git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/RVDS/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V5.1.2 - Copyright (C) 2003-2009 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26     ***************************************************************************\r
  27     ***************************************************************************\r
  28     *                                                                         *\r
  29     * Get the FreeRTOS eBook!  See http://www.FreeRTOS.org/Documentation      *\r
  30         *                                                                         *\r
  31         * This is a concise, step by step, 'hands on' guide that describes both   *\r
  32         * general multitasking concepts and FreeRTOS specifics. It presents and   *\r
  33         * explains numerous examples that are written using the FreeRTOS API.     *\r
  34         * Full source code for all the examples is provided in an accompanying    *\r
  35         * .zip file.                                                              *\r
  36     *                                                                         *\r
  37     ***************************************************************************\r
  38     ***************************************************************************\r
  39 \r
  40         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  41         online documentation.\r
  42 \r
  43         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  44         contact details.\r
  45 \r
  46         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  47         critical systems.\r
  48 \r
  49         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  50         licensing and training services.\r
  51 */\r
  52 \r
  53 /*-----------------------------------------------------------\r
  54  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  55  *----------------------------------------------------------*/\r
  56 \r
  57 /* Scheduler includes. */\r
  58 #include "FreeRTOS.h"\r
  59 #include "task.h"\r
  60 \r
  61 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  62         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255\r
  63 #endif\r
  64 \r
  65 /* Constants required to manipulate the NVIC. */\r
  66 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL           ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000e010 )\r
  67 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD           ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000e014 )\r
  68 #define portNVIC_INT_CTRL                       ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed04 )\r
  69 #define portNVIC_SYSPRI2                        ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed20 )\r
  70 #define portNVIC_SYSTICK_CLK            0x00000004\r
  71 #define portNVIC_SYSTICK_INT            0x00000002\r
  72 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE         0x00000001\r
  73 #define portNVIC_PENDSVSET                      0x10000000\r
  74 #define portNVIC_PENDSV_PRI                     ( ( ( unsigned portLONG ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
  75 #define portNVIC_SYSTICK_PRI            ( ( ( unsigned portLONG ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
  76 \r
  77 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  78 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
  79 \r
  80 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
  81 variable. */\r
  82 static unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
  83 \r
  84 /* \r
  85  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
  86  */\r
  87 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  88 \r
  89 /*\r
  90  * Exception handlers.\r
  91  */\r
  92 void xPortPendSVHandler( void );\r
  93 void xPortSysTickHandler( void );\r
  94 void vPortSVCHandler( void );\r
  95 \r
  96 /*\r
  97  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
  98  */\r
  99 void vPortStartFirstTask( void );\r
 100 \r
 101 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 102 \r
 103 /* \r
 104  * See header file for description. \r
 105  */\r
 106 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 107 {\r
 108         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 109         interrupt. */\r
 110         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 111         pxTopOfStack--;\r
 112         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 113         pxTopOfStack--;\r
 114         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 115         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 116         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 117         pxTopOfStack -= 8;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 118 \r
 119         return pxTopOfStack;\r
 120 }\r
 121 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 122 \r
 123 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 124 {\r
 125         PRESERVE8\r
 126 \r
 127         ldr     r3, =pxCurrentTCB               /* Restore the context. */\r
 128         ldr r1, [r3]                            /* Use pxCurrentTCBConst to get the pxCurrentTCB address. */\r
 129         ldr r0, [r1]                            /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 130         ldmia r0!, {r4-r11}             /* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry and the critical nesting count. */\r
 131         msr psp, r0                                     /* Restore the task stack pointer. */\r
 132         mov r0, #0\r
 133         msr     basepri, r0\r
 134         orr r14, #0xd                           \r
 135         bx r14                                          \r
 136 }\r
 137 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 138 \r
 139 __asm void vPortStartFirstTask( void )\r
 140 {\r
 141         PRESERVE8\r
 142 \r
 143         /* Use the NVIC offset register to locate the stack. */\r
 144         ldr r0, =0xE000ED08\r
 145         ldr r0, [r0]\r
 146         ldr r0, [r0]\r
 147         /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 148         msr msp, r0\r
 149         /* Call SVC to start the first task. */\r
 150         svc 0\r
 151 }\r
 152 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 153 \r
 154 /* \r
 155  * See header file for description. \r
 156  */\r
 157 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 158 {\r
 159         /* Make PendSV, CallSV and SysTick the same priroity as the kernel. */\r
 160         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 161         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 162 \r
 163         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 164         here already. */\r
 165         prvSetupTimerInterrupt();\r
 166         \r
 167         /* Initialise the critical nesting count ready for the first task. */\r
 168         uxCriticalNesting = 0;\r
 169 \r
 170         /* Start the first task. */\r
 171         vPortStartFirstTask();\r
 172 \r
 173         /* Should not get here! */\r
 174         return 0;\r
 175 }\r
 176 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 177 \r
 178 void vPortEndScheduler( void )\r
 179 {\r
 180         /* It is unlikely that the CM3 port will require this function as there\r
 181         is nothing to return to.  */\r
 182 }\r
 183 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 184 \r
 185 void vPortYieldFromISR( void )\r
 186 {\r
 187         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 188         *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;\r
 189 }\r
 190 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 191 \r
 192 void vPortEnterCritical( void )\r
 193 {\r
 194         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 195         uxCriticalNesting++;\r
 196 }\r
 197 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 198 \r
 199 void vPortExitCritical( void )\r
 200 {\r
 201         uxCriticalNesting--;\r
 202         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 203         {\r
 204                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 205         }\r
 206 }\r
 207 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 208 \r
 209 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 210 {\r
 211         extern uxCriticalNesting;\r
 212         extern pxCurrentTCB;\r
 213         extern vTaskSwitchContext;\r
 214 \r
 215         PRESERVE8\r
 216 \r
 217         mrs r0, psp                                              \r
 218 \r
 219         ldr     r3, =pxCurrentTCB                        /* Get the location of the current TCB. */\r
 220         ldr     r2, [r3]                                                \r
 221 \r
 222         stmdb r0!, {r4-r11}                              /* Save the remaining registers. */\r
 223         str r0, [r2]                                     /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 224 \r
 225         stmdb sp!, {r3, r14}            \r
 226         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 227         msr basepri, r0          \r
 228         bl vTaskSwitchContext\r
 229         mov r0, #0\r
 230         msr basepri, r0\r
 231         ldmia sp!, {r3, r14}                    \r
 232 \r
 233         ldr r1, [r3]                                     \r
 234         ldr r0, [r1]                                     /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 235         ldmia r0!, {r4-r11}                      /* Pop the registers and the critical nesting count. */\r
 236         msr psp, r0                                              \r
 237         bx r14\r
 238         nop\r
 239 }\r
 240 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 241 \r
 242 void xPortSysTickHandler( void )\r
 243 {\r
 244 unsigned portLONG ulDummy;\r
 245 \r
 246         /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 247         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 248                 *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;      \r
 249         #endif\r
 250 \r
 251         ulDummy = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();\r
 252         {\r
 253                 vTaskIncrementTick();\r
 254         }\r
 255         portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulDummy );\r
 256 }\r
 257 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 258 \r
 259 /*\r
 260  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 261  * frequency.\r
 262  */\r
 263 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 264 {\r
 265         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 266         *(portNVIC_SYSTICK_LOAD) = ( configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;\r
 267         *(portNVIC_SYSTICK_CTRL) = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;\r
 268 }\r
 269 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 270 \r
 271 __asm void vPortSetInterruptMask( void )\r
 272 {\r
 273         PRESERVE8\r
 274 \r
 275         push { r0 }\r
 276         mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 277         msr basepri, r0\r
 278         pop { r0 }\r
 279         bx r14\r
 280 }\r
 281 \r
 282 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 283 \r
 284 __asm void vPortClearInterruptMask( void )\r
 285 {\r
 286         PRESERVE8\r
 287 \r
 288         push { r0 }\r
 289         mov r0, #0\r
 290         msr basepri, r0\r
 291         pop { r0 }\r
 292         bx r14\r
 293 }\r