git.sur5r.net Git - freertos/blob - Source/portable/RVDS/ARM_CM3/port.c

   1 /*\r
   2         FreeRTOS.org V4.8.0 - Copyright (C) 2003-2008 Richard Barry.\r
   3 \r
   4         This file is part of the FreeRTOS.org distribution.\r
   5 \r
   6         FreeRTOS.org is free software; you can redistribute it and/or modify\r
   7         it under the terms of the GNU General Public License as published by\r
   8         the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or\r
   9         (at your option) any later version.\r
  10 \r
  11         FreeRTOS.org is distributed in the hope that it will be useful,\r
  12         but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  13         MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the\r
  14         GNU General Public License for more details.\r
  15 \r
  16         You should have received a copy of the GNU General Public License\r
  17         along with FreeRTOS.org; if not, write to the Free Software\r
  18         Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA  02111-1307  USA\r
  19 \r
  20         A special exception to the GPL can be applied should you wish to distribute\r
  21         a combined work that includes FreeRTOS.org, without being obliged to provide\r
  22         the source code for any proprietary components.  See the licensing section \r
  23         of http://www.FreeRTOS.org for full details of how and when the exception\r
  24         can be applied.\r
  25 \r
  26         ***************************************************************************\r
  27         ***************************************************************************\r
  28         *                                                                                                                                                 *\r
  29         * SAVE TIME AND MONEY!  Why not get us to quote to get FreeRTOS.org               *\r
  30         * running on your hardware - or even write all or part of your application*\r
  31         * for you?  See http://www.OpenRTOS.com for details.                                      *\r
  32         *                                                                                                                                                 *\r
  33         ***************************************************************************\r
  34         ***************************************************************************\r
  35 \r
  36         Please ensure to read the configuration and relevant port sections of the\r
  37         online documentation.\r
  38 \r
  39         http://www.FreeRTOS.org - Documentation, latest information, license and \r
  40         contact details.\r
  41 \r
  42         http://www.SafeRTOS.com - A version that is certified for use in safety \r
  43         critical systems.\r
  44 \r
  45         http://www.OpenRTOS.com - Commercial support, development, porting, \r
  46         licensing and training services.\r
  47 */\r
  48 \r
  49 /*-----------------------------------------------------------\r
  50  * Implementation of functions defined in portable.h for the ARM CM3 port.\r
  51  *----------------------------------------------------------*/\r
  52 \r
  53 /* Scheduler includes. */\r
  54 #include "FreeRTOS.h"\r
  55 #include "task.h"\r
  56 \r
  57 #ifndef configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
  58         #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255\r
  59 #endif\r
  60 \r
  61 /* Constants required to manipulate the NVIC. */\r
  62 #define portNVIC_SYSTICK_CTRL           ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000e010 )\r
  63 #define portNVIC_SYSTICK_LOAD           ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000e014 )\r
  64 #define portNVIC_INT_CTRL                       ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed04 )\r
  65 #define portNVIC_SYSPRI2                        ( ( volatile unsigned portLONG *) 0xe000ed20 )\r
  66 #define portNVIC_SYSTICK_CLK            0x00000004\r
  67 #define portNVIC_SYSTICK_INT            0x00000002\r
  68 #define portNVIC_SYSTICK_ENABLE         0x00000001\r
  69 #define portNVIC_PENDSVSET                      0x10000000\r
  70 #define portNVIC_PENDSV_PRI                     ( ( ( unsigned portLONG ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 16 )\r
  71 #define portNVIC_SYSTICK_PRI            ( ( ( unsigned portLONG ) configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ) << 24 )\r
  72 \r
  73 /* Constants required to set up the initial stack. */\r
  74 #define portINITIAL_XPSR                        ( 0x01000000 )\r
  75 \r
  76 /* Each task maintains its own interrupt status in the critical nesting\r
  77 variable. */\r
  78 unsigned portBASE_TYPE uxCriticalNesting = 0xaaaaaaaa;\r
  79 \r
  80 /* \r
  81  * Setup the timer to generate the tick interrupts.\r
  82  */\r
  83 static void prvSetupTimerInterrupt( void );\r
  84 \r
  85 /*\r
  86  * Exception handlers.\r
  87  */\r
  88 void xPortPendSVHandler( void );\r
  89 void xPortSysTickHandler( void );\r
  90 void vPortSVCHandler( void );\r
  91 \r
  92 /*\r
  93  * Start first task is a separate function so it can be tested in isolation.\r
  94  */\r
  95 void vPortStartFirstTask( unsigned long ulValue );\r
  96 \r
  97 /*-----------------------------------------------------------*/\r
  98 \r
  99 /* \r
 100  * See header file for description. \r
 101  */\r
 102 portSTACK_TYPE *pxPortInitialiseStack( portSTACK_TYPE *pxTopOfStack, pdTASK_CODE pxCode, void *pvParameters )\r
 103 {\r
 104         /* Simulate the stack frame as it would be created by a context switch\r
 105         interrupt. */\r
 106         *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;       /* xPSR */\r
 107         pxTopOfStack--;\r
 108         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pxCode;      /* PC */\r
 109         pxTopOfStack--;\r
 110         *pxTopOfStack = 0;      /* LR */\r
 111         pxTopOfStack -= 5;      /* R12, R3, R2 and R1. */\r
 112         *pxTopOfStack = ( portSTACK_TYPE ) pvParameters;        /* R0 */\r
 113         pxTopOfStack -= 9;      /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */\r
 114         *pxTopOfStack = 0x00000000; /* uxCriticalNesting. */\r
 115 \r
 116         return pxTopOfStack;\r
 117 }\r
 118 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 119 \r
 120 __asm void vPortSVCHandler( void )\r
 121 {\r
 122         PRESERVE8\r
 123 \r
 124         ldr     r3, =pxCurrentTCB               /* Restore the context. */\r
 125         ldr r1, [r3]                            /* Use pxCurrentTCBConst to get the pxCurrentTCB address. */\r
 126         ldr r0, [r1]                            /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 127         ldmia r0!, {r1, r4-r11}         /* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry and the critical nesting count. */\r
 128         ldr r2, =uxCriticalNesting      /* Restore the critical nesting count used by the task. */\r
 129         str r1, [r2]                            \r
 130         msr psp, r0                                     /* Restore the task stack pointer. */\r
 131         orr r14, #0xd                           \r
 132         bx r14                                          \r
 133 }\r
 134 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 135 \r
 136 __asm void vPortStartFirstTask( unsigned long ulValue )\r
 137 {\r
 138         PRESERVE8\r
 139 \r
 140         msr msp, r0                                     /* Set the msp back to the start of the stack. */\r
 141         svc 0                                           /* System call to start first task. */\r
 142 }\r
 143 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 144 \r
 145 /* \r
 146  * See header file for description. \r
 147  */\r
 148 portBASE_TYPE xPortStartScheduler( void )\r
 149 {\r
 150         /* Make PendSV, CallSV and SysTick the same priroity as the kernel. */\r
 151         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_PENDSV_PRI;\r
 152         *(portNVIC_SYSPRI2) |= portNVIC_SYSTICK_PRI;\r
 153 \r
 154         /* Start the timer that generates the tick ISR.  Interrupts are disabled\r
 155         here already. */\r
 156         prvSetupTimerInterrupt();\r
 157         \r
 158         /* Start the first task. */\r
 159         vPortStartFirstTask( *((unsigned portLONG *) 0 ) );\r
 160 \r
 161         /* Should not get here! */\r
 162         return 0;\r
 163 }\r
 164 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 165 \r
 166 void vPortEndScheduler( void )\r
 167 {\r
 168         /* It is unlikely that the CM3 port will require this function as there\r
 169         is nothing to return to.  */\r
 170 }\r
 171 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 172 \r
 173 void vPortYieldFromISR( void )\r
 174 {\r
 175         /* Set a PendSV to request a context switch. */\r
 176         *(portNVIC_INT_CTRL) |= portNVIC_PENDSVSET;\r
 177 \r
 178         /* This function is also called in response to a Yield(), so we want\r
 179         the yield to occur immediately. */\r
 180         portENABLE_INTERRUPTS();\r
 181 }\r
 182 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 183 \r
 184 void vPortEnterCritical( void )\r
 185 {\r
 186         portDISABLE_INTERRUPTS();\r
 187         uxCriticalNesting++;\r
 188 }\r
 189 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 190 \r
 191 void vPortExitCritical( void )\r
 192 {\r
 193         uxCriticalNesting--;\r
 194         if( uxCriticalNesting == 0 )\r
 195         {\r
 196                 portENABLE_INTERRUPTS();\r
 197         }\r
 198 }\r
 199 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 200 \r
 201 __asm void xPortPendSVHandler( void )\r
 202 {\r
 203         extern uxCriticalNesting;\r
 204         extern pxCurrentTCB;\r
 205         extern vTaskSwitchContext;\r
 206 \r
 207         PRESERVE8\r
 208 \r
 209         mrs r0, psp                                              \r
 210 \r
 211         ldr     r3, =pxCurrentTCB                       /* Get the location of the current TCB. */\r
 212         ldr     r2, [r3]                                                \r
 213 \r
 214         ldr r1, =uxCriticalNesting              /* Save the remaining registers and the critical nesting count onto the task stack. */\r
 215         ldr r1, [r1]                                    \r
 216         stmdb r0!, {r1,r4-r11}                  \r
 217         str r0, [r2]                                     /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */\r
 218 \r
 219         stmdb sp!, {r3, r14}                     \r
 220         bl vTaskSwitchContext                   \r
 221         ldmia sp!, {r3, r14}                    \r
 222 \r
 223         ldr r1, [r3]                                     \r
 224         ldr r2, =uxCriticalNesting\r
 225         ldr r0, [r1]                                     /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */\r
 226         ldmia r0!, {r1, r4-r11}                  /* Pop the registers and the critical nesting count. */\r
 227         str r1, [r2]                                     /* Save the new critical nesting value into ulCriticalNesting. */ \r
 228         msr psp, r0                                              \r
 229         orr r14, #0xd                                   \r
 230 \r
 231         cbnz r1, sv_disable_interrupts   /* If the nesting count is greater than 0 we need to exit with interrupts masked. */\r
 232         bx r14\r
 233 \r
 234 sv_disable_interrupts\r
 235         mov r1, #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 236         msr     basepri, r1                                     \r
 237         bx r14                                                  \r
 238 }\r
 239 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 240 \r
 241 void xPortSysTickHandler( void )\r
 242 {\r
 243         vTaskIncrementTick();\r
 244         \r
 245         /* If using preemption, also force a context switch. */\r
 246         #if configUSE_PREEMPTION == 1\r
 247                 *(portNVIC_INT_CTRL) |= portNVIC_PENDSVSET;     \r
 248         #endif\r
 249 }\r
 250 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 251 \r
 252 /*\r
 253  * Setup the systick timer to generate the tick interrupts at the required\r
 254  * frequency.\r
 255  */\r
 256 void prvSetupTimerInterrupt( void )\r
 257 {\r
 258         /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */\r
 259         *(portNVIC_SYSTICK_LOAD) = configCPU_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ;\r
 260         *(portNVIC_SYSTICK_CTRL) = portNVIC_SYSTICK_CLK | portNVIC_SYSTICK_INT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE;\r
 261 }\r
 262 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 263 \r
 264 __asm void vPortSetInterruptMask( void )\r
 265 {\r
 266         PRESERVE8\r
 267 \r
 268         push { r0 }\r
 269         mov r0, #configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY\r
 270         msr basepri, r0\r
 271         pop { r0 }\r
 272         bx r14\r
 273 }\r
 274 \r
 275 /*-----------------------------------------------------------*/\r
 276 \r
 277 __asm void vPortClearInterruptMask( void )\r
 278 {\r
 279         PRESERVE8\r
 280 \r
 281         push { r0 }\r
 282         mov r0, #0\r
 283         msr basepri, r0\r
 284         pop { r0 }\r
 285         bx r14\r
 286 }\r