git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/GCC/PPC405_Xilinx/port.c

   1 /*
   2         FreeRTOS.org V5.0.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.
   3
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.
   5
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
   9         (at your option) any later version.
  10
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
  14         GNU General Public License for more details.
  15
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA
  19
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception
  24         can be applied.
  25
  26     ***************************************************************************
  27     ***************************************************************************
  28     *                                                                         *
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *
  32     * expedite your project.                                                  *
  33     *                                                                         *
  34     ***************************************************************************
  35     ***************************************************************************
  36
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the
  38         online documentation.
  39
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and
  41         contact details.
  42
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety
  44         critical systems.
  45
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting,
  47         licensing and training services.
  48 */
  49
  50 /*-----------------------------------------------------------
  51  * Implementation of functions defined in portable.h for the PPC405 port.
  52  *----------------------------------------------------------*/
  53
  54
  55 /* Scheduler includes. */
  56 #include "FreeRTOS.h"
  57 #include "task.h"
  58
  59 /* Library includes. */
  60 #include "xtime_l.h"
  61 #include "xintc.h"
  62 #include "xintc_i.h"
  63
  64 /*-----------------------------------------------------------*/
  65
  66 /* Definitions to set the initial MSR of each task. */
  67 #define portCRITICAL_INTERRUPT_ENABLE   ( 1UL << 17UL )
  68 #define portEXTERNAL_INTERRUPT_ENABLE   ( 1UL << 15UL )
  69 #define portMACHINE_CHECK_ENABLE                ( 1UL << 12UL )
  70
  71 #if configUSE_FPU == 1
  72         #define portAPU_PRESENT                         ( 1UL << 25UL )
  73         #define portFCM_FPU_PRESENT                     ( 1UL << 13UL )
  74 #else
  75         #define portAPU_PRESENT                         ( 0UL )
  76         #define portFCM_FPU_PRESENT                     ( 0UL )
  77 #endif
  78
  79 #define portINITIAL_MSR         ( portCRITICAL_INTERRUPT_ENABLE | portEXTERNAL_INTERRUPT_ENABLE | portMACHINE_CHECK_ENABLE | portAPU_PRESENT | portFCM_FPU_PRESENT )
  80
  81 /*-----------------------------------------------------------*/
  82
  83 /*
  84  * Setup the system timer to generate the tick interrupt.
  85  */
  86 static void prvSetupTimerInterrupt( void );
  87
  88 /*
  89  * The handler for the tick interrupt - defined in portasm.s.
  90  */
  91 extern void vPortTickISR( void );
  92
  93 /*
  94  * The handler for the yield function - defined in portasm.s.
  95  */
  96 extern void vPortYield( void );
  97
  98 /*
  99  * Function to start the scheduler running by starting the highest
 100  * priority task that has thus far been created.
 101  */
 102 extern void vPortStartFirstTask( void );
 103
 104 /*-----------------------------------------------------------*/
 105
 106 /* Structure used to hold the state of the interrupt controller. */
 107 static XIntc xInterruptController;
 108
 109 /*-----------------------------------------------------------*/
 110
 111 /*
 112  * Initialise the stack of a task to look exactly as if the task had been
 113  * interrupted.
 114  *
 115  * See the header file portable.h.
 116  */
 117 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )
 118 {
 119         /* Place a known value at the bottom of the stack for debugging. */
 120         *pxTopOfStack = 0xDEADBEEF;
 121         pxTopOfStack--;
 122
 123         /* EABI stack frame. */
 124         pxTopOfStack -= 30;     /* Previous backchain and LR, R31 to R4 inclusive. */
 125
 126         /* Parameters in R3. */
 127         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;
 128         pxTopOfStack--;
 129         *pxTopOfStack = 0x02020202UL;   /* R2. */
 130         pxTopOfStack--;
 131
 132         /* R1 is the stack pointer so is omitted. */
 133
 134         *pxTopOfStack = 0x10000001UL;;  /* R0. */
 135         pxTopOfStack--;
 136         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* USPRG0. */
 137         pxTopOfStack--;
 138         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* CR. */
 139         pxTopOfStack--;
 140         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* XER. */
 141         pxTopOfStack--;
 142         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;   /* CTR. */
 143         pxTopOfStack--;
 144         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) vPortEndScheduler;   /* LR. */
 145         pxTopOfStack--;
 146         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode; /* SRR0. */
 147         pxTopOfStack--;
 148         *pxTopOfStack = portINITIAL_MSR;/* SRR1. */
 149         pxTopOfStack--;
 150         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) vPortEndScheduler;/* Next LR. */
 151         pxTopOfStack--;
 152         *pxTopOfStack = 0x00000000UL;/* Backchain. */
 153
 154         return pxTopOfStack;
 155 }
 156 /*-----------------------------------------------------------*/
 157
 158 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )
 159 {
 160         prvSetupTimerInterrupt();
 161         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_SYSTEM_CALL, ( XExceptionHandler ) vPortYield, ( void * ) 0 );
 162         vPortStartFirstTask();
 163
 164         /* Should not get here as the tasks are now running! */
 165         return pdFALSE;
 166 }
 167 /*-----------------------------------------------------------*/
 168
 169 void vPortEndScheduler( void )
 170 {
 171         /* Not implemented. */
 172         for( ;; );
 173 }
 174 /*-----------------------------------------------------------*/
 175
 176 /*
 177  * Hardware initialisation to generate the RTOS tick.
 178  */
 179 static void prvSetupTimerInterrupt( void )
 180 {
 181 const unsigned portLONG ulInterval = ( ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL );
 182
 183         XTime_PITClearInterrupt();
 184         XTime_FITClearInterrupt();
 185         XTime_WDTClearInterrupt();
 186         XTime_WDTDisableInterrupt();
 187         XTime_FITDisableInterrupt();
 188
 189         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_PIT_INT, ( XExceptionHandler ) vPortTickISR, ( void * ) 0 );
 190
 191         XTime_PITEnableAutoReload();
 192         XTime_PITSetInterval( ulInterval );
 193         XTime_PITEnableInterrupt();
 194 }
 195 /*-----------------------------------------------------------*/
 196
 197 void vPortISRHandler( void *pvNullDoNotUse )
 198 {
 199 unsigned portLONG ulInterruptStatus, ulInterruptMask = 1UL;
 200 portBASE_TYPE xInterruptNumber;
 201 XIntc_Config *pxInterruptController;
 202 XIntc_VectorTableEntry *pxTable;
 203 \r
 204         /* Just to remove compiler warning. */
 205         ( void ) pvNullDoNotUse;        \r
 206
 207         /* Get the configuration by using the device ID - in this case it is
 208         assumed that only one interrupt controller is being used. */
 209         pxInterruptController = &XIntc_ConfigTable[ XPAR_XPS_INTC_0_DEVICE_ID ];
 210
 211         /* Which interrupts are pending? */
 212         ulInterruptStatus = XIntc_mGetIntrStatus( pxInterruptController->BaseAddress );
 213
 214         for( xInterruptNumber = 0; xInterruptNumber < XPAR_INTC_MAX_NUM_INTR_INPUTS; xInterruptNumber++ )
 215         {
 216                 if( ulInterruptStatus & 0x01UL )
 217                 {
 218                         /* Clear the pending interrupt. */
 219                         XIntc_mAckIntr( pxInterruptController->BaseAddress, ulInterruptMask );
 220
 221                         /* Call the registered handler. */
 222                         pxTable = &( pxInterruptController->HandlerTable[ xInterruptNumber ] );
 223                         pxTable->Handler( pxTable->CallBackRef );
 224                 }
 225
 226                 /* Check the next interrupt. */
 227                 ulInterruptMask <<= 0x01UL;
 228                 ulInterruptStatus >>= 0x01UL;
 229
 230                 /* Have we serviced all interrupts? */
 231                 if( ulInterruptStatus == 0UL )
 232                 {
 233                         break;
 234                 }
 235         }
 236 }
 237 /*-----------------------------------------------------------*/
 238
 239 void vPortSetupInterruptController( void )
 240 {
 241 extern void vPortISRWrapper( void );
 242
 243         /* Perform all library calls necessary to initialise the exception table
 244         and interrupt controller.  This assumes only one interrupt controller is in
 245         use. */
 246         XExc_mDisableExceptions( XEXC_NON_CRITICAL );
 247         XExc_Init();
 248
 249         /* The library functions save the context - we then jump to a wrapper to
 250         save the stack into the TCB.  The wrapper then calls the handler defined
 251         above. */
 252         XExc_RegisterHandler( XEXC_ID_NON_CRITICAL_INT, ( XExceptionHandler ) vPortISRWrapper, NULL );
 253         XIntc_Initialize( &xInterruptController, XPAR_XPS_INTC_0_DEVICE_ID );
 254         XIntc_Start( &xInterruptController, XIN_REAL_MODE );
 255 }
 256 /*-----------------------------------------------------------*/
 257
 258 portBASE_TYPE xPortInstallInterruptHandler( unsigned portCHAR ucInterruptID, XInterruptHandler pxHandler, void *pvCallBackRef )
 259 {
 260 portBASE_TYPE xReturn = pdFAIL;
 261
 262         /* This function is defined here so the scope of xInterruptController can
 263         remain within this file. */
 264
 265         if( XST_SUCCESS == XIntc_Connect( &xInterruptController, ucInterruptID, pxHandler, pvCallBackRef ) )
 266         {
 267                 XIntc_Enable( &xInterruptController, ucInterruptID );
 268                 xReturn = pdPASS;
 269         }
 270
 271         return xReturn;
 272 }