git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/RVDS/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.8.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * SAVE TIME AND MONEY!  We can port FreeRTOS.org to your own hardware,    *\r
  30     * and even write all or part of your application on your behalf.          *\r
  31     * See http://www.OpenRTOS.com for details of the services we provide to   *\r
  32     * expedite your project.                                                  *\r
  33     *                                                                         *\r
  34     ***************************************************************************\r
  35     ***************************************************************************\r
  36 \r
  37         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  38         online documentation.\r
  39 \r
  40         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  41         contact details.\r
  42 \r
  43         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  44         critical systems.\r
  45 \r
  46         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  47         licensing and training services.\r
  48 */\r
  49 \r
  50 /*-----------------------------------------------------------\r
  51  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  52  *----------------------------------------------------------*/\r
  53 \r
  54 /* Scheduler includes. */\r
  55 #include "FreeRTOS.h"\r
  56 #include "task.h"\r
  57 \r
  58 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  59         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255\r
  60 #endif\r
  61 \r
  62 /* Constants required to manipulate the NVIC. */\r
  63 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL           ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000e010 )\r
  64 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD           ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000e014 )\r
  65 #define portNVIC_INT_CTRL                       ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed04 )\r
  66 #define portNVIC_SYSPRI2                        ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed20 )\r
  67 #define portNVIC_SYSTICK_CLK            0x00000004\r
  68 #define portNVIC_SYSTICK_INT            0x00000002\r
  69 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE         0x00000001\r
  70 #define portNVIC_PENDSVSET                      0x10000000\r
  71 #define portNVIC_PENDSV_PRI                     ( ( ( unsigned portLONG ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
  72 #define portNVIC_SYSTICK_PRI            ( ( ( unsigned portLONG ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
  73 \r
  74 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  75 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
  76 \r
  77 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
  78 variable. */\r
  79 unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
  80 \r
  81 /* \r
  82  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
  83  */\r
  84 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  85 \r
  86 /*\r
  87  * Exception handlers.\r
  88  */\r
  89 void xPortPendSVHandler( void );\r
  90 void xPortSysTickHandler( void );\r
  91 void vPortSVCHandler( void );\r
  92 \r
  93 /*\r
  94  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
  95  */\r
  96 void vPortStartFirstTask( unsigned long ulValue );\r
  97 \r
  98 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  99 \r
 100 /* \r
 101  * See header file for description. \r
 102  */\r
 103 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 104 {\r
 105         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 106         interrupt. */\r
 107         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 108         pxTopOfStack--;\r
 109         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 110         pxTopOfStack--;\r
 111         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 112         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 113         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 114         pxTopOfStack -= 9;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 115         *pxTopOfStack = 0x00000000; /* uxCriticalNesting. */\r
 116 \r
 117         return pxTopOfStack;\r
 118 }\r
 119 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 120 \r
 121 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 122 {\r
 123         PRESERVE8\r
 124 \r
 125         ldr     r3, =pxCurrentTCB               /* Restore the context. */\r
 126         ldr r1, [r3]                            /* Use pxCurrentTCBConst to get the pxCurrentTCB address. */\r
 127         ldr r0, [r1]                            /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 128         ldmia r0!, {r1, r4-r11}         /* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry and the critical nesting count. */\r
 129         ldr r2, =uxCriticalNesting      /* Restore the critical nesting count used by the task. */\r
 130         str r1, [r2]                            \r
 131         msr psp, r0                                     /* Restore the task stack pointer. */\r
 132         orr r14, #0xd                           \r
 133         bx r14                                          \r
 134 }\r
 135 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 136 \r
 137 __asm void vPortStartFirstTask( unsigned long ulValue )\r
 138 {\r
 139         PRESERVE8\r
 140 \r
 141         msr msp, r0                                     /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 142         svc 0                                           /* System call to start first task. */\r
 143 }\r
 144 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 145 \r
 146 /* \r
 147  * See header file for description. \r
 148  */\r
 149 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 150 {\r
 151         /* Make PendSV, CallSV and SysTick the same priroity as the kernel. */\r
 152         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 153         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 154 \r
 155         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 156         here already. */\r
 157         prvSetupTimerInterrupt();\r
 158         \r
 159         /* Start the first task. */\r
 160         vPortStartFirstTask( *((unsigned portLONG *) 0 ) );\r
 161 \r
 162         /* Should not get here! */\r
 163         return 0;\r
 164 }\r
 165 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 166 \r
 167 void vPortEndScheduler( void )\r
 168 {\r
 169         /* It is unlikely that the CM3 port will require this function as there\r
 170         is nothing to return to.  */\r
 171 }\r
 172 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 173 \r
 174 void vPortYieldFromISR( void )\r
 175 {\r
 176         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 177         *(portNVIC_INT_CTRL) |= portNVIC_PENDSVSET;\r
 178 \r
 179         /* This function is also called in response to a Yield(), so we want\r
 180         the yield to occur immediately. */\r
 181         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 182 }\r
 183 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 184 \r
 185 void vPortEnterCritical( void )\r
 186 {\r
 187         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 188         uxCriticalNesting++;\r
 189 }\r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 void vPortExitCritical( void )\r
 193 {\r
 194         uxCriticalNesting--;\r
 195         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 196         {\r
 197                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 198         }\r
 199 }\r
 200 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 201 \r
 202 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 203 {\r
 204         extern uxCriticalNesting;\r
 205         extern pxCurrentTCB;\r
 206         extern vTaskSwitchContext;\r
 207 \r
 208         PRESERVE8\r
 209 \r
 210         mrs r0, psp                                              \r
 211 \r
 212         ldr     r3, =pxCurrentTCB                       /* Get the location of the current TCB. */\r
 213         ldr     r2, [r3]                                                \r
 214 \r
 215         ldr r1, =uxCriticalNesting              /* Save the remaining registers and the critical nesting count onto the task stack. */\r
 216         ldr r1, [r1]                                    \r
 217         stmdb r0!, {r1,r4-r11}                  \r
 218         str r0, [r2]                                     /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 219 \r
 220         stmdb sp!, {r3, r14}                     \r
 221         bl vTaskSwitchContext                   \r
 222         ldmia sp!, {r3, r14}                    \r
 223 \r
 224         ldr r1, [r3]                                     \r
 225         ldr r2, =uxCriticalNesting\r
 226         ldr r0, [r1]                                     /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 227         ldmia r0!, {r1, r4-r11}                  /* Pop the registers and the critical nesting count. */\r
 228         str r1, [r2]                                     /* Save the new critical nesting value into ulCriticalNesting. */ \r
 229         msr psp, r0                                              \r
 230         orr r14, #0xd                                   \r
 231 \r
 232         cbnz r1, sv_disable_interrupts   /* If the nesting count is greater than 0 we need to exit with interrupts masked. */\r
 233         bx r14\r
 234 \r
 235 sv_disable_interrupts\r
 236         mov r1, #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 237         msr     basepri, r1                                     \r
 238         bx r14                                                  \r
 239 }\r
 240 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 241 \r
 242 void xPortSysTickHandler( void )\r
 243 {\r
 244         vTaskIncrementTick();\r
 245         \r
 246         /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 247         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 248                 *(portNVIC_INT_CTRL) |= portNVIC_PENDSVSET;     \r
 249         #endif\r
 250 }\r
 251 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 252 \r
 253 /*\r
 254  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 255  * frequency.\r
 256  */\r
 257 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 258 {\r
 259         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 260         *(portNVIC_SYSTICK_LOAD) = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 261         *(portNVIC_SYSTICK_CTRL) = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;\r
 262 }\r
 263 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 264 \r
 265 __asm void vPortSetInterruptMask( void )\r
 266 {\r
 267         PRESERVE8\r
 268 \r
 269         push { r0 }\r
 270         mov r0, #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 271         msr basepri, r0\r
 272         pop { r0 }\r
 273         bx r14\r
 274 }\r
 275 \r
 276 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 277 \r
 278 __asm void vPortClearInterruptMask( void )\r
 279 {\r
 280         PRESERVE8\r
 281 \r
 282         push { r0 }\r
 283         mov r0, #0\r
 284         msr basepri, r0\r
 285         pop { r0 }\r
 286         bx r14\r
 287 }\r