git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/GCC/PPC405_Xilinx/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.2 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  32         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  33         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  34         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  35         * .zip file.                                                              *\r
  36     *                                                                         *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38     ***************************************************************************\r
  39 \r
  40         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  41         online documentation.\r
  42 \r
  43         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  44         contact details.\r
  45 \r
  46         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  47         critical systems.\r
  48 \r
  49         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  50         licensing and training services.\r
  51 */\r
  52 \r
  53 /*-----------------------------------------------------------\r
  54  * Implementation of functions defined in portable.h for the PPC405 port.\r
  55  *----------------------------------------------------------*/\r
  56 \r
  57 \r
  58 /* Scheduler includes. */\r
  59 #include "FreeRTOS.h"\r
  60 #include "task.h"\r
  61 \r
  62 /* Library includes. */\r
  63 #include "xtime_l.h"\r
  64 #include "xintc.h"\r
  65 #include "xintc_i.h"\r
  66 \r
  67 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  68 \r
  69 /* Definitions to set the initial MSR of each task. */\r
  70 #define portCRITICAL_INTERRUPT_ENABLE   ( 1UL << 17UL )\r
  71 #define portEXTERNAL_INTERRUPT_ENABLE   ( 1UL << 15UL )\r
  72 #define portMACHINE_CHECK_ENABLE                ( 1UL << 12UL )\r
  73 \r
  74 #if configUSE_FPU == 1\r
  75         #define portAPU_PRESENT                         ( 1UL << 25UL )\r
  76         #define portFCM_FPU_PRESENT                     ( 1UL << 13UL )\r
  77 #else\r
  78         #define portAPU_PRESENT                         ( 0UL )\r
  79         #define portFCM_FPU_PRESENT                     ( 0UL )\r
  80 #endif\r
  81 \r
  82 #define portINITIAL_MSR         ( portCRITICAL_INTERRUPT_ENABLE | portEXTERNAL_INTERRUPT_ENABLE | portMACHINE_CHECK_ENABLE | portAPU_PRESENT | portFCM_FPU_PRESENT )\r
  83 \r
  84 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  85 \r
  86 /*\r
  87  * Setup the system timer to generate the tick interrupt.\r
  88  */\r
  89 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  90 \r
  91 /*\r
  92  * The handler for the tick interrupt - defined in portasm.s.\r
  93  */\r
  94 extern void vPortTickISR( void );\r
  95 \r
  96 /*\r
  97  * The handler for the yield function - defined in portasm.s.\r
  98  */\r
  99 extern void vPortYield( void );\r
 100 \r
 101 /*\r
 102  * Function to start the scheduler running by starting the highest\r
 103  * priority task that has thus far been created.\r
 104  */\r
 105 extern void vPortStartFirstTask( void );\r
 106 \r
 107 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 108 \r
 109 /* Structure used to hold the state of the interrupt controller. */\r
 110 static XIntc xInterruptController;\r
 111 \r
 112 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 113 \r
 114 /* \r
 115  * Initialise the stack of a task to look exactly as if the task had been\r
 116  * interrupted.\r
 117  * \r
 118  * See the header file portable.h.\r
 119  */\r
 120 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 121 {\r
 122         /* Place a known value at the bottom of the stack for debugging. */\r
 123         *pxTopOfStack = 0xDEADBEEF;\r
 124         pxTopOfStack--;\r
 125 \r
 126         /* EABI stack frame. */\r
 127         pxTopOfStack -= 30;     /* Previous backchain and LR, R31 to R4 inclusive. */\r
 128 \r
 129         /* Parameters in R3. */\r
 130         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;\r
 131         pxTopOfStack--;\r
 132         *pxTopOfStack = 0x02020202UL;   /* R2. */\r
 133         pxTopOfStack--;\r
 134 \r
 135         /* R1 is the stack pointer so is omitted. */\r
 136 \r
 137         *pxTopOfStack = 0x10000001UL;;  /* R0. */\r
 138         pxTopOfStack--;\r
 139         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* USPRG0. */\r
 140         pxTopOfStack--;\r
 141         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* CR. */\r
 142         pxTopOfStack--;\r
 143         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* XER. */\r
 144         pxTopOfStack--;\r
 145         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* CTR. */\r
 146         pxTopOfStack--;\r
 147         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) vPortEndScheduler;   /* LR. */\r
 148         pxTopOfStack--;\r
 149         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode; /* SRR0. */\r
 150         pxTopOfStack--;\r
 151         *pxTopOfStack = portINITIAL_MSR;/* SRR1. */\r
 152         pxTopOfStack--;\r
 153         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) vPortEndScheduler;/* Next LR. */\r
 154         pxTopOfStack--;\r
 155         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;/* Backchain. */\r
 156 \r
 157         return pxTopOfStack;\r
 158 }\r
 159 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 160 \r
 161 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 162 {\r
 163         prvSetupTimerInterrupt();\r
 164         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_SYSTEM_CALL, ( XExceptionHandler ) vPortYield, ( void * ) 0 );\r
 165         vPortStartFirstTask();\r
 166 \r
 167         /* Should not get here as the tasks are now running! */\r
 168         return pdFALSE;\r
 169 }\r
 170 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 171 \r
 172 void vPortEndScheduler( void )\r
 173 {\r
 174         /* Not implemented. */\r
 175         for( ;; );\r
 176 }\r
 177 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 178 \r
 179 /*\r
 180  * Hardware initialisation to generate the RTOS tick.   \r
 181  */\r
 182 static void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 183 {\r
 184 const unsigned portLONG ulInterval = ( ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL );\r
 185 \r
 186         XTime_PITClearInterrupt();\r
 187         XTime_FITClearInterrupt();\r
 188         XTime_WDTClearInterrupt();\r
 189         XTime_WDTDisableInterrupt();\r
 190         XTime_FITDisableInterrupt();\r
 191 \r
 192         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_PIT_INT, ( XExceptionHandler ) vPortTickISR, ( void * ) 0 );\r
 193 \r
 194         XTime_PITEnableAutoReload();\r
 195         XTime_PITSetInterval( ulInterval );\r
 196         XTime_PITEnableInterrupt();\r
 197 }\r
 198 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 199 \r
 200 void vPortISRHandler( void *pvNullDoNotUse )\r
 201 {\r
 202 unsigned portLONG ulInterruptStatus, ulInterruptMask = 1UL;\r
 203 portBASE_TYPE xInterruptNumber;\r
 204 XIntc_Config *pxInterruptController;\r
 205 XIntc_VectorTableEntry *pxTable;\r
 206 \r
 207         /* Just to remove compiler warning. */\r
 208         ( void ) pvNullDoNotUse;        \r
 209 \r
 210         /* Get the configuration by using the device ID - in this case it is\r
 211         assumed that only one interrupt controller is being used. */\r
 212         pxInterruptController = &XIntc_ConfigTable[ XPAR_XPS_INTC_0_DEVICE_ID ];\r
 213   \r
 214         /* Which interrupts are pending? */\r
 215         ulInterruptStatus = XIntc_mGetIntrStatus( pxInterruptController->BaseAddress );\r
 216   \r
 217         for( xInterruptNumber = 0; xInterruptNumber < XPAR_INTC_MAX_NUM_INTR_INPUTS; xInterruptNumber++ )\r
 218         {\r
 219                 if( ulInterruptStatus & 0x01UL )\r
 220                 {\r
 221                         /* Clear the pending interrupt. */\r
 222                         XIntc_mAckIntr( pxInterruptController->BaseAddress, ulInterruptMask );\r
 223 \r
 224                         /* Call the registered handler. */\r
 225                         pxTable = &( pxInterruptController->HandlerTable[ xInterruptNumber ] );\r
 226                         pxTable->Handler( pxTable->CallBackRef );\r
 227                 }\r
 228         \r
 229                 /* Check the next interrupt. */\r
 230                 ulInterruptMask <<= 0x01UL;\r
 231                 ulInterruptStatus >>= 0x01UL;\r
 232 \r
 233                 /* Have we serviced all interrupts? */\r
 234                 if( ulInterruptStatus == 0UL )\r
 235                 {\r
 236                         break;\r
 237                 }\r
 238         }\r
 239 }\r
 240 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 241 \r
 242 void vPortSetupInterruptController( void )\r
 243 {\r
 244 extern void vPortISRWrapper( void );\r
 245 \r
 246         /* Perform all library calls necessary to initialise the exception table\r
 247         and interrupt controller.  This assumes only one interrupt controller is in\r
 248         use. */\r
 249         XExc_mDisableExceptions( XEXC_NON_CRITICAL );\r
 250         XExc_Init();\r
 251 \r
 252         /* The library functions save the context - we then jump to a wrapper to\r
 253         save the stack into the TCB.  The wrapper then calls the handler defined\r
 254         above. */\r
 255         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_NON_CRITICAL_INT, ( XExceptionHandler ) vPortISRWrapper, NULL );\r
 256         XIntc_Initialize( &xInterruptController, XPAR_XPS_INTC_0_DEVICE_ID );\r
 257         XIntc_Start( &xInterruptController, XIN_REAL_MODE );\r
 258 }\r
 259 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 260 \r
 261 portBASE_TYPE xPortInstallInterruptHandler( unsigned portCHAR ucInterruptID, XInterruptHandler pxHandler, void *pvCallBackRef )\r
 262 {\r
 263 portBASE_TYPE xReturn = pdFAIL;\r
 264 \r
 265         /* This function is defined here so the scope of xInterruptController can\r
 266         remain within this file. */\r
 267 \r
 268         if( XST_SUCCESS == XIntc_Connect( &xInterruptController, ucInterruptID, pxHandler, pvCallBackRef ) )\r
 269         {\r
 270                 XIntc_Enable( &xInterruptController, ucInterruptID );\r
 271                 xReturn = pdPASS;\r
 272         }\r
 273 \r
 274         return xReturn;         \r
 275 }\r