git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/RVDS/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.0.2 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 /*-----------------------------------------------------------\r
  51  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  52  *----------------------------------------------------------*/\r
  53 \r
  54 /* Scheduler includes. */\r
  55 #include "FreeRTOS.h"\r
  56 #include "task.h"\r
  57 \r
  58 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  59         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255\r
  60 #endif\r
  61 \r
  62 /* Constants required to manipulate the NVIC. */\r
  63 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL           ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000e010 )\r
  64 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD           ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000e014 )\r
  65 #define portNVIC_INT_CTRL                       ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed04 )\r
  66 #define portNVIC_SYSPRI2                        ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed20 )\r
  67 #define portNVIC_SYSTICK_CLK            0x00000004\r
  68 #define portNVIC_SYSTICK_INT            0x00000002\r
  69 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE         0x00000001\r
  70 #define portNVIC_PENDSVSET                      0x10000000\r
  71 #define portNVIC_PENDSV_PRI                     ( ( ( unsigned portLONG ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
  72 #define portNVIC_SYSTICK_PRI            ( ( ( unsigned portLONG ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
  73 \r
  74 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  75 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
  76 \r
  77 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
  78 variable. */\r
  79 unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
  80 \r
  81 /* \r
  82  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
  83  */\r
  84 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  85 \r
  86 /*\r
  87  * Exception handlers.\r
  88  */\r
  89 void xPortPendSVHandler( void );\r
  90 void xPortSysTickHandler( void );\r
  91 void vPortSVCHandler( void );\r
  92 \r
  93 /*\r
  94  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
  95  */\r
  96 void vPortStartFirstTask( unsigned long ulValue );\r
  97 \r
  98 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  99 \r
 100 /* \r
 101  * See header file for description. \r
 102  */\r
 103 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 104 {\r
 105         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 106         interrupt. */\r
 107         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 108         pxTopOfStack--;\r
 109         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 110         pxTopOfStack--;\r
 111         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 112         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 113         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 114         pxTopOfStack -= 9;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 115         *pxTopOfStack = 0x00000000; /* uxCriticalNesting. */\r
 116 \r
 117         return pxTopOfStack;\r
 118 }\r
 119 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 120 \r
 121 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 122 {\r
 123         PRESERVE8\r
 124 \r
 125         ldr     r3, =pxCurrentTCB               /* Restore the context. */\r
 126         ldr r1, [r3]                            /* Use pxCurrentTCBConst to get the pxCurrentTCB address. */\r
 127         ldr r0, [r1]                            /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 128         ldmia r0!, {r1, r4-r11}         /* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry and the critical nesting count. */\r
 129         ldr r2, =uxCriticalNesting      /* Restore the critical nesting count used by the task. */\r
 130         str r1, [r2]                            \r
 131         msr psp, r0                                     /* Restore the task stack pointer. */\r
 132         mov r0, #0\r
 133         msr     basepri, r0\r
 134         orr r14, #0xd                           \r
 135         bx r14                                          \r
 136 }\r
 137 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 138 \r
 139 __asm void vPortStartFirstTask( unsigned long ulValue )\r
 140 {\r
 141         PRESERVE8\r
 142 \r
 143         msr msp, r0                                     /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 144         svc 0                                           /* System call to start first task. */\r
 145 }\r
 146 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 147 \r
 148 /* \r
 149  * See header file for description. \r
 150  */\r
 151 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 152 {\r
 153         /* Make PendSV, CallSV and SysTick the same priroity as the kernel. */\r
 154         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 155         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 156 \r
 157         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 158         here already. */\r
 159         prvSetupTimerInterrupt();\r
 160         \r
 161         /* Start the first task. */\r
 162         vPortStartFirstTask( *((unsigned portLONG *) 0 ) );\r
 163 \r
 164         /* Should not get here! */\r
 165         return 0;\r
 166 }\r
 167 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 168 \r
 169 void vPortEndScheduler( void )\r
 170 {\r
 171         /* It is unlikely that the CM3 port will require this function as there\r
 172         is nothing to return to.  */\r
 173 }\r
 174 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 175 \r
 176 void vPortYieldFromISR( void )\r
 177 {\r
 178         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 179         *(portNVIC_INT_CTRL) |= portNVIC_PENDSVSET;\r
 180 \r
 181         /* This function is also called in response to a Yield(), so we want\r
 182         the yield to occur immediately. */\r
 183         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 184 }\r
 185 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 186 \r
 187 void vPortEnterCritical( void )\r
 188 {\r
 189         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 190         uxCriticalNesting++;\r
 191 }\r
 192 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 193 \r
 194 void vPortExitCritical( void )\r
 195 {\r
 196         uxCriticalNesting--;\r
 197         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 198         {\r
 199                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 200         }\r
 201 }\r
 202 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 203 \r
 204 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 205 {\r
 206         extern uxCriticalNesting;\r
 207         extern pxCurrentTCB;\r
 208         extern vTaskSwitchContext;\r
 209 \r
 210         PRESERVE8\r
 211 \r
 212         mrs r0, psp                                              \r
 213 \r
 214         ldr     r3, =pxCurrentTCB                       /* Get the location of the current TCB. */\r
 215         ldr     r2, [r3]                                                \r
 216 \r
 217         ldr r1, =uxCriticalNesting              /* Save the remaining registers and the critical nesting count onto the task stack. */\r
 218         ldr r1, [r1]                                    \r
 219         stmdb r0!, {r1,r4-r11}                  \r
 220         str r0, [r2]                                     /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 221 \r
 222         stmdb sp!, {r3, r14}                     \r
 223         bl vTaskSwitchContext                   \r
 224         ldmia sp!, {r3, r14}                    \r
 225 \r
 226         ldr r1, [r3]                                     \r
 227         ldr r2, =uxCriticalNesting\r
 228         ldr r0, [r1]                                     /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 229         ldmia r0!, {r1, r4-r11}                  /* Pop the registers and the critical nesting count. */\r
 230         str r1, [r2]                                     /* Save the new critical nesting value into ulCriticalNesting. */ \r
 231         msr psp, r0                                              \r
 232         orr r14, #0xd                                   \r
 233 \r
 234         cbnz r1, sv_disable_interrupts   /* If the nesting count is greater than 0 we need to exit with interrupts masked. */\r
 235         bx r14\r
 236 \r
 237 sv_disable_interrupts\r
 238         mov r1, #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 239         msr     basepri, r1                                     \r
 240         bx r14                                                  \r
 241 }\r
 242 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 243 \r
 244 void xPortSysTickHandler( void )\r
 245 {\r
 246         /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 247         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 248                 *(portNVIC_INT_CTRL) |= portNVIC_PENDSVSET;     \r
 249         #endif\r
 250 \r
 251         vTaskIncrementTick();\r
 252 }\r
 253 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 254 \r
 255 /*\r
 256  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 257  * frequency.\r
 258  */\r
 259 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 260 {\r
 261         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 262         *(portNVIC_SYSTICK_LOAD) = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 263         *(portNVIC_SYSTICK_CTRL) = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;\r
 264 }\r
 265 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 266 \r
 267 __asm void vPortSetInterruptMask( void )\r
 268 {\r
 269         PRESERVE8\r
 270 \r
 271         push { r0 }\r
 272         mov r0, #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 273         msr basepri, r0\r
 274         pop { r0 }\r
 275         bx r14\r
 276 }\r
 277 \r
 278 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 279 \r
 280 __asm void vPortClearInterruptMask( void )\r
 281 {\r
 282         PRESERVE8\r
 283 \r
 284         push { r0 }\r
 285         mov r0, #0\r
 286         msr basepri, r0\r
 287         pop { r0 }\r
 288         bx r14\r
 289 }\r