git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/GCC/ARM7_LPC23xx/port.c

   1 /*\r
   2     FreeRTOS V6.0.0 - Copyright (C) 2009 Real Time Engineers Ltd.\r
   3 \r
   4     This file is part of the FreeRTOS distribution.\r
   5 \r
   6     FreeRTOS is free software; you can redistribute it and/or modify it    under\r
   7     the terms of the GNU General Public License (version 2) as published by the\r
   8     Free Software Foundation and modified by the FreeRTOS exception.\r
   9     **NOTE** The exception to the GPL is included to allow you to distribute a\r
  10     combined work that includes FreeRTOS without being obliged to provide the\r
  11     source code for proprietary components outside of the FreeRTOS kernel.\r
  12     Alternative commercial license and support terms are also available upon\r
  13     request.  See the licensing section of http://www.FreeRTOS.org for full\r
  14     license details.\r
  15 \r
  16     FreeRTOS is distributed in the hope that it will be useful,    but WITHOUT\r
  17     ANY WARRANTY; without even the implied warranty of MERCHANTABILITY or\r
  18     FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU General Public License for\r
  19     more details.\r
  20 \r
  21     You should have received a copy of the GNU General Public License along\r
  22     with FreeRTOS; if not, write to the Free Software Foundation, Inc., 59\r
  23     Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA.\r
  24 \r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     *                                                                         *\r
  28     * The FreeRTOS eBook and reference manual are available to purchase for a *\r
  29     * small fee. Help yourself get started quickly while also helping the     *\r
  30     * FreeRTOS project! See http://www.FreeRTOS.org/Documentation for details *\r
  31     *                                                                         *\r
  32     ***************************************************************************\r
  33 \r
  34     1 tab == 4 spaces!\r
  35 \r
  36     Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37     online documentation.\r
  38 \r
  39     http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and\r
  40     contact details.\r
  41 \r
  42     http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety\r
  43     critical systems.\r
  44 \r
  45     http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,\r
  46     licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 \r
  50 /*-----------------------------------------------------------\r
  51  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM7 port.\r
  52  *\r
  53  * Components that can be compiled to either ARM or THUMB mode are\r
  54  * contained in this file.  The ISR routines, which can only be compiled\r
  55  * to ARM mode are contained in portISR.c.\r
  56  *----------------------------------------------------------*/\r
  57 \r
  58 \r
  59 /* Standard includes. */\r
  60 #include <stdlib.h>\r
  61 \r
  62 /* Scheduler includes. */\r
  63 #include "FreeRTOS.h"\r
  64 #include "task.h"\r
  65 \r
  66 /* Constants required to setup the task context. */\r
  67 #define portINITIAL_SPSR                                ( ( portSTACK_TYPE ) 0x1f ) /* System mode, ARM mode, interrupts enabled. */\r
  68 #define portTHUMB_MODE_BIT                              ( ( portSTACK_TYPE ) 0x20 )\r
  69 #define portINSTRUCTION_SIZE                    ( ( portSTACK_TYPE ) 4 )\r
  70 #define portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING ( ( portSTACK_TYPE ) 0 )\r
  71 \r
  72 /* Constants required to setup the tick ISR. */\r
  73 #define portENABLE_TIMER                ( ( unsigned portCHAR ) 0x01 )\r
  74 #define portPRESCALE_VALUE              0x00\r
  75 #define portINTERRUPT_ON_MATCH          ( ( unsigned portLONG ) 0x01 )\r
  76 #define portRESET_COUNT_ON_MATCH        ( ( unsigned portLONG ) 0x02 )\r
  77 \r
  78 /* Constants required to setup the VIC for the tick ISR. */\r
  79 #define portTIMER_VIC_CHANNEL           ( ( unsigned portLONG ) 0x0004 )\r
  80 #define portTIMER_VIC_CHANNEL_BIT       ( ( unsigned portLONG ) 0x0010 )\r
  81 #define portTIMER_VIC_ENABLE            ( ( unsigned portLONG ) 0x0020 )\r
  82 \r
  83 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  84 \r
  85 /* Setup the timer to generate the tick interrupts. */\r
  86 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  87 \r
  88 /* \r
  89  * The scheduler can only be started from ARM mode, so \r
  90  * vPortISRStartFirstSTask() is defined in portISR.c. \r
  91  */\r
  92 extern void vPortISRStartFirstTask( void );\r
  93 \r
  94 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  95 \r
  96 /* \r
  97  * Initialise the stack of a task to look exactly as if a call to \r
  98  * portSAVE_CONTEXT had been called.\r
  99  *\r
 100  * See header file for description. \r
 101  */\r
 102 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 103 {\r
 104 portSTACK_TYPE *pxOriginalTOS;\r
 105 \r
 106         pxOriginalTOS = pxTopOfStack;\r
 107 \r
 108         /* Setup the initial stack of the task.  The stack is set exactly as \r
 109         expected by the portRESTORE_CONTEXT() macro. */\r
 110 \r
 111         /* First on the stack is the return address - which in this case is the\r
 112         start of the task.  The offset is added to make the return address appear\r
 113         as it would within an IRQ ISR. */\r
 114         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode + portINSTRUCTION_SIZE;               \r
 115         pxTopOfStack--;\r
 116 \r
 117         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x00000000;  /* R14 */\r
 118         pxTopOfStack--; \r
 119         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxOriginalTOS; /* Stack used when task starts goes in R13. */\r
 120         pxTopOfStack--;\r
 121         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x12121212;  /* R12 */\r
 122         pxTopOfStack--; \r
 123         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x11111111;  /* R11 */\r
 124         pxTopOfStack--; \r
 125         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x10101010;  /* R10 */\r
 126         pxTopOfStack--; \r
 127         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x09090909;  /* R9 */\r
 128         pxTopOfStack--; \r
 129         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x08080808;  /* R8 */\r
 130         pxTopOfStack--; \r
 131         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x07070707;  /* R7 */\r
 132         pxTopOfStack--; \r
 133         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x06060606;  /* R6 */\r
 134         pxTopOfStack--; \r
 135         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x05050505;  /* R5 */\r
 136         pxTopOfStack--; \r
 137         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x04040404;  /* R4 */\r
 138         pxTopOfStack--; \r
 139         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x03030303;  /* R3 */\r
 140         pxTopOfStack--; \r
 141         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x02020202;  /* R2 */\r
 142         pxTopOfStack--; \r
 143         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) 0x01010101;  /* R1 */\r
 144         pxTopOfStack--; \r
 145 \r
 146         /* When the task starts is will expect to find the function parameter in\r
 147         R0. */\r
 148         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters; /* R0 */\r
 149         pxTopOfStack--;\r
 150 \r
 151         /* The last thing onto the stack is the status register, which is set for\r
 152         system mode, with interrupts enabled. */\r
 153         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) portINITIAL_SPSR;\r
 154 \r
 155         if( ( ( unsigned long ) pxCode & 0x01UL ) != 0x00 )\r
 156         {\r
 157                 /* We want the task to start in thumb mode. */\r
 158                 *pxTopOfStack |= portTHUMB_MODE_BIT;\r
 159         }\r
 160 \r
 161         pxTopOfStack--;\r
 162 \r
 163         /* Some optimisation levels use the stack differently to others.  This \r
 164         means the interrupt flags cannot always be stored on the stack and will\r
 165         instead be stored in a variable, which is then saved as part of the\r
 166         tasks context. */\r
 167         *pxTopOfStack = portNO_CRITICAL_SECTION_NESTING;\r
 168 \r
 169         return pxTopOfStack;\r
 170 }\r
 171 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 \r
 173 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 174 {\r
 175         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 176         here already. */\r
 177         prvSetupTimerInterrupt();\r
 178 \r
 179         /* Start the first task. */\r
 180         vPortISRStartFirstTask();       \r
 181 \r
 182         /* Should not get here! */\r
 183         return 0;\r
 184 }\r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 void vPortEndScheduler( void )\r
 188 {\r
 189         /* It is unlikely that the ARM port will require this function as there\r
 190         is nothing to return to.  */\r
 191 }\r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 /*\r
 195  * Setup the timer 0 to generate the tick interrupts at the required frequency.\r
 196  */\r
 197 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 198 {\r
 199 unsigned portLONG ulCompareMatch;\r
 200 \r
 201         PCLKSEL0 = (PCLKSEL0 & (~(0x3<<2))) | (0x01 << 2);\r
 202         T0TCR  = 2;         /* Stop and reset the timer */\r
 203         T0CTCR = 0;         /* Timer mode               */\r
 204         \r
 205         /* A 1ms tick does not require the use of the timer prescale.  This is\r
 206         defaulted to zero but can be used if necessary. */\r
 207         T0PR = portPRESCALE_VALUE;\r
 208 \r
 209         /* Calculate the match value required for our wanted tick rate. */\r
 210         ulCompareMatch = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 211 \r
 212         /* Protect against divide by zero.  Using an if() statement still results\r
 213         in a warning - hence the #if. */\r
 214         #if portPRESCALE_VALUE != 0\r
 215         {\r
 216                 ulCompareMatch /= ( portPRESCALE_VALUE + 1 );\r
 217         }\r
 218         #endif\r
 219         T0MR1 = ulCompareMatch;\r
 220 \r
 221         /* Generate tick with timer 0 compare match. */\r
 222         T0MCR  = (3 << 3);  /* Reset timer on match and generate interrupt */\r
 223 \r
 224         /* Setup the VIC for the timer. */\r
 225         VICIntEnable = 0x00000010;\r
 226         \r
 227         /* The ISR installed depends on whether the preemptive or cooperative\r
 228         scheduler is being used. */\r
 229         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 230         {\r
 231                 extern void ( vPreemptiveTick )( void );\r
 232                 VICVectAddr4 = ( portLONG ) vPreemptiveTick;\r
 233         }\r
 234         #else\r
 235         {\r
 236                 extern void ( vNonPreemptiveTick )( void );\r
 237                 VICVectAddr4 = ( portLONG ) vNonPreemptiveTick;\r
 238         }\r
 239         #endif\r
 240 \r
 241         VICVectCntl4 = 1;\r
 242 \r
 243         /* Start the timer - interrupts are disabled when this function is called\r
 244         so it is okay to do this here. */\r
 245         T0TCR = portENABLE_TIMER;\r
 246 }\r
 247 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 248 \r
 249 \r
 250 \r