
 180         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 181         here already. */\r
 182         prvSetupTimerInterrupt();\r
 183 \r
 184         /* Start the first task. */\r
 185         vPortISRStartFirstTask();       \r
 186 \r
 187         /* Should not get here! */\r
 188         return 0;\r
 189 }\r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 void vPortEndScheduler( void )\r
 193 {\r
 194         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 195         is nothing to return to.  */\r
 196 }\r
 197 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 198 \r
 199 /*\r
 200  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 201  */\r
 202 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 203 {\r
 204 unsigned portLONG ulCompareMatch;\r
 205 \r
 206         PCLKSEL0 = (PCLKSEL0 & (~(0x3<<2))) | (0x01 << 2);\r
 207         T0TCR  = 2;         /* Stop and reset the timer */\r
 208         T0CTCR = 0;         /* Timer mode               */\r
 209         \r
 210         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 211         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 212         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 213 \r
 214         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 215         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 216 \r
 217         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 218         in a warning - hence the #if. */\r
 219         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 220         {\r
 221                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 222         }\r
 223         #endif\r
 224         T0MR1 = ulCompareMatch;\r
 225 \r
 226         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 227         T0MCR  = (3 << 3);  /* Reset timer on match and generate interrupt */\r
 228 \r
 229         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 230         VICIntEnable = 0x00000010;\r
 231         \r
 232         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 233         scheduler is being used. */\r
 234         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 235         {\r
 236                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 237                 VICVectAddr4 = ( portLONG ) vPreemptiveTick;\r
 238         }\r
 239         #else\r
 240         {\r
 241                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 242                 VICVectAddr4 = ( portLONG ) vNonPreemptiveTick;\r
 243         }\r
 244         #endif\r
 245 \r
 246         VICVectCntl4 = 1;\r
 247 \r
 248         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 249         so it is okay to do this here. */\r
 250         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 251 }\r
 252 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 253 \r
 254 \r
 255 \r