git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/GCC/PPC405_Xilinx/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.0.4 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 /*-----------------------------------------------------------\r
  51  * Implementation of functions defined in portable.h for the PPC405 port.\r
  52  *----------------------------------------------------------*/\r
  53 \r
  54 \r
  55 /* Scheduler includes. */\r
  56 #include "FreeRTOS.h"\r
  57 #include "task.h"\r
  58 \r
  59 /* Library includes. */\r
  60 #include "xtime_l.h"\r
  61 #include "xintc.h"\r
  62 #include "xintc_i.h"\r
  63 \r
  64 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  65 \r
  66 /* Definitions to set the initial MSR of each task. */\r
  67 #define portCRITICAL_INTERRUPT_ENABLE   ( 1UL << 17UL )\r
  68 #define portEXTERNAL_INTERRUPT_ENABLE   ( 1UL << 15UL )\r
  69 #define portMACHINE_CHECK_ENABLE                ( 1UL << 12UL )\r
  70 \r
  71 #if configUSE_FPU == 1\r
  72         #define portAPU_PRESENT                         ( 1UL << 25UL )\r
  73         #define portFCM_FPU_PRESENT                     ( 1UL << 13UL )\r
  74 #else\r
  75         #define portAPU_PRESENT                         ( 0UL )\r
  76         #define portFCM_FPU_PRESENT                     ( 0UL )\r
  77 #endif\r
  78 \r
  79 #define portINITIAL_MSR         ( portCRITICAL_INTERRUPT_ENABLE | portEXTERNAL_INTERRUPT_ENABLE | portMACHINE_CHECK_ENABLE | portAPU_PRESENT | portFCM_FPU_PRESENT )\r
  80 \r
  81 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  82 \r
  83 /*\r
  84  * Setup the system timer to generate the tick interrupt.\r
  85  */\r
  86 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  87 \r
  88 /*\r
  89  * The handler for the tick interrupt - defined in portasm.s.\r
  90  */\r
  91 extern void vPortTickISR( void );\r
  92 \r
  93 /*\r
  94  * The handler for the yield function - defined in portasm.s.\r
  95  */\r
  96 extern void vPortYield( void );\r
  97 \r
  98 /*\r
  99  * Function to start the scheduler running by starting the highest\r
 100  * priority task that has thus far been created.\r
 101  */\r
 102 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 103 \r
 104 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 105 \r
 106 /* Structure used to hold the state of the interrupt controller. */\r
 107 static XIntc xInterruptController;\r
 108 \r
 109 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 110 \r
 111 /* \r
 112  * Initialise the stack of a task to look exactly as if the task had been\r
 113  * interrupted.\r
 114  * \r
 115  * See the header file portable.h.\r
 116  */\r
 117 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 118 {\r
 119         /* Place a known value at the bottom of the stack for debugging. */\r
 120         *pxTopOfStack = 0xDEADBEEF;\r
 121         pxTopOfStack--;\r
 122 \r
 123         /* EABI stack frame. */\r
 124         pxTopOfStack -= 30;     /* Previous backchain and LR, R31 to R4 inclusive. */\r
 125 \r
 126         /* Parameters in R3. */\r
 127         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;\r
 128         pxTopOfStack--;\r
 129         *pxTopOfStack = 0x02020202UL;   /* R2. */\r
 130         pxTopOfStack--;\r
 131 \r
 132         /* R1 is the stack pointer so is omitted. */\r
 133 \r
 134         *pxTopOfStack = 0x10000001UL;;  /* R0. */\r
 135         pxTopOfStack--;\r
 136         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* USPRG0. */\r
 137         pxTopOfStack--;\r
 138         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* CR. */\r
 139         pxTopOfStack--;\r
 140         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* XER. */\r
 141         pxTopOfStack--;\r
 142         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* CTR. */\r
 143         pxTopOfStack--;\r
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) vPortEndScheduler;   /* LR. */\r
 145         pxTopOfStack--;\r
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode; /* SRR0. */\r
 147         pxTopOfStack--;\r
 148         *pxTopOfStack = portINITIAL_MSR;/* SRR1. */\r
 149         pxTopOfStack--;\r
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) vPortEndScheduler;/* Next LR. */\r
 151         pxTopOfStack--;\r
 152         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;/* Backchain. */\r
 153 \r
 154         return pxTopOfStack;\r
 155 }\r
 156 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 157 \r
 158 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 159 {\r
 160         prvSetupTimerInterrupt();\r
 161         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_SYSTEM_CALL, ( XExceptionHandler ) vPortYield, ( void * ) 0 );\r
 162         vPortStartFirstTask();\r
 163 \r
 164         /* Should not get here as the tasks are now running! */\r
 165         return pdFALSE;\r
 166 }\r
 167 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 168 \r
 169 void vPortEndScheduler( void )\r
 170 {\r
 171         /* Not implemented. */\r
 172         for( ;; );\r
 173 }\r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 /*\r
 177  * Hardware initialisation to generate the RTOS tick.   \r
 178  */\r
 179 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 180 {\r
 181 const unsigned portLONG ulInterval = ( ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL );\r
 182 \r
 183         XTime_PITClearInterrupt();\r
 184         XTime_FITClearInterrupt();\r
 185         XTime_WDTClearInterrupt();\r
 186         XTime_WDTDisableInterrupt();\r
 187         XTime_FITDisableInterrupt();\r
 188 \r
 189         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_PIT_INT, ( XExceptionHandler ) vPortTickISR, ( void * ) 0 );\r
 190 \r
 191         XTime_PITEnableAutoReload();\r
 192         XTime_PITSetInterval( ulInterval );\r
 193         XTime_PITEnableInterrupt();\r
 194 }\r
 195 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 196 \r
 197 void vPortISRHandler( void *pvNullDoNotUse )\r
 198 {\r
 199 unsigned portLONG ulInterruptStatus, ulInterruptMask = 1UL;\r
 200 portBASE_TYPE xInterruptNumber;\r
 201 XIntc_Config *pxInterruptController;\r
 202 XIntc_VectorTableEntry *pxTable;\r
 203 \r
 204         /* Just to remove compiler warning. */\r
 205         ( void ) pvNullDoNotUse;        \r
 206 \r
 207         /* Get the configuration by using the device ID - in this case it is\r
 208         assumed that only one interrupt controller is being used. */\r
 209         pxInterruptController = &XIntc_ConfigTable[ XPAR_XPS_INTC_0_DEVICE_ID ];\r
 210   \r
 211         /* Which interrupts are pending? */\r
 212         ulInterruptStatus = XIntc_mGetIntrStatus( pxInterruptController->BaseAddress );\r
 213   \r
 214         for( xInterruptNumber = 0; xInterruptNumber < XPAR_INTC_MAX_NUM_INTR_INPUTS; xInterruptNumber++ )\r
 215         {\r
 216                 if( ulInterruptStatus & 0x01UL )\r
 217                 {\r
 218                         /* Clear the pending interrupt. */\r
 219                         XIntc_mAckIntr( pxInterruptController->BaseAddress, ulInterruptMask );\r
 220 \r
 221                         /* Call the registered handler. */\r
 222                         pxTable = &( pxInterruptController->HandlerTable[ xInterruptNumber ] );\r
 223                         pxTable->Handler( pxTable->CallBackRef );\r
 224                 }\r
 225         \r
 226                 /* Check the next interrupt. */\r
 227                 ulInterruptMask <<= 0x01UL;\r
 228                 ulInterruptStatus >>= 0x01UL;\r
 229 \r
 230                 /* Have we serviced all interrupts? */\r
 231                 if( ulInterruptStatus == 0UL )\r
 232                 {\r
 233                         break;\r
 234                 }\r
 235         }\r
 236 }\r
 237 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 238 \r
 239 void vPortSetupInterruptController( void )\r
 240 {\r
 241 extern void vPortISRWrapper( void );\r
 242 \r
 243         /* Perform all library calls necessary to initialise the exception table\r
 244         and interrupt controller.  This assumes only one interrupt controller is in\r
 245         use. */\r
 246         XExc_mDisableExceptions( XEXC_NON_CRITICAL );\r
 247         XExc_Init();\r
 248 \r
 249         /* The library functions save the context - we then jump to a wrapper to\r
 250         save the stack into the TCB.  The wrapper then calls the handler defined\r
 251         above. */\r
 252         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_NON_CRITICAL_INT, ( XExceptionHandler ) vPortISRWrapper, NULL );\r
 253         XIntc_Initialize( &xInterruptController, XPAR_XPS_INTC_0_DEVICE_ID );\r
 254         XIntc_Start( &xInterruptController, XIN_REAL_MODE );\r
 255 }\r
 256 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 257 \r
 258 portBASE_TYPE xPortInstallInterruptHandler( unsigned portCHAR ucInterruptID, XInterruptHandler pxHandler, void *pvCallBackRef )\r
 259 {\r
 260 portBASE_TYPE xReturn = pdFAIL;\r
 261 \r
 262         /* This function is defined here so the scope of xInterruptController can\r
 263         remain within this file. */\r
 264 \r
 265         if( XST_SUCCESS == XIntc_Connect( &xInterruptController, ucInterruptID, pxHandler, pvCallBackRef ) )\r
 266         {\r
 267                 XIntc_Enable( &xInterruptController, ucInterruptID );\r
 268                 xReturn = pdPASS;\r
 269         }\r
 270 \r
 271         return xReturn;         \r
 272 }\r